CHT 8024-2011 機載激光雷達數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范

A77機載激光雷達數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范2011-11-15發(fā)布2012-01-01實施國家測繪地理信息局發(fā)布I前言 Ⅱ 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 1 2 3 67飛行實施 78數(shù)據(jù)預(yù)處理 89質(zhì)量控制 910相關(guān)文件制作 11成果整理與上交 附錄A(資料性附錄)偏心分量測定表 附錄B(資料性附錄)飛行記錄單 Ⅱ本標準起草規(guī)則依據(jù)GB/T1.1—2009。本標準由國家測繪地理信息局提出并歸口。本標準起草單位：陜西測繪地理信息局、長安大學(xué)、武漢大學(xué)、北京東方道邇信息技術(shù)股份有限公司、南京市測繪勘察研究院有限公司、中國公路工程咨詢集團有限公司。本標準主要起草人：肖平、隋立春、鄧國慶、謝露蓉、馬洪超、張生德、儲征偉、許振輝。1機載激光雷達數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范本標準規(guī)定了機載激光雷達數(shù)據(jù)獲取階段的基本要求以及技術(shù)準備、飛行計劃與實施、數(shù)據(jù)預(yù)處理、數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查、成果提交等技術(shù)要求。本標準適用于基礎(chǔ)測繪中機載激光雷達數(shù)據(jù)獲取的生產(chǎn)作業(yè)。其他性質(zhì)的測繪工程可以參照執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T18314全球定位系統(tǒng)(GPS)測量規(guī)范GB/T24356測繪成果質(zhì)量檢查與驗收CH/T1001測繪技術(shù)總結(jié)編寫規(guī)定CH/T1004測繪技術(shù)設(shè)計規(guī)定CH/T8016全球定位系統(tǒng)(GPS)測量型接收機檢定規(guī)程CH/T8021數(shù)字航攝儀檢定規(guī)程CH/Z3005低空數(shù)字航空攝影規(guī)范3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本標準。激光雷達LIDAR發(fā)射激光束并接收回波獲取目標三維信息的系統(tǒng)。[GB/T14950—2009,數(shù)據(jù)獲取4.150]定位定姿系統(tǒng)PositionandOrientationSystem;POS用于確定傳感器空間位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)的系統(tǒng)，一般由GNSS接收機和慣性測量裝置(IMU)集成。激光掃描儀laserscanner發(fā)射激光脈沖，通過記錄激光脈沖從發(fā)射經(jīng)目標物反射到接收單元的時間延遲，測定從發(fā)射點到目標物反射點之間距離的激光測距系統(tǒng)。機載激光雷達airborneLIDAR在航空平臺上，集成激光雷達、定位定姿系統(tǒng)(POS)、數(shù)碼相機和控制系統(tǒng)所構(gòu)成的綜合系統(tǒng)。以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點的集合。2通過激光雷達掃描獲得的點云。單位面積上點的平均數(shù)量。激光掃描儀可以探測的距離。投射到物體上被反射的輻射能與投射到物體上的總輻射能的比率。4總則4.1點云密度要求機載激光雷達獲取的點云數(shù)據(jù)密度應(yīng)能滿足內(nèi)插數(shù)字高程模型數(shù)據(jù)的需求。具體值見表1的規(guī)定。平坦地區(qū)點云密度適當(dāng)放寬，地貌破碎地區(qū)適當(dāng)加嚴。