KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)編程與調(diào)試 課件 單元一 KBEA機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建及調(diào)試

高等院校公共課系列精品教材KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)編程與調(diào)試KEBA機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建及調(diào)試單元一機(jī)器人系統(tǒng)工程的創(chuàng)建0101系統(tǒng)概述硬件結(jié)構(gòu)：軟件結(jié)構(gòu)：硬件設(shè)備之間根據(jù)其使用的通信類型進(jìn)行連接。KeMotion3系統(tǒng)的軟件部分主要由計(jì)算機(jī)端的工具組件和控制器組成。KeMotion3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如下：01系統(tǒng)概述機(jī)器人軸參數(shù)的配置02系統(tǒng)參數(shù)配置機(jī)器人軸參數(shù)的配置Common參數(shù)配置。Scaling參數(shù)配置。Positionlimits參數(shù)配置。Dynamiclimits參數(shù)配置。02系統(tǒng)參數(shù)配置機(jī)器人參數(shù)配置02系統(tǒng)參數(shù)配置RobotParameter配置界面02系統(tǒng)參數(shù)配置RobotAxis配置界面02系統(tǒng)參數(shù)配置AxisCoupling配置界面02系統(tǒng)參數(shù)配置Base&ToolTransformation配置界面02系統(tǒng)參數(shù)配置KAIRODefaultSettings配置界面02系統(tǒng)參數(shù)配置Settings配置界面02系統(tǒng)參數(shù)配置DynamicModel配置界面02系統(tǒng)參數(shù)配置機(jī)器人系統(tǒng)的硬件連接及調(diào)試02定義伺服電機(jī)（ServoMotor）也稱執(zhí)行電機(jī)，是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元器件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助電機(jī)間接變速裝置。01伺服電機(jī)特點(diǎn)當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。01伺服電機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中的作用：伺服電機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中是執(zhí)行元件，其作用是把接收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的角位移或角速度輸出。01伺服電機(jī)交流伺服電機(jī)：其定子結(jié)構(gòu)與電容分相式單相異步電機(jī)的定子結(jié)構(gòu)相似，其上裝有兩個(gè)在空間上相差90電角度的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組，另一個(gè)是控制繞組。伺服電機(jī)在運(yùn)行時(shí),勵(lì)磁繞組始終加有一定的交流勵(lì)磁電壓，控制繞組上則加有相位隨信號(hào)變化的控制電壓。根據(jù)轉(zhuǎn)子的形式不同，交流伺服電機(jī)有籠形轉(zhuǎn)子和空心杯形轉(zhuǎn)子兩種。01伺服電機(jī)定義伺服驅(qū)動(dòng)器(ServoDrives)又稱伺服控制器、伺服放大器，是一種用來(lái)控制伺服電機(jī)的控制器，其作用于伺服電機(jī)類似于變頻器作用于普通交流電機(jī)。02伺服驅(qū)動(dòng)器介紹KeDriveD3結(jié)構(gòu)示意圖02伺服驅(qū)動(dòng)器介紹電源模塊D3-DP3XX/X02伺服驅(qū)動(dòng)器介紹軸控制模塊D3-DA3XX/X02伺服驅(qū)動(dòng)器介紹伺服驅(qū)動(dòng)器安裝順序示意圖03主要硬件接線伺服驅(qū)動(dòng)器共直流母線連接03主要硬件接線伺服驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力電源連接03主要硬件接線伺服驅(qū)動(dòng)器控制電源連接03主要硬件接線伺服驅(qū)動(dòng)器制動(dòng)電阻連接03主要硬件接線伺服驅(qū)動(dòng)器安全功能連接STO（SafeTorqueOFF,安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷）功能。SBC（SafeBreakControL安全抱閘控制）功能。Diagnosesviacrosscircuittest（通過(guò)交叉電路測(cè)試進(jìn)行診斷）功能03主要硬件接線安全功能連接實(shí)例03主要硬件接線電機(jī)連接接口說(shuō)明03主要硬件接線電機(jī)連接03主要硬件接線Ether