煙草病蟲害防治技術(shù)規(guī)程-無人機(jī)法技術(shù)報(bào)告

12021年12月3日，國(guó)家煙草專賣局印發(fā)了《國(guó)家煙草專賣局關(guān)于印發(fā)2021年度煙草行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目計(jì)劃（第二批）的通知》（國(guó)煙科【2021】169號(hào)），《煙草病蟲害防治技術(shù)規(guī)程---無人機(jī)法》作為本次行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)制定計(jì)劃下達(dá)，項(xiàng)目類別為:YC/T制定，合同號(hào)：2021B030；牽頭承擔(dān)單位：中國(guó)煙草總公司貴州省公司；項(xiàng)目承擔(dān)單位：貴州煙草投資管理有限公司、貴州省煙草科學(xué)研究院、中國(guó)農(nóng)業(yè)科學(xué)院煙草研究所；協(xié)作單位：貴州省煙草公司安順市公司、貴州大學(xué)；項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)20萬元，由牽頭單位自籌；歸口分技術(shù)委員會(huì)：農(nóng)業(yè)通過引入精準(zhǔn)定位系統(tǒng)和地理信息系統(tǒng)，以“云服務(wù)、大數(shù)據(jù)”為技術(shù)背景，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)化作業(yè)。植保無人機(jī)作業(yè)效率高，可以快速、大規(guī)模、短時(shí)間內(nèi)完成藥劑的噴施，達(dá)到精準(zhǔn)及時(shí)防控。植保無人機(jī)依托專業(yè)技術(shù)團(tuán)隊(duì)開展專業(yè)化煙草植保技術(shù)服務(wù)，配合精準(zhǔn)預(yù)測(cè)預(yù)報(bào)，可以及時(shí)有效的將煙草病蟲害的發(fā)生控制在有效的防治“窗口期”。目前，煙草病蟲害的防治還主要依靠人工機(jī)械噴施化學(xué)農(nóng)藥的方式，不僅存在作業(yè)難度大、人工成本高、農(nóng)藥殘留污染嚴(yán)重、效率低等問題，而且極易造成作業(yè)人員發(fā)生中毒的現(xiàn)象，且隨著新型城鎮(zhèn)化、農(nóng)業(yè)農(nóng)村現(xiàn)代化的進(jìn)程加快，農(nóng)村人口加速流失與農(nóng)村雇工難、用工貴的矛盾日益加劇，煙草病蟲害的防治成本越來越高。同時(shí)由于我國(guó)煙區(qū)70%以上分布在以丘陵、山地地區(qū)，地塊大小不一、不規(guī)則，更是加大了人工作業(yè)難度和成本。植保無人機(jī)不受地形地貌限制，能夠?qū)崿F(xiàn)均勻作業(yè)，避免漏噴、重復(fù)噴施，適2宜在地形復(fù)雜的山地?zé)熖镒鳂I(yè)。同時(shí)植保無人機(jī)通過配藥、裝藥后，植保無人機(jī)可以在防控人員操作下，自行噴藥，防控人員可以避免長(zhǎng)時(shí)間近距離地接觸煙草是我國(guó)的重要經(jīng)濟(jì)作物之一，經(jīng)濟(jì)價(jià)值較高，病蟲害造成的經(jīng)濟(jì)損失也比較大，煙草的主要害蟲多以葉片和幼嫩莖桿為取食對(duì)象，直接影響煙葉產(chǎn)量和質(zhì)量，造成經(jīng)濟(jì)損失。植保無人機(jī)飛防技術(shù)作為一項(xiàng)適應(yīng)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)和現(xiàn)代植保需求的一項(xiàng)新型技術(shù)，在一定程度上彌補(bǔ)了傳統(tǒng)施藥技術(shù)的不足。