表1點云密度要求點云密度/(占/米24.2點云數(shù)據(jù)高程精度要求點云數(shù)據(jù)高程精度應(yīng)使用野外控制點數(shù)據(jù)進行檢查，其高程中誤差應(yīng)不大于表2的要求。表2點云數(shù)據(jù)高程精度要求比例尺地形類別點云數(shù)據(jù)高程中誤差山地3表2(續(xù))比例尺地形類別點云數(shù)據(jù)高程中誤差山地山地山地山地在植被覆蓋密集區(qū)域、反射率較低區(qū)域(如水域、光滑表面等易形成鏡面反射的區(qū)域)等特殊困難地區(qū)，點云數(shù)據(jù)高程中誤差在表2基礎(chǔ)上可放寬0.5倍。最大允許誤差為表2中誤差的2倍。4.3對數(shù)字影像的要求數(shù)字航攝儀獲取的數(shù)字影像，飛行質(zhì)量和影像質(zhì)量應(yīng)符合數(shù)字航空攝影相關(guān)標準的規(guī)定；非量測型數(shù)碼相機獲取的數(shù)字影像，飛行質(zhì)量和影像質(zhì)量應(yīng)符合CH/Z3005的規(guī)定。5技術(shù)準備5.1資料準備資料準備一般應(yīng)收集以下資料：a)飛行區(qū)域的行政區(qū)劃、通信、交通和自然地理等情況；b)飛行區(qū)域及鄰近地區(qū)內(nèi)已有大地測量資料(如大地控制資料、高程控制資料、似大地水準面成果、像控成果、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)連續(xù)運行基準站等)情況；c)飛行區(qū)域的地形類別、地面覆蓋類型、植被覆蓋密度等情況；d)飛行區(qū)域內(nèi)數(shù)字高程模型數(shù)據(jù)、正射影像圖、地形圖等相關(guān)資料；e)必要時進行實地勘察獲取的相關(guān)資料及信息。45.2儀器設(shè)備及檢校5.2.1激光掃描儀對激光掃描儀的要求如下：a)根據(jù)作業(yè)區(qū)域的地形條件，以及成果對點云密度及數(shù)據(jù)精度的要求，選擇適宜的激光掃描儀，并確定回波次數(shù)、掃描角度、掃描頻率等相關(guān)參數(shù)；b)激光測距精度和掃描測角精度經(jīng)過檢校；c)系統(tǒng)零點位置經(jīng)過檢校。對POS系統(tǒng)的選擇和要求如下：a)應(yīng)采用雙頻航空型GPS接收機，具備高動態(tài)、高準確度雙頻數(shù)據(jù)接收能力，具有精確定義和穩(wěn)定的相位中心，采樣頻率不低于2Hz;b)IMU測角精度要求：側(cè)滾角和俯仰角不大于0.005°,航偏角不大于0.02°;c)IMU記錄頻率一般不低于64Hz;d)具有信號示標輸入器(eventmarker)接口，能夠?qū)?shù)碼相機快門開啟脈沖通過接口準確寫入GPS數(shù)據(jù)流，脈沖延遲一般不大于1ms,特殊情況下可適當(dāng)放寬；e)電源系統(tǒng)應(yīng)滿足長時間無間斷作業(yè)要求；f)機內(nèi)移動存儲器應(yīng)滿足長時間記錄和存儲所有數(shù)據(jù)的容量；g)GPS接收機的檢定應(yīng)符合CH/T8016的規(guī)定，IMU的檢定應(yīng)符合相關(guān)標準的規(guī)定；h)系統(tǒng)具有良好的抗加速能力。對地面GPS接收機的要求如下：a)應(yīng)與機載GPS接收機性能匹配；b)類型應(yīng)為雙頻GPS接收機，滿足高頻采樣率要求，采樣頻率不低于2Hz;c)具有帶抑徑板或抑徑圈的GPS接收天線，并具有良好的抗干擾能力；d)電源應(yīng)能滿足長時間不間斷工作；e)配備能滿足滿架次飛行作業(yè)所需地面觀測數(shù)據(jù)存儲要求的存儲器；f)GPS接收機的檢定應(yīng)符合CH/T8016的規(guī)定。5.2.4數(shù)碼相機數(shù)字航攝儀應(yīng)符合數(shù)字航空攝影相關(guān)標準的規(guī)定，其檢定應(yīng)符合CH/T8021的規(guī)定；非量測型數(shù)碼相機及其檢校應(yīng)符合CH/Z3005的規(guī)定。