智能工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用智慧樹知到期末考試答案2024年

智能工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用智慧樹知到期末考試答案2024年智能工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用拉格朗日函數(shù)L等于（）。

A:整個(gè)系統(tǒng)的動能和勢能之差B:某個(gè)桿件的動能和勢能之和C:整個(gè)系統(tǒng)的動能和勢能之和D:某個(gè)桿件的動能和勢能之差答案:整個(gè)系統(tǒng)的動能和勢能之差某關(guān)節(jié)為移動關(guān)節(jié)，則D-H模型中哪個(gè)量為變量（）。

A:關(guān)節(jié)平移量B:關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)量C:桿件長度D:桿件扭角答案:關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)量力反饋型阻抗控制（）。

A:是一種直接力控制系統(tǒng)。B:是用末端力傳感器測量到的力信號引入位置控制系統(tǒng)，構(gòu)成力反饋型阻抗控制。C:本質(zhì)上是位置控制，是把力信息反映到位置控制當(dāng)中。D:包含位置控制環(huán)和速度控制環(huán)。答案:是用末端力傳感器測量到的力信號引入位置控制系統(tǒng)，構(gòu)成力反饋型阻抗控制。;本質(zhì)上是位置控制，是把力信息反映到位置控制當(dāng)中。;包含位置控制環(huán)和速度控制環(huán)。柔順型的阻抗控制（）。

A:是通過位置與外力的協(xié)調(diào)而產(chǎn)生柔順性的控制方法B:是位置型阻抗控制增加了力反饋環(huán)路C:可通過調(diào)節(jié)相應(yīng)環(huán)路的系數(shù)矩陣實(shí)現(xiàn)剛度、阻尼控制和力控制D:是一種直接力控制答案:是通過位置與外力的協(xié)調(diào)而產(chǎn)生柔順性的控制方法;是位置型阻抗控制增加了力反饋環(huán)路;是一種直接力控制;可通過調(diào)節(jié)相應(yīng)環(huán)路的系數(shù)矩陣實(shí)現(xiàn)剛度、阻尼控制和力控制步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)（）。

A:步距角有誤差但不累積B:不易受到干擾C:高轉(zhuǎn)速時(shí)具有最大轉(zhuǎn)矩D:開環(huán)控制結(jié)構(gòu)答案:步距角有誤差但不累積;開環(huán)控制結(jié)構(gòu);不易受到干擾工業(yè)機(jī)器人的力感知方式有哪些（）。

A:在末端增加力傳感器B:在關(guān)節(jié)驅(qū)動器上測量電流間接測力C:在關(guān)節(jié)集成力矩傳感器D:在末端增加視覺傳感器答案:在末端增加力傳感器;在關(guān)節(jié)集成力矩傳感器;在關(guān)節(jié)驅(qū)動器上測量電流間接測力機(jī)器人力覺傳感器按照安裝位置不同可以分為哪幾類？（）。

A:指尖（或末端）力傳感器B:關(guān)節(jié)力傳感器C:腕部力傳感器D:基座力傳感器答案:關(guān)節(jié)力傳感器###腕部力傳感器###指尖(或末端)力傳感器機(jī)器人控制系統(tǒng)主要包含（）。

A:操作面板B:接口單元C:計(jì)算機(jī)單元D:軸控制單元答案:計(jì)算機(jī)單元###軸控制單元###接口單元###操作面板信息融合處理的一般過程包括（）。

A:參數(shù)估計(jì)B:數(shù)據(jù)校準(zhǔn)C:目標(biāo)識別D:數(shù)據(jù)相關(guān)答案:數(shù)據(jù)校準(zhǔn)###數(shù)據(jù)相關(guān)###目標(biāo)識別###參數(shù)估計(jì)用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行機(jī)加工有什么特點(diǎn)（）。