但是植保無人機(jī)在煙草作物上的應(yīng)用研究較少，且沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施方案，由于煙草植株比較高大，葉片重疊遮蓋較多，如果簡(jiǎn)單套用小麥、玉米等作物的飛行參數(shù)極易折損葉片給煙農(nóng)造成損失，同時(shí)防治效果也難以達(dá)到預(yù)期目標(biāo)，故而亟需制定適合在煙草上作業(yè)的無人機(jī)標(biāo)準(zhǔn)。本項(xiàng)目的成果可為植保無人機(jī)防治通過田間試驗(yàn)確定了植保無人機(jī)防治煙草病蟲害價(jià)為重點(diǎn)，滿足生產(chǎn)應(yīng)用為目標(biāo)的技術(shù)研究思路。人機(jī)研究成果，制定相關(guān)方案，針對(duì)植保無人機(jī)在治效果評(píng)價(jià)，進(jìn)一步試驗(yàn)驗(yàn)證，集成防治煙草病蟲3針對(duì)植保無人機(jī)防治煙草病蟲害，項(xiàng)目組前期開展充分的資料查閱、組織論證試驗(yàn)可行性，在充分利用前人研究成果和室內(nèi)超算模似的基礎(chǔ)上，在貴州省煙科院福泉實(shí)驗(yàn)基地對(duì)飛行參數(shù)進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證，經(jīng)對(duì)相關(guān)數(shù)據(jù)收集整理、專家組討論后，形成煙草病蟲害防治技術(shù)規(guī)程---1.項(xiàng)目相關(guān)資料收集。對(duì)當(dāng)前市場(chǎng)上普遍使用的植保無人機(jī)機(jī)械配置參數(shù)進(jìn)行廣泛收集整理、系統(tǒng)分析，對(duì)應(yīng)需要的關(guān)鍵技術(shù)材料進(jìn)行細(xì)致整理，為本2.植保無人機(jī)在不同生態(tài)條件下的機(jī)械配置技術(shù)規(guī)范。根據(jù)煙田條件和防治面積，對(duì)市場(chǎng)上主流植保無人機(jī)機(jī)械配置參數(shù)進(jìn)行收集整理、系統(tǒng)分析；篩選無人機(jī)機(jī)型、噴頭類型及數(shù)量等機(jī)械配置進(jìn)行選擇，確定不同生態(tài)條件下，適用于進(jìn)行煙草病蟲害防治的無人機(jī)機(jī)械配置規(guī)范，為煙農(nóng)在利用植保無人機(jī)43.室內(nèi)超算模擬作業(yè)參數(shù)及環(huán)境因素對(duì)施藥效果的影響。對(duì)四旋翼、六旋翼兩款植保無人機(jī)利用計(jì)算機(jī)建模，通過對(duì)氣流及風(fēng)場(chǎng)的分布、風(fēng)場(chǎng)及外部風(fēng)力的相互影響的分析。以無人機(jī)氣流場(chǎng)的產(chǎn)生機(jī)理和分布特點(diǎn)為切入點(diǎn)，從風(fēng)場(chǎng)的角度去揭示造成噴灑效果不佳的原因，探究不同工況及環(huán)境因子對(duì)植保無煙草大田期病蟲害為靶標(biāo)，對(duì)植保無人機(jī)的飛行高度、飛行速度和施液量等作業(yè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選，確定適合煙草在不同生長(zhǎng)期和煙株不同冠層的防治范圍和最5.植保無人機(jī)對(duì)煙草病蟲害的防效監(jiān)測(cè)與評(píng)價(jià)。