5.2.5系統(tǒng)綜合檢校系統(tǒng)綜合檢校的要求如下：a)組成機載激光雷達系統(tǒng)的激光掃描儀、POS系統(tǒng)、數(shù)碼相機等設(shè)備必須處于良好的工作狀態(tài)，具有儀器設(shè)備檢驗合格證書，且檢驗合格證書應(yīng)在有效期內(nèi)；b)POS系統(tǒng)與激光掃描儀、數(shù)碼相機之間的位置和角度關(guān)系，在每個項目實施前均需進行系統(tǒng)綜合檢校，偏心分量值可參見附錄A填寫測量結(jié)果。5.2.6機載激光雷達檢校場及檢校飛行方案5.2.6.1機載激光雷達檢校場的要求如下：5a)檢校場用于對機載激光雷達設(shè)備的整體檢校；b)檢校場包含平坦裸露地形，有用于檢校的建筑物或明顯凸出地物；c)檢校場內(nèi)目標應(yīng)具有較高的反射率，存在明顯地物點(如道路拐角點等)。5.2.6.2可以采用如下檢校飛行方案：線(旁向50%重疊度)。飛行示意圖見圖1。b)飛行航線為3×3,旁向重疊度大于50%,單向飛行。飛行示意圖見圖2。根據(jù)實際情況和不同的機載激光雷達設(shè)備，選擇以上a)方案或b)方案或其他檢校飛行方案。 5.2.6.3檢校場地面控制點的布設(shè)及測量要求如下：平面或一條直線，可按數(shù)據(jù)高程模型格網(wǎng)間距的5倍進行布設(shè)。b)用于高程精度檢校的控制點應(yīng)布設(shè)在裸露的平坦地面上；平面精度檢校的控制點需要時可布設(shè)為三維地面標志點。c)地面控制點平面位置精度應(yīng)不低于GB/T18314中E級GPS點的精度要求，高程精度應(yīng)不低于等外水準的精度要求。a)系統(tǒng)各個部分檢校的內(nèi)容和結(jié)果；5.3技術(shù)設(shè)計a)技術(shù)設(shè)計時應(yīng)依據(jù)項目總體要求、資料分析結(jié)果等編寫設(shè)計書，并根據(jù)項目具體情況與數(shù)據(jù)后處理合并編寫或獨立編寫。b)技術(shù)設(shè)計應(yīng)包含以下主要內(nèi)容：64)數(shù)據(jù)預(yù)處理，如對原始數(shù)據(jù)的整理、POS數(shù)據(jù)處理、點云數(shù)據(jù)解算、航帶拼接提出要求；5)數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查，如檢查范圍、檢查項目、補飛和重飛的具體要求等；6)成果提交，如成果數(shù)據(jù)的提交方法、提交內(nèi)容等。c)技術(shù)設(shè)計應(yīng)滿足本標準規(guī)定的各項技術(shù)要求，特殊情況不能達到時應(yīng)明確說明原因，并通過項目組織管理部門的審核批準。d)技術(shù)設(shè)計的編寫要求及主要內(nèi)容應(yīng)符合CH/T1004的規(guī)定。6飛行計劃6.1飛行計劃制定飛行計劃應(yīng)根據(jù)任務(wù)的需要擬定，由數(shù)據(jù)處理單位和飛行執(zhí)行單位共同商定有關(guān)具體事項，應(yīng)明確下列主要技術(shù)內(nèi)容：a)對于機載激光雷達點云數(shù)據(jù)獲取應(yīng)明確：1)飛機、機場、飛行區(qū)域和飛行面積(飛行范圍應(yīng)以經(jīng)緯度和圖幅號略圖表明);2)需要提供的飛行資料的名稱和數(shù)量；3)執(zhí)行飛行任務(wù)的季節(jié)和期限；4)GPS信號和有效衛(wèi)星數(shù)要求；5)機載激光雷達點云數(shù)據(jù)密度要求；6)航線敷設(shè)、航線重疊度；7)機載激光雷達設(shè)備類型、技術(shù)參數(shù)和附屬儀器參數(shù)；8)需提供的航攝成果的名稱和數(shù)量；9)點云數(shù)據(jù)高程精度的要求；10)點云數(shù)據(jù)精度檢測要求；11)其他相關(guān)的技術(shù)要求等。b)對于數(shù)字影像獲取應(yīng)明確：1)數(shù)碼相機類型、技術(shù)參數(shù)和附屬儀器參數(shù)；2)影像分辨率的要求；3)影像航向、旁向重疊度的要求；4)攝影質(zhì)量的要求；5)其他相關(guān)的技術(shù)要求等。