A:能應(yīng)對各種零件和工具B:很難實(shí)現(xiàn)高精度的機(jī)械加工C:可實(shí)現(xiàn)靈活的加工D:能實(shí)現(xiàn)智能加工答案:可實(shí)現(xiàn)靈活的加工;能應(yīng)對各種零件和工具;能實(shí)現(xiàn)智能加工;很難實(shí)現(xiàn)高精度的機(jī)械加工關(guān)于視覺伺服（）。

A:利用拍攝圖像與目標(biāo)圖像進(jìn)行對比再進(jìn)行運(yùn)動控制，實(shí)現(xiàn)視覺伺服B:區(qū)別于機(jī)器人配機(jī)器視覺的控制在于視覺是伺服控制的其中一環(huán)節(jié)C:利用圖像提取目標(biāo)位姿信息與期望位姿信息對比再進(jìn)行運(yùn)動控制，實(shí)現(xiàn)視覺伺服D:機(jī)械手通過相機(jī)拍攝目標(biāo)，利用圖像或圖像信息作為伺服控制反饋量答案:機(jī)械手通過相機(jī)拍攝目標(biāo)，利用圖像或圖像信息作為伺服控制反饋量;利用圖像提取目標(biāo)位姿信息與期望位姿信息對比再進(jìn)行運(yùn)動控制，實(shí)現(xiàn)視覺伺服;利用拍攝圖像與目標(biāo)圖像進(jìn)行對比再進(jìn)行運(yùn)動控制，實(shí)現(xiàn)視覺伺服;區(qū)別于機(jī)器人配機(jī)器視覺的控制在于視覺是伺服控制的其中一環(huán)節(jié)機(jī)器人觸覺包含哪幾種類型？（）。

A:壓覺B:力覺C:滑覺D:接觸覺答案:力覺###壓覺###接觸覺###滑覺動力學(xué)方程的一般形式包含哪些項(xiàng)（）。

A:慣性力項(xiàng)B:離心力項(xiàng)C:科氏力項(xiàng)D:重力項(xiàng)答案:慣性力項(xiàng)###離心力項(xiàng)###科氏力項(xiàng)###重力項(xiàng)運(yùn)動學(xué)方程主要解決哪些問題（）。

A:求速度問題B:逆解問題C:正解問題D:求力問題答案:正解問題###逆解問題工業(yè)機(jī)器人的拖動示教實(shí)現(xiàn)方案主要有（）。

A:基于位置伺服實(shí)現(xiàn)位置示教B:機(jī)械臂工作在力矩模式，用電流將重力和摩擦力補(bǔ)償?shù)鬋:基于力矩傳感器實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的柔順力控D:基于末端六維力傳感器實(shí)現(xiàn)末端的柔順控制答案:機(jī)械臂工作在力矩模式,用電流將重力和摩擦力補(bǔ)償?shù)?##基于力矩傳感器實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的柔順力控###基于末端六維力傳感器實(shí)現(xiàn)末端的柔順控制運(yùn)動學(xué)方程列寫過程包含哪些步驟（）。

A:末端坐標(biāo)系到基坐標(biāo)系的級聯(lián)換算B:列寫相鄰坐標(biāo)系的換算矩陣C:列寫DH模型參數(shù)D:坐標(biāo)系定義答案:坐標(biāo)系定義;列寫DH模型參數(shù);列寫相鄰坐標(biāo)系的換算矩陣;末端坐標(biāo)系到基坐標(biāo)系的級聯(lián)換算ISO定義的機(jī)器人的特征有（）。

A:具有獨(dú)立性B:類人、類生物C:具有智能性D:具有通用性答案:類人、類生物###具有通用性###具有智能性###具有獨(dú)立性機(jī)器人機(jī)構(gòu)單元是由關(guān)節(jié)連在一起的許多剛?cè)徇B桿形成開環(huán)運(yùn)動學(xué)鏈系的集合體。（）

A:錯B:對答案:對工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力是指機(jī)器人最大臂長靜態(tài)時(shí)的提升負(fù)荷。（）

