工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)編程與調(diào)試-KUKA機(jī)器人 習(xí)題及答案匯 鐘健 ch01 KUKA機(jī)器人的基礎(chǔ)操作-ch03 KUKA機(jī)器人I0配置及應(yīng)用

學(xué)習(xí)單元1KUKA機(jī)器人的基礎(chǔ)操作簡答題任務(wù)一1.什么是工業(yè)機(jī)器人？面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。2.簡述工業(yè)機(jī)器人基本組成。機(jī)器人本體：工業(yè)機(jī)器人的工作主體,是完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制器與控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的神經(jīng)中樞或控制中心,由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路、控制器、驅(qū)動器等構(gòu)成。示教器：人機(jī)交互的一個接口,也稱示教盒或示教編程器,主要是由液晶屏和可觸摸操作按鍵組成。3.簡述工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)中的典型應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)階段，已廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)和各種領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用包括機(jī)械加工、焊接、噴涂、裝配、采集和放置(例如，包裝、碼垛和SMT)、產(chǎn)品檢驗(yàn)和測試等。所有工作的完成都具有高效性、持久性、速度快和準(zhǔn)確性。3.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的示教器有什么作用？工業(yè)機(jī)器人示教器帶有彩色觸摸屏、自定義鍵盤和各種安全設(shè)備，如死鎖開關(guān)、緊急停止和啟用開關(guān)，可以用鑰匙開關(guān)更換以確保安全。雖然模擬器可用于編寫和測試程序，但工業(yè)機(jī)器人示教器是操作員在設(shè)備上創(chuàng)建、測試和修改程序的主要工具。4.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的控制器有什么作用？控制器（conerolunit）是指計(jì)算機(jī)的控制中心和指揮中心。它負(fù)責(zé)控制計(jì)算機(jī)各部件運(yùn)行程序，執(zhí)行指令，完成程序規(guī)定的功能。程序是一個指令序列，控制器需要按照程序的要求，決定指令執(zhí)行順序，取出當(dāng)前應(yīng)該執(zhí)行的指令，生成各種操作控制命令，逐條完成各條指令的功能。任務(wù)二1.插入、拔出示教器接頭應(yīng)注意什么？