針對(duì)篩選出的植保無人機(jī)在煙草上的作業(yè)技術(shù)參數(shù)和機(jī)械配置，對(duì)其防治s研究成果項(xiàng)目組前期重點(diǎn)圍繞市場(chǎng)上使用的主流植保無人機(jī)機(jī)械配置及植保無人機(jī)在煙草上的應(yīng)用研究成果，針對(duì)植保無人機(jī)作業(yè)參數(shù)優(yōu)先、病蟲害防治效果評(píng)價(jià)，進(jìn)行收集整理歸類，同時(shí)查閱國(guó)內(nèi)同類技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)及相關(guān)文獻(xiàn)，建立資料信現(xiàn)階段植保無人機(jī)類型繁多，按照動(dòng)力來源油和電池兩大類；按照機(jī)型結(jié)構(gòu)，植保無人充分，將會(huì)引起廢油噴灑在農(nóng)作物表面，對(duì)農(nóng)5機(jī)其原理就如同汽車發(fā)電機(jī)，維修保養(yǎng)成本大，飛行200h-400h左右需更換發(fā)周期長(zhǎng)，可達(dá)數(shù)萬小時(shí)。操作便捷、維修簡(jiǎn)易。一星期后，便能夠熟練操作電動(dòng)植保無人機(jī)。電動(dòng)植動(dòng)植保無人機(jī)較油動(dòng)植保無人機(jī)續(xù)航能力弱，單次作業(yè)面積為1hm2保無人機(jī)電池一般為可拆卸的，可配多塊電池配合法實(shí)現(xiàn)懸停，同時(shí)對(duì)飛手要求高且合格的飛手?jǐn)?shù)量少，單旋翼植保無人機(jī)旋翼大，飛行較穩(wěn)定，風(fēng)于高桿作物、果樹和較茂密作物的作業(yè)需求行場(chǎng)地。現(xiàn)今多旋翼植保無人機(jī)價(jià)格低廉、能，可有效減少作業(yè)時(shí)重噴、漏噴造成的不6我國(guó)主產(chǎn)煙區(qū)大多為山地丘陵，無專門供植草作物葉片容易折斷，若下壓風(fēng)場(chǎng)如果過大容易種生態(tài)環(huán)境作業(yè)、體積小、重量輕等特點(diǎn)的電動(dòng)多旋對(duì)植保無人機(jī)的類型進(jìn)行了篩選，得出電動(dòng)多旋翼作業(yè)，但市面上電動(dòng)多旋翼植保無人機(jī)種類也繁多，各現(xiàn)今市場(chǎng)上的主流電動(dòng)植保無人機(jī)參數(shù)進(jìn)行收集整理、作業(yè)較為理想的機(jī)械配置。主要從噴頭類型、性能參數(shù)度、夜航能力、仿地功能）等參數(shù)對(duì)市面上的電動(dòng)多旋分析。我國(guó)最大煙區(qū)為云南、第二大煙區(qū)為貴州，而云度。在煙草生長(zhǎng)的成熟期，白天溫度較高（超過3不合適進(jìn)行噴藥作業(yè)，需要在傍晚或夜間溫度下降后進(jìn)航能力的植保無人機(jī)更適合在煙草上作業(yè)。我國(guó)煙區(qū)過噴頭時(shí)在壓力作用下破碎成細(xì)小霧滴，其成霧粒徑影響。壓力噴頭結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，藥液下壓壓力大，霧滴霧可濕性粉劑時(shí)易造成噴頭堵塞，無法遠(yuǎn)程操控制調(diào)節(jié)泵壓來改變霧滴粒徑，故7而成本較為低廉。