A:錯B:對答案:錯在運(yùn)動學(xué)研究中，首先是要確定坐標(biāo)系。（）

A:錯B:對答案:對雅克比矩陣的元素值是固定不變的。（）

A:對B:錯答案:對目前機(jī)器人發(fā)展已經(jīng)完成了第四代機(jī)器人歷程。（）

A:對B:錯答案:錯工業(yè)機(jī)器人智能化的重要途徑是增加視覺感知和力觸感知，基于兩種感知進(jìn)行智能控制。（）

A:正確B:錯誤答案:正確人工智能就是智能機(jī)器人。（）

A:錯誤B:正確答案:錯誤傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人無法直接應(yīng)用在非結(jié)構(gòu)場景的原因在于智能感知能力極其有限。（）

A:對B:錯答案:對工業(yè)機(jī)器人虛擬訓(xùn)練是一種不切實(shí)際的模擬，得不到有價(jià)值的應(yīng)用模型。（）

A:對B:錯答案:錯基坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系兩者是完全一樣的。（）

A:對B:錯答案:錯諧波減速器特點(diǎn)哪個(gè)是不對的（）。

A:零件少、重量輕B:存在柔性部件C:傳動比可為1:1D:單級傳動比可在30-300答案:AI參考:正確答案是B：存在柔性部件。\n諧波減速器特點(diǎn)有零件少、重量輕、傳動比可為1:1、單級傳動比可在30-300，不存在柔性部件。因此，B選項(xiàng)是不對的。'力位混合控制中，哪個(gè)是正確的（）。

A:通過協(xié)調(diào)力和位置實(shí)現(xiàn)柔順控制的方式B:力控和位置控制分時(shí)起作用C:是一種把力反饋信息融入位置反饋環(huán)節(jié)中的力控方式D:力控和位置控制同時(shí)起作用答案:AI參考:正確答案是D：力控和位置控制同時(shí)起作用。\n力位混合控制中，力控和位置控制是同時(shí)起作用的，通過協(xié)調(diào)力和位置實(shí)現(xiàn)柔順控制的方式是協(xié)調(diào)力控制方式，所以選項(xiàng)A不正確；力控和位置控制分時(shí)起作用是分時(shí)力控，因此選項(xiàng)B不正確；一種把力反饋信息融入位置反饋環(huán)節(jié)中的是協(xié)調(diào)控制，不是力位混合控制的方式，所以選項(xiàng)C不正確。因此，本題的正確答案是D。'3X3的姿態(tài)矩陣的行元素的物理意義（）。

A:參考坐標(biāo)系某個(gè)單位軸在目標(biāo)坐標(biāo)系三個(gè)軸上的投影B:參考坐標(biāo)系三個(gè)單位軸在目標(biāo)坐標(biāo)系某一軸上的投影C:目標(biāo)坐標(biāo)系某個(gè)單位軸在參考坐標(biāo)系三個(gè)軸上的投影D:目標(biāo)坐標(biāo)系三個(gè)單位軸在參考坐標(biāo)系某一軸上的投影答案:AI參考:正確答案是A：參考坐標(biāo)系某個(gè)單位軸在目標(biāo)坐標(biāo)系三個(gè)軸上的投影。\n姿態(tài)矩陣是描述物體在三維空間中的位置和方向，其中行元素表示參考坐標(biāo)系（通常是物體自身的坐標(biāo)系）中某個(gè)單位軸在目標(biāo)坐標(biāo)系（通常是觀察者眼中的坐標(biāo)系）三個(gè)軸上的投影。因此，A選項(xiàng)是正確的。B、C、D選項(xiàng)雖然都與描述物體位置和方向有關(guān)，但與題干所給的正確選項(xiàng)并不完全匹配。'牛頓歐拉法建立動力學(xué)方程時(shí)，運(yùn)動特性的遞推從哪里開始（）。