1.如果在計(jì)數(shù)器未運(yùn)行的情況下拔下示教器SmartPAD，會觸發(fā)緊急停止，只有重新插入示教器SmartPAD后，才能取消緊急停止。2.在計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)期間，如果沒有拔下示教器SmartPAD，則此次計(jì)時(shí)失效，此時(shí)可以再次按下用于拔下示教器的按鈕，以再次顯示信息和計(jì)時(shí)。3.當(dāng)SmartPAD拔出后，則無法再通過SmartPAD上的緊急停止按來使設(shè)備停機(jī)所以，必須在機(jī)器人控制系統(tǒng)上外接一個緊急停止裝置。4.示教器SmartPAD拔出后，應(yīng)立即將示教器從設(shè)備上移開并放在固定位置妥善保管為避免有效的和無效的緊急停止裝置相混淆，保管處應(yīng)遠(yuǎn)離機(jī)器人作業(yè)場地，但應(yīng)在工作人員的視線范圍內(nèi)。如果沒有注意該項(xiàng)項(xiàng)措施，有可能造成人身傷害及財(cái)產(chǎn)損失。2.如何切換示教器的中英文界面？1.打開WorkVisual軟件，并取消打開項(xiàng)目對話框；2.在菜單欄選擇Extras，再點(diǎn)擊Options，打開選項(xiàng)窗口；3.選擇本地化，即出現(xiàn)語言的選擇；4.更改后點(diǎn)擊OK即可。3.示教器的信息提示區(qū)有幾種類型的信息，怎么處理？4.機(jī)器人工作時(shí)，出現(xiàn)緊急情況時(shí)，有哪些處理方法？使能器按鍵是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的，只有在按下使能器按鍵并保持在“電動機(jī)開啟”的狀態(tài)，才可對機(jī)器人進(jìn)行手動的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會本能地將使能器按鍵松開或按緊，機(jī)器人則會馬上停下來，從而保證操作人員安全。任務(wù)三1.6D鼠標(biāo)可以完成機(jī)器人那些運(yùn)動？平移、轉(zhuǎn)動、調(diào)整。機(jī)器人到達(dá)軟件限位開關(guān)時(shí)將怎樣處理？選擇示教模式；將操作員資格（保護(hù)等級）切換為“EXPERT”；打開＜常數(shù)設(shè)定＞；設(shè)定常數(shù)中選擇【3機(jī)械常數(shù)】。3.機(jī)器人運(yùn)動有幾種模式，區(qū)別是什么？手動運(yùn)行T1或T2。學(xué)習(xí)單元2圖形描圖示教編程簡答題任務(wù)一1.為什么要測量由機(jī)器人引導(dǎo)的工具？測量由機(jī)器人引導(dǎo)的工具可以幫助確保工具和機(jī)器人運(yùn)動的準(zhǔn)確性和精度，從而提高工作效率和安全性。由機(jī)器人引導(dǎo)的工具通常用于制造和裝配過程中，因?yàn)樗鼈兛梢宰詣訄?zhí)行重復(fù)和精確的任務(wù)，并且可以快速地完成工作。但是，由于機(jī)器人和工具之間的誤差和不確定性，可能會影響到工具的精度和穩(wěn)定性，從而影響到產(chǎn)品的質(zhì)量。因此，測量由機(jī)器人引導(dǎo)的工具可以幫助識別并校正這些誤差，以確保工具的精度和穩(wěn)定性，從而提高產(chǎn)品的質(zhì)量。

2.何為TCP？傳輸控制協(xié)議“傳輸控制協(xié)議（TCP，TransmissionControlProtocol）是一種面向連接的、可靠的、基于字節(jié)流的傳輸層通信協(xié)議，由IETF的RFC793定義。TCP旨在適應(yīng)支持多網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的分層協(xié)議層次結(jié)構(gòu)。連接到不同但互連的計(jì)算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的主計(jì)算機(jī)中的成對進(jìn)程之間依靠TCP提供可靠的通信服務(wù)。TCP假設(shè)它可以從較低級別的協(xié)議獲得簡單的，可能不可靠的數(shù)據(jù)報(bào)服務(wù)。”

3.簡述什么是XYZ4點(diǎn)法？

用“4-點(diǎn)”方法，工具將按照它的工具中心點(diǎn)從4個不同方向移動到參考點(diǎn)。[因此叫“4-點(diǎn)”方法]。

4.工具測量的方法有哪些？各種方法有什么區(qū)別？

測量是指對物體或現(xiàn)象進(jìn)行觀察、記錄、分析和描述的過程。測量工具是用來測量物體或現(xiàn)象的工具，而測量方法是用來測量的具體步驟和操作。

1.直接測量法：直接測量法是指直接使用測量工具對物體進(jìn)行測量的方法。例如使用尺子測量物體的長度、使用游標(biāo)卡尺測量物體的寬度等。

2.直接測量法：直接測量法是指直接使用測量工具對物體進(jìn)行測量的方法。例如使用尺子測量物體的長度、使用游標(biāo)卡尺測量物體的寬度等。

3.尺子：尺子是用來測量長度的工具，通常有直尺、曲尺、卷尺等。直尺適用于測量較短的長度，曲尺適用于測量彎曲的物體，卷尺適用于測量長距離。

4.比較測量法：比較測量法是指將需要測量的物體和已知標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較來確定物體參數(shù)的方法。例如使用天平將物體的重量與已知質(zhì)量進(jìn)行比較來確定物體的質(zhì)量。