離心噴頭通過電機(jī)帶動(dòng)噴頭高速成細(xì)小霧滴顆粒，成霧粒徑主要受電機(jī)電壓的影中下部葉布置霧滴測(cè)試卡和定性濾紙，分別用壓力噴頭和離心噴成后，按序收集霧滴測(cè)試卡和定性濾紙，逐一放入密封袋，做好標(biāo)記并），滴密度作業(yè)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)中的非內(nèi)吸性藥劑施藥標(biāo)準(zhǔn)，滿足量標(biāo)準(zhǔn)在煙株上、中、下部葉均不滿足，在煙株上部葉量標(biāo)準(zhǔn)，在煙株中下部葉的霧滴密度作業(yè)質(zhì)量則更差，作原理，離心噴頭可調(diào)節(jié)霧滴粒徑，而壓力噴頭不可調(diào)指標(biāo)1238123度123農(nóng)藥類型（不同生物靶標(biāo)）霧滴最佳粒徑(μm）飛行類害蟲的殺蟲劑葉面爬行類害蟲的殺蟲劑40-100植物病害的殺菌劑除草劑100-300植保無人機(jī)的下冼風(fēng)場(chǎng)雖有助于增強(qiáng)霧滴對(duì)作過大，容易對(duì)煙草葉片造成折損。煙草葉片在旺長(zhǎng)期和選擇合適的植保無人機(jī)旋翼數(shù)量，探究植保無人機(jī)旋翼選擇市場(chǎng)上應(yīng)用最為廣泛的四旋翼和六旋翼植保無），草葉片數(shù)量（葉片長(zhǎng)度大于20cm則有效），煙葉折斷后無法恢復(fù)的記為折損9下壓氣流得到加強(qiáng)，因此在現(xiàn)實(shí)的植保作業(yè)過程中，中作業(yè)有利于提高施藥效果。高度增加后風(fēng)場(chǎng)到地面的影響范圍會(huì)更大一些，但是相同強(qiáng)度下的影響寬度是不如3m高度的，即增加飛行高度，能夠噴灑的面積更大，但是穿透力相對(duì)人機(jī)下壓流場(chǎng)分布比六旋翼植保無人機(jī)的均勻，且衰無人機(jī)的高，這可能原因是四旋翼對(duì)稱性更強(qiáng)、平衡均勻，四旋翼植保無人機(jī)作業(yè)時(shí)煙草葉片受力均勻，四旋翼煙葉折損率(?)六旋翼煙葉折損率(?)不同部位的作業(yè)參數(shù)，采用了三因素三水平保無人機(jī)對(duì)煙草不同生育期霧滴沉積效果的影響，草不同生育期發(fā)生病蟲害噴施的最優(yōu)作業(yè)參數(shù)，為供試電動(dòng)多旋翼植保無人機(jī)基本參數(shù)：裸機(jī)約32kg、最大起飛重量67kg、其他試驗(yàn)設(shè)備包括風(fēng)速檢測(cè)儀、溫濕度檢測(cè)儀疊遮蓋不嚴(yán)重，故而只需在煙株葉片上部葉布置一張霧滴測(cè)試卡和定性已有相互遮蓋重疊，故需在煙株離地面30cm和70cm處的煙葉正反兩面各布置一張霧滴測(cè)試卡和定性濾紙；在煙草成熟期時(shí)，結(jié)合煙），根據(jù)規(guī)劃的飛行路徑進(jìn)行試驗(yàn)，每次作業(yè)完成后收集霧133244355133234335443544645753854955植保無人機(jī)作業(yè)完成后，統(tǒng)計(jì)折損的煙葉并帶測(cè)試卡和定性濾紙，逐一放入密封袋，并做好標(biāo)記霧滴測(cè)試卡和定性濾紙，逐一放入密封袋，并做水系濾膜的注射器進(jìn)行過濾處理,處理后的溶液用多功能酶標(biāo)儀于波長(zhǎng)514nm處測(cè)定其吸光度值。根據(jù)已測(cè)定的標(biāo)準(zhǔn)曲線計(jì)算洗脫液βdep=psmpl×l×vdil---------------------------------------------（1）式中：式中：ρsmpl—樣品的吸光值；ρblk—空白對(duì)Vdil—洗脫液的體積,單位為毫升(mL)；Acol—濾紙的面積,單位為平方厘米(cm2)；ρsprayβdep—沉積量，單位為微克每平方厘米(μFcal—標(biāo)準(zhǔn)曲線的斜率值;Vdil—洗脫液的體積,單位為毫升(mL);Acol—濾紙的面積,單位為平方厘米(cm2);ρspray—為噴霧液吸光值。