A:末端B:某個(gè)桿件的關(guān)節(jié)C:基座D:大地坐標(biāo)系答案:AI參考:正確答案是C：基座。牛頓歐拉法建立動力學(xué)方程時(shí)，從基座開始遞推運(yùn)動特性。\n\n牛頓歐拉法是一種用于解決動力學(xué)問題的數(shù)值方法，它基于牛頓第二定律和歐拉定理，通過遞推方式逐步求解運(yùn)動方程。在建立動力學(xué)方程時(shí)，首先需要確定基座，即系統(tǒng)的初始狀態(tài)，然后從基座開始遞推運(yùn)動特性，包括速度、加速度、位置等。因此，選項(xiàng)C是正確的開始位置。選項(xiàng)A、B、D都不是正確的開始位置，因?yàn)槟┒恕U件的關(guān)節(jié)和大地坐標(biāo)系都不是遞推運(yùn)動特性的起點(diǎn)。'多項(xiàng)式函數(shù)插值中，哪個(gè)說法是錯誤的（）。

A:三次多項(xiàng)式函數(shù)插值的速度為拋物線。B:五次多項(xiàng)式函數(shù)插值需要4個(gè)約束條件。C:三次多項(xiàng)式函數(shù)插值存在慣性力沖擊。D:五次多項(xiàng)式函數(shù)插值運(yùn)動過渡平穩(wěn)。答案:AI參考:選項(xiàng)D的說法是錯誤的。五次多項(xiàng)式函數(shù)插值運(yùn)動過渡平穩(wěn)。多項(xiàng)式函數(shù)插值在某種意義上描述的是從某一點(diǎn)平滑過渡到另一個(gè)點(diǎn)的過程，當(dāng)多項(xiàng)式的次數(shù)越高時(shí)，平滑性越好。對于五次多項(xiàng)式，由于其本身就是一個(gè)高度平滑的函數(shù)，插值運(yùn)動能夠更好的貼近數(shù)據(jù)并減小過度插值的現(xiàn)象。所以五次多項(xiàng)式函數(shù)插值在過渡時(shí)比較平穩(wěn)，選項(xiàng)D錯誤。\n\n選項(xiàng)A、C是關(guān)于三次多項(xiàng)式和三次函數(shù)插值的相關(guān)描述，這是正確的。對于三次多項(xiàng)式，它的性質(zhì)是函數(shù)圖象是拋物線，并且在三次函數(shù)插值時(shí)可能出現(xiàn)慣性沖擊，A正確。C也是正確的，因?yàn)槿味囗?xiàng)式函數(shù)插值存在慣性沖擊是多項(xiàng)式插值的一個(gè)普遍現(xiàn)象。\n\n選項(xiàng)B描述了五次多項(xiàng)式函數(shù)插值需要的約束條件數(shù)量，這是正確的。\n\n因此，正確答案是選項(xiàng)D：五次多項(xiàng)式函數(shù)插值運(yùn)動過渡平穩(wěn)。'工業(yè)機(jī)械手的手眼標(biāo)定過程，哪些程序不需要（）。

A:基于相機(jī)內(nèi)外參數(shù)確定物體到相機(jī)坐標(biāo)系的換算關(guān)系B:調(diào)整機(jī)械手，獲得兩個(gè)不同的位姿C:移動相機(jī)到兩個(gè)不同的位置D:機(jī)械手末端固定標(biāo)定物答案:AI參考:正確選項(xiàng)是C：移動相機(jī)到兩個(gè)不同的位置。\n\n在工業(yè)機(jī)械手的手眼標(biāo)定過程中，需要調(diào)整機(jī)械手，獲得兩個(gè)不同的位姿，基于相機(jī)內(nèi)外參數(shù)確定物體到相機(jī)坐標(biāo)系的換算關(guān)系，并需要機(jī)械手末端固定標(biāo)定物。而移動相機(jī)到兩個(gè)不同的位置這一步驟并不需要，因?yàn)樗皇鞘盅蹣?biāo)定的必要程序。'下圖描述的是屬于哪一種目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)的數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)？