6.2飛行季節(jié)和飛行時間選擇飛行季節(jié)和飛行時間的選擇要求如下：a)應(yīng)選擇氣象條件最有利的飛行季節(jié)；選擇地面無積雪、地面植被稀疏和樹木落葉的季節(jié)，同時應(yīng)b)應(yīng)根據(jù)機載激光雷達所采用的激光掃描儀的波長選擇合適的飛行時間，同時考慮GPS信號強度和衛(wèi)星數(shù)量的要求等因素；如果同時需要獲取數(shù)字影像，還應(yīng)選擇有利于影像獲取的航攝飛行時間。6.3航線設(shè)計與分區(qū)航線設(shè)計與分區(qū)的具體要求如下：7a)航線敷設(shè)和劃分分區(qū)時，應(yīng)根據(jù)IMU誤差積累的指標確定每條航線的直線飛行時間。b)飛行高度的確定應(yīng)綜合考慮點云密度和精度要求、激光有效距離及飛行安全的要求，同時應(yīng)考慮激光對人眼的安全性要求。c)分區(qū)應(yīng)基于激光有效距離及地形起伏等情況進行設(shè)計，應(yīng)考慮基站布設(shè)情況以及測區(qū)跨帶等問題。d)航線旁向重疊設(shè)計應(yīng)達到20%,最少為13%,應(yīng)保證飛行傾斜姿態(tài)變化較大情況下不產(chǎn)生數(shù)據(jù)覆蓋漏洞，在丘陵山地地區(qū)，設(shè)計時應(yīng)適當(dāng)加大航線旁向重疊度；航向起始和結(jié)束應(yīng)超出半幅圖幅范圍，旁向應(yīng)超出半幅圖幅范圍，超出部分不小于500m,且不大于2000m。e)在滿足成果數(shù)據(jù)的技術(shù)要求和精度要求的前提下，在同一分區(qū)內(nèi)各航線可以采用不同的相對航高。f)航線一般應(yīng)按照東西或者南北直線飛行，特殊任務(wù)情況下，則應(yīng)按照公路、河流、海岸線、境界等走向飛行，項目執(zhí)行時可以按照飛行區(qū)域的面積、形狀，并考慮到安全和經(jīng)濟性等實際情況選擇飛行方向。g)每個測區(qū)應(yīng)至少設(shè)計一條構(gòu)架航線，航高保持一致。h)如需基礎(chǔ)地理信息數(shù)據(jù)數(shù)字正射影像圖的生產(chǎn)制作，在滿足點云數(shù)據(jù)精度要求的前提下，還應(yīng)符合數(shù)字航空攝影相關(guān)標準的規(guī)定。6.4基站布設(shè)與測量基站的布設(shè)和測量應(yīng)符合IMU/GPS輔助航空攝影相關(guān)標準的規(guī)定。7飛行實施7.1飛行準備飛行準備的要求如下：a)飛機停機位四周視野開闊，視場內(nèi)障礙物的高度角應(yīng)不大于20°,避免GPS信號接收失鎖。b)機載設(shè)備在起飛前進行加電檢測，在起飛前5min開機，落地后滑行到停機坪后5min關(guān)機。c)所有基站應(yīng)在飛行前進入觀測狀態(tài)，完成電源、存儲系統(tǒng)等的檢查，做好觀測準備；所有基站在測量過程中應(yīng)連續(xù)測量。d)準備好第二套飛行方案，以備由于客觀原因?qū)е嘛w行困難。7.2檢校飛行檢校飛行的要求如下：a)機載激光雷達設(shè)備每次拆卸安裝，或設(shè)備各部件相對關(guān)系發(fā)生改變后，均應(yīng)重新進行檢校飛行；b)多架次飛行后，可以根據(jù)數(shù)據(jù)質(zhì)量情況進行重新檢校；c)檢校飛行應(yīng)滿足衛(wèi)星數(shù)量大于10顆，高度角大于15°,并應(yīng)選擇好的觀測時段，位置精度衰減因d)每個項目起始段和結(jié)束段均宜通過檢校場。7.3航高保持航高保持的要求如下：a)在一條航線內(nèi)航高變化不應(yīng)超過相對航高的5%～10%;8b)實際航高變化不應(yīng)超過設(shè)計航高的5%～10%。7.4飛行速度飛行速度的要求如下：a)飛行速度應(yīng)根據(jù)機載激光雷達在不同航高和不同激光光線強度等情況下的標稱精度要求、項目對精度要求、地形起伏情況、激光頻率、系統(tǒng)的最大瞬時視場角(IFOV),以及載體的性能等參數(shù)確定；b)整個作業(yè)區(qū)域內(nèi)，飛行速度應(yīng)盡可能保持一致；c)在一條航線內(nèi)，飛機上升、下降速率不大于10m/s。