垂直三關(guān)節(jié)手臂課件_第1頁
垂直三關(guān)節(jié)手臂課件_第2頁
垂直三關(guān)節(jié)手臂課件_第3頁
垂直三關(guān)節(jié)手臂課件_第4頁
垂直三關(guān)節(jié)手臂課件_第5頁
已閱讀5頁，還剩5頁未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

垂直三關(guān)節(jié)手臂

習(xí)題解徐心和郝麗娜叢德宏東北大學(xué)人工智能與機(jī)器人研究所5/6/20241a3a2d1習(xí)題：試列寫垂直三關(guān)節(jié)手臂運(yùn)動學(xué)方程問題分析：１．坐標(biāo)系建立２．各關(guān)節(jié)D-H參數(shù)３．各關(guān)節(jié)變換矩陣４．手臂運(yùn)動學(xué)方程5.分析驗(yàn)證相互關(guān)系5/6/20242坐標(biāo)系建立Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3D-H參數(shù)：5/6/20243各關(guān)節(jié)變換矩陣進(jìn)而計(jì)算5/6/20244手臂變換矩陣5/6/20245[1]

原始位置的變換矩陣θ1=0θ2=0θ3=0Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X35/6/20246[2]θ3Z1Y1X1Z2Y2X2Z0Y0X0d1a2a3Z3Y3X3Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X35/6/20247[3]Z3Y3X3θ1θ2θ3Z0Y0X0d1Z1Y1X1a3a2Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3Z2Y2X25/6/20248幾點(diǎn)體會：

1

基坐標(biāo)始終固定不動。2可以任意定義關(guān)節(jié)零位和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，最終結(jié)果相同，但對分析計(jì)算影響重大。必須謹(jǐn)慎選擇。3

角相對于軸運(yùn)動。而關(guān)節(jié)的效應(yīng)體現(xiàn)在本關(guān)節(jié)前端的動坐標(biāo)，一般為下一個(gè)關(guān)節(jié)的軸心。5

手坐標(biāo)姿態(tài)用方向余弦陣表示，特征明顯。6通過變換矩陣可以很容易求解運(yùn)動學(xué)正問題。5/6/20249

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論