（）

A:分布式B:沒有正確選項(xiàng)C:集中式D:綜合式答案:AI參考:答案是C：集中式。\n\n根據(jù)圖中描述的數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)，各個(gè)傳感器將各自采集的數(shù)據(jù)發(fā)送到一個(gè)中央節(jié)點(diǎn)進(jìn)行融合處理，因此屬于集中式目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)的數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)。集中式融合結(jié)構(gòu)通常適用于需要快速處理大量數(shù)據(jù)的情況，因?yàn)樗械臄?shù)據(jù)都集中在一個(gè)中心節(jié)點(diǎn)進(jìn)行處理，減少了數(shù)據(jù)傳輸?shù)难舆t和開銷。'弧焊機(jī)器人如何自主循跡（）。

A:通過激光定位導(dǎo)引B:通過軌跡示教C:通過編程規(guī)劃路徑D:通過觸覺感知控制答案:AI參考:正確答案是A:通過激光定位導(dǎo)引。\n\n弧焊機(jī)器人可以通過激光定位導(dǎo)引自主循跡，它利用紅外光束生成一條虛擬軌跡，機(jī)器人按照該軌跡進(jìn)行焊接。其他選項(xiàng)如通過軌跡示教、通過編程規(guī)劃路徑、通過觸覺感知控制均與弧焊機(jī)器人的循跡功能不符。'該圖中，坐標(biāo)系3-4的變換中，關(guān)節(jié)平移量為多少（）。

A:200B:300C:0D:-200答案:AI參考:根據(jù)圖片信息，坐標(biāo)系3-4的變換中，關(guān)節(jié)平移量為0。因?yàn)閳D片中沒有顯示任何平移操作，所以關(guān)節(jié)平移量應(yīng)該為0。因此，正確答案是C：0。'關(guān)于雙機(jī)器人協(xié)同焊接，以下哪些有誤（）。

A:系統(tǒng)建設(shè)成本低廉B:可以進(jìn)行復(fù)雜形狀焊接C:焊接過程可以實(shí)現(xiàn)無人化D:可用于不同的零件焊接，適應(yīng)面廣答案:AI參考:關(guān)于雙機(jī)器人協(xié)同焊接，以下說法錯誤的是（C）焊接過程可以實(shí)現(xiàn)無人化。\n\n雙機(jī)器人協(xié)同焊接可以通過系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器人協(xié)同工作，提高焊接的穩(wěn)定性和效率。這種技術(shù)可以應(yīng)用于各種復(fù)雜形狀的焊接，可以用于不同的零件焊接，適應(yīng)面廣，并且系統(tǒng)建設(shè)成本相對較低。但是，它仍然需要人工干預(yù)來設(shè)置和調(diào)整焊接參數(shù)，因此焊接過程并不是完全無人化的。'在擦玻璃場合，擬選用哪種智能控制策略（）。

A:力位混合控制B:位置伺服控制C:位置型阻抗控制D:柔順型阻抗控制答案:AI參考:在擦玻璃場合，應(yīng)選擇的位置伺服控制策略。位置伺服控制是一種控制策略，它要求執(zhí)行器（如機(jī)器人）能夠準(zhǔn)確地移動到目標(biāo)位置，并保持在該位置上。在擦玻璃的場景中，機(jī)器人需要準(zhǔn)確地擦除玻璃上的污漬，因此需要執(zhí)行器能夠準(zhǔn)確地移動到目標(biāo)位置，并保持在該位置上。其他選項(xiàng)如力位混合控制、柔順型阻抗控制和位置型阻抗控制，雖然在其他場合可能有用，但在擦玻璃場合并不適用。因此，本題的正確選項(xiàng)是B:位置伺服控制。'力反饋型的阻抗控制系統(tǒng)中，力位反饋系數(shù)Kfp越大，則柔順性（）。

A:越小B:沒有相關(guān)C:不變D:越大答案:AI參考:正確答案是D：越大。\n力反饋型