7.5飛行過程中姿態(tài)飛行過程中姿態(tài)的要求如下：a)航線俯仰角、側(cè)翻角一般不大于2°,最大不超過4°;b)飛機轉(zhuǎn)彎時，坡度不大于15°,最大不超過22°;c)航線彎曲度不大于3%;d)需要時，為避免IMU誤差積累，每次進入測區(qū)前，飛機應(yīng)先平飛3～5min,再做個“8”字形飛行；當(dāng)次飛行結(jié)束后，飛機應(yīng)先做“8”字形飛行后平飛3～5min。7.6補飛與重飛出現(xiàn)下列問題時，需要進行補飛和重飛：a)POS系統(tǒng)局部數(shù)據(jù)記錄缺失；b)根據(jù)各個設(shè)備評價指標檢查是否滿足要求決定；c)原始數(shù)據(jù)質(zhì)量存在局部缺陷而影響點云的精度或密度。補飛或重飛航線的兩端一般應(yīng)超出補飛范圍外半幅圖，超出部分不小于500m,且不大于2000m,并應(yīng)滿足與原航線的旁向與航向重疊要求。7.7其他注意事項飛行時其他注意事項如下：a)為確保設(shè)備安全，應(yīng)待飛機發(fā)動機啟動，電壓穩(wěn)定后，方可通電使用相關(guān)設(shè)備。b)飛行過程中應(yīng)及時觀察系統(tǒng)工作情況，根據(jù)實際情況及時處理出現(xiàn)的問題，重點觀察下列現(xiàn)象：1)POS系統(tǒng)信號狀況；2)回波接收狀況；3)數(shù)據(jù)質(zhì)量狀況；4)實時天氣狀況。c)飛機降落滑行至飛機停機位停穩(wěn)后，應(yīng)等候5min,保證IMU與GPS數(shù)據(jù)記錄完整，待機載激光雷達設(shè)備電源關(guān)閉后，方可關(guān)閉飛機電源。d)飛行記錄格式參見附錄B。8數(shù)據(jù)預(yù)處理8.1預(yù)處理的內(nèi)容對原始數(shù)據(jù)進行解碼，獲取GPS數(shù)據(jù)、IMU數(shù)據(jù)和激光測距數(shù)據(jù)等。將同一架次的GPS數(shù)據(jù)、IMU數(shù)據(jù)、地面基站觀測數(shù)據(jù)、飛行記錄數(shù)據(jù)、基站控制點數(shù)據(jù)和激光測距數(shù)據(jù)等進行整理，生成滿足要求的9點云數(shù)據(jù)。8.2POS數(shù)據(jù)處理POS數(shù)據(jù)處理的要求如下：a)在飛行區(qū)域內(nèi)有全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)連續(xù)運行基準站，并且其采樣頻率符合要求，收集這類基站的觀測數(shù)據(jù)，聯(lián)合機載GPS觀測數(shù)據(jù)，按照后處理精密動態(tài)測量模式進行處理，獲取飛行過程中各時刻GPS天線的基準坐標；b)如果在飛行區(qū)域布設(shè)地面GPS基站，可采用國家已知GPS坐標點聯(lián)測方式得到基準站坐標，或收集基準站周圍全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)連續(xù)運行基準站(如IGS站)觀測數(shù)據(jù)、IGS站精密星歷和精密鐘差等相關(guān)數(shù)據(jù)，解算獲取GPS基準站坐標，聯(lián)合機載GPS觀測數(shù)據(jù)，按照后處理精密動態(tài)測量模式進行處理，獲取飛行過程中各時刻GPS天線的基準坐標；c)選擇該架次距離攝區(qū)最近的基站數(shù)據(jù)進行解算或采用多基站數(shù)據(jù)聯(lián)合解算，確保采用最優(yōu)解算結(jié)果；d)剔除姿態(tài)不佳的編號衛(wèi)星數(shù)據(jù)，保證最終差分數(shù)據(jù)質(zhì)量；e)基于差分GPS結(jié)果與IMU數(shù)據(jù)進行POS數(shù)據(jù)聯(lián)合處理，并顧及系統(tǒng)檢校已量測的偏心分量值；f)若GPS數(shù)據(jù)采用精密單點定位后處理模塊進行處理，按照精密單點定位數(shù)據(jù)處理流程解算飛行過程中各個時刻飛機的準確位置；g)通過雙向解算差值、GPS定位精度(差分GPS解算結(jié)果)和數(shù)據(jù)質(zhì)量因子等指標進行綜合評定；h)導(dǎo)出航跡文件成果；i)參照IMU/GPS輔助航空攝影相關(guān)標準填寫POS數(shù)據(jù)處理結(jié)果分析表。