5.游標(biāo)卡尺：游標(biāo)卡尺是用來測量物體尺寸的工具，通常有普通游標(biāo)卡尺和數(shù)顯游標(biāo)卡尺。普通游標(biāo)卡尺適用于測量較小的物體，數(shù)顯游標(biāo)卡尺適用于測量更精確的物體。

控制器最多可管理多少個工具？

默認(rèn)支持4096個I/O，也可以再擴(kuò)展，最多應(yīng)該是8192。

任務(wù)二工具負(fù)荷數(shù)據(jù)中的值“-1”表示什么？

沒有數(shù)據(jù)。

2.為什么要測量基坐標(biāo)系？(1)沿著工件邊緣移動：在手動運(yùn)行模式下，機(jī)器人選擇在基坐標(biāo)系下運(yùn)行，工具TCP可以沿著基坐標(biāo)系的方向移動，如圖2-13所示。(2)作為參照坐標(biāo)系：如圖2-14所示在基標(biāo)系base1下，對工件A進(jìn)行軌跡編程如果要對另外一件和A一樣的工件進(jìn)行軌跡編程，只需建立一個基坐標(biāo)系base2將工件A的程序復(fù)制一份，base1更新為base2即可，無須再重新示教編程了。

3.控制器最多可管理多少個基坐標(biāo)系？

最多可在機(jī)器人控制系統(tǒng)中儲存16個工具坐標(biāo)系和16個基坐標(biāo)系。

4.3點(diǎn)法的測量要點(diǎn)是什么？測量過程中需要注意什么問題？

三點(diǎn)校準(zhǔn)法是一種常用的測量方法，它可以用于各種測量領(lǐng)域，如機(jī)械制造、建筑工程、地質(zhì)勘探等。三點(diǎn)校準(zhǔn)法的原理是通過測量三個已知位置的坐標(biāo)來確定測量儀器的誤差，從而提高測量精度。

三點(diǎn)校準(zhǔn)法的步驟如下：1.選擇三個已知位置，這些位置應(yīng)該在測量儀器的工作范圍內(nèi)，并且應(yīng)該盡可能地分布在整個工作區(qū)域內(nèi)。2.使用測量儀器測量這三個位置的坐標(biāo)，并記錄下來。3.計(jì)算出這三個位置的理論坐標(biāo)，這可以通過測量儀器的說明書或者其他可靠的來源得到。4.比較測量結(jié)果和理論值，計(jì)算出測量儀器的誤差。5.根據(jù)誤差值進(jìn)行校準(zhǔn)，調(diào)整測量儀器的參數(shù)，使其能夠更準(zhǔn)確地測量。任務(wù)三1.機(jī)器人運(yùn)行軌跡與給定值有偏差，分析是為什么。

1.軌跡偏處理；2.現(xiàn)象機(jī)器人機(jī)械故障；3.底座安裝不穩(wěn)；4.外部工裝位置偏差；5.工件不一致；6.焊槍等工具安裝不穩(wěn)。

2.機(jī)器人在運(yùn)行的過程中，速度不均衡，分析是為什么。

驅(qū)動件性能及編程時(shí)候的路徑規(guī)劃。3.在PTPLIN和CIRC運(yùn)動中移動速度以何種形式給出？該速度以什么為基準(zhǔn)？

在PTP、LIN和CIRC運(yùn)動中，移動速度是以脈沖形式給出的。該速度以45°光標(biāo)速度為基準(zhǔn)。

4在PTP、LIN和CIRC運(yùn)動中軌跡近距離以何種形式給出？該距離以什么為基準(zhǔn)？

在PTP、LIN和CIRC運(yùn)動中，移動速度是以脈沖形式給出的。這種軌跡原則上也可以通過

LIN

運(yùn)動和CIRC運(yùn)動生成。

5.將CONT指令插入現(xiàn)有的運(yùn)動指令中時(shí)必須注意什么？

1、首先cont指令重新編程后必須注意當(dāng)使用條目CONT時(shí)，必須注意該信號是預(yù)先設(shè)置的，脈沖切換功能。

2、其次Cont在重新啟動變?yōu)闀和顟B(tài)的控制器、繼續(xù)執(zhí)行所有任務(wù)時(shí)使用。

3、最后要通過程序執(zhí)行命令時(shí)，需要勾選EPSONRC+7.0的[設(shè)置]-[系統(tǒng)配置]-[設(shè)置控制器]-[環(huán)境]的[將高級任務(wù)控制命令設(shè)為有效]復(fù)選框。