8.3檢校數(shù)據(jù)的應(yīng)用系統(tǒng)各個部件的檢校場或室內(nèi)檢校數(shù)據(jù)主要用于改正飛行過程的系統(tǒng)誤差、航帶偏移等。將系統(tǒng)部件之間的偏心角、偏心分量數(shù)據(jù)，通過整體平差的方法解算出定向定位參數(shù)，改正航帶平面和高程漂移系統(tǒng)誤差，解算影像外方位元素。8.4點云數(shù)據(jù)解算點云數(shù)據(jù)解算的要求如下：a)聯(lián)合POS數(shù)據(jù)和激光測距數(shù)據(jù)，附加系統(tǒng)檢校數(shù)據(jù)，進行點云數(shù)據(jù)解算，生成三維點云；b)點云數(shù)據(jù)可采用LAS格式、ASCIⅡ碼格式或其他格式存儲。8.5航帶拼接和系統(tǒng)誤差改正航帶拼接時，不同航帶間(含同架次和不同架次)點云數(shù)據(jù)同名點的平面位置中誤差應(yīng)小于平均點云間距，高程中誤差應(yīng)小于表2規(guī)定中誤差。如果中誤差超限且存在系統(tǒng)誤差，應(yīng)采取布設(shè)地面控制點的方式進行系統(tǒng)誤差改正，小于限差后，再進行航帶拼接。8.6精度檢查預(yù)處理完成后，應(yīng)采用控制點檢查的方式檢查點云數(shù)據(jù)的精度，編寫點云數(shù)據(jù)精度檢查報告。9質(zhì)量控制9.1質(zhì)量控制內(nèi)容9.1.1數(shù)據(jù)文件數(shù)據(jù)文件質(zhì)量控制的內(nèi)容如下：a)地面基站原始數(shù)據(jù)檢查和備份。檢查各地面基站記錄的原始數(shù)據(jù)是否存在異常，分析該數(shù)據(jù)是b)POS數(shù)據(jù)檢查和備份。下載POS原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查、分析數(shù)據(jù)記錄編號的完整性。c)點云數(shù)據(jù)檢查和備份。下載點云原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查文件記錄編號的完整性。d)影像數(shù)據(jù)檢查和備份。下載影像原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查影像文件編號記錄完整性和影像質(zhì)量。9.1.2POS數(shù)據(jù)POS數(shù)據(jù)質(zhì)量控制的內(nèi)容如下：a)偏心分量測定精度是否滿足要求；b)GPS信號有無失鎖，衛(wèi)星數(shù)量是否滿足要求；c)時間信號有無重復(fù)或者丟失；d)IMU數(shù)據(jù)是否正常和連續(xù)；e)POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度是否滿足要求。地面GPS基站數(shù)據(jù)質(zhì)量控制的內(nèi)容如下：a)采用預(yù)報星歷，并應(yīng)保證95%以上的有效觀測的高度角大于10°;載波L1的多路徑影響MP1和載波L2的多路徑影響MP2小于0.5m;鐘的日頻穩(wěn)定性不低于10-?;b)采集時段與飛行時段吻合，并且采集頻率滿足要求。9.1.4點云數(shù)據(jù)點云數(shù)據(jù)質(zhì)量控制的內(nèi)容如下：a)航帶重疊滿足要求，無絕對漏洞；b)點云數(shù)據(jù)覆蓋范圍滿足要求；c)同架次航帶間和不同架次航帶間的接邊誤差滿足要求；d)點云噪聲情況；e)點云密度滿足要求；f)點云數(shù)據(jù)精度滿足要求。9