6.修改指令或坐標(biāo)系時(shí)，需注意什么？

在進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換時(shí),需要注意坐標(biāo)系的方向和轉(zhuǎn)換的精度,以確保機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地執(zhí)行指令。7.BCO運(yùn)行是什么？

KUKA機(jī)器人的初始化運(yùn)行稱為BCO運(yùn)行。

BCO是Blockcoincidence(即程序段重合)的縮寫。重合意為“一致”及“時(shí)間/空間事件的會合”。學(xué)習(xí)單元3KUKA機(jī)器人I/0配置及應(yīng)用簡答題任務(wù)一1.怎么使用機(jī)器人信號？

1、創(chuàng)建信號之前先到要創(chuàng)建的模塊里確認(rèn)地址有沒有被占用，創(chuàng)建組信號要查看組信號有沒有包含在內(nèi)的單個地址，創(chuàng)建單個信號要查看該信號有沒有被別的組信號所包含。

2、選擇菜單，控制面板，配置系統(tǒng)參數(shù)，signal,顯示全部。

3、name：要創(chuàng)建的信號的名字；typeofsignal：信號類型；assignedtodevice：要創(chuàng)建的信號屬于那個模塊；devicemapping：信號的地址。4、選擇菜單，控制面板，配置系統(tǒng)參數(shù)，crossconnection,顯示全部5、name：要創(chuàng)建的關(guān)林信號的名稱；resultant：關(guān)聯(lián)信號的結(jié)果；actor1：第一個條件；invertactor1：第一個條件是否取反；operator1：跟下一個條件的關(guān)聯(lián)關(guān)系；actor2：第二個條件；invertactor2：第二個條件是否取反；operator2：跟下一個條件的關(guān)聯(lián)關(guān)系。

2.KRC4的機(jī)器人工作單元的工程環(huán)境是什么？具有什么樣的功能？

KUKAKRC4：ThePowerofControl

KRC4控制系統(tǒng)高效和靈活，可持續(xù)降低您的費(fèi)用。自動化變得高效和方便。KUKAKRC4控制系統(tǒng)是現(xiàn)在和未來的自動化先鋒。它可降低集成、保養(yǎng)和維護(hù)方面的費(fèi)用。同時(shí)還將持續(xù)提高系統(tǒng)的效率和靈活性——由于通用的開放式工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。KRC4在軟件架構(gòu)中集成了RobotControl、PLCControl、MotionControl（例如）和SafetyControl。所有控制系統(tǒng)都共享一個數(shù)據(jù)庫和基礎(chǔ)設(shè)施。因此使自動化變得方便和高效——現(xiàn)在和未來。

3.機(jī)器人信號與現(xiàn)場總線是否可以任意連接？

不可以。

任務(wù)二1通過機(jī)器人的數(shù)字輸出信號OUT30、OUT31怎么控制吸盤工具的吸取和釋放？

1.操作機(jī)器人到達(dá)薄片上方的位置。2.操作機(jī)器人，使得吸盤與薄片的幾何中心盡量重合。

3.運(yùn)行吸盤吸氣的程序，移動機(jī)器人位姿檢驗(yàn)其是否完全吸取。

4.操作機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，運(yùn)行吸盤吹氣程序，放開工件。

5.操作機(jī)器人還原。

2.電磁閥的控制信號可以與機(jī)器人信號任意連接嗎？

I/O的連接。控制氣抓手開關(guān)的電磁換向閥與機(jī)器人連接是