行高度的增加而逐漸下降，且煙葉折損率均比較低，沉積量(μL/cm2)---312231312量主次因素為飛行高度、施液量、飛行速度；影響霧滴覆蓋度主次行高度、飛行速度；影響霧滴密度的主次因素為施液量、飛行速度植保無人機(jī)作業(yè)效果的主次因素中飛行高度液量的增加而增加，但增加幅度不大；煙葉折損率隨著飛行高度的升高逐漸下在飛行高度為3m時(shí)煙葉折損率較低。為了減少農(nóng)藥殘留和經(jīng)濟(jì)成本，綜合上述，在煙草旺長(zhǎng)期中上部葉片應(yīng)選擇飛行高沉積量(μL/cm2)---132231132 231321132飛行高度、飛行速度，影響霧滴密度的主次因素為施液量、飛行速度、飛行高度和沉積量主次因素均為飛行高度、施液量、飛行速度；影響霧滴覆蓋度主次因素液量、飛行高度、飛行速度；影響霧滴密度的主次因素為飛行速度、施液量、飛度，影響植保無人機(jī)作業(yè)效果的主次因素中飛行高度和施液量的增加而增加，但增加幅度不大；煙葉折損率隨著飛行在飛行高度為3m時(shí)煙葉折損率較低。為了減少農(nóng)藥殘留和經(jīng)濟(jì)成本，所以在煙草旺綜合上述，在煙草旺長(zhǎng)期中下部葉片應(yīng)選擇飛行高度2---231321231 132312132藥量，影響霧滴密度的主次因素為飛行高度、施藥量、面，同時(shí)在煙株正面時(shí)，霧滴密度、霧滴覆蓋度和沉下降后升高；葉片反面時(shí)，霧滴密度、霧滴覆蓋度和綜上所述，植保無人機(jī)在煙草上部葉作業(yè)時(shí)，飛行高度應(yīng)選4-5m；飛行 36-07 92132231132 123132123植保無人機(jī)在煙株中部葉作業(yè)時(shí)，在煙株葉片度和施液量均滿足霧滴密度的作業(yè)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，但在煙株標(biāo)準(zhǔn)。由極差值可知影響霧滴覆蓋度、霧滴密度、沉積為施液量、飛行速度、飛行高度，即在煙株中部葉作業(yè)無人機(jī)作業(yè)效果的主要因素。從對(duì)煙株中部葉業(yè)效果遠(yuǎn)低于煙株上部葉；同時(shí)在煙株中部葉正面和反覆蓋度和沉積量隨著施液量的增加而增加，說明植綜上所述，植保無人機(jī)在煙草中部葉作業(yè)時(shí)，飛行高度應(yīng)選4-5m；飛行速度應(yīng)選3-4m/s；施液量應(yīng)選30L---321321231 321321321植保無人機(jī)在煙株下部葉作業(yè)時(shí)，不同飛行高株正反兩面的霧滴密度均不滿足作業(yè)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。雖從對(duì)綜上所述，在煙草成熟期針對(duì)煙草下部葉發(fā)生病蟲害時(shí)，不建議使用植保 321231231---123213123本試驗(yàn)通過正交試驗(yàn)對(duì)電動(dòng)多旋翼植保無人機(jī)的飛行高度、飛行速源，植保無人機(jī)一般可以分為燃油和電池兩大類；按照一般可分為固定翼、單旋翼、多旋翼無人機(jī)續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、單次作業(yè)面積大、燃料以汽油混和維修成本大，可能會(huì)對(duì)環(huán)境造成污染。電動(dòng)植保無周期長(zhǎng)、購買和維修成本小等優(yōu)點(diǎn)。固定翼植保無人固定機(jī)位跑道，無法實(shí)現(xiàn)懸停。單旋翼植保無人機(jī)適較茂密作物的作業(yè)需求。多旋翼植保無人機(jī)較其他類旋翼植保無人機(jī)，電動(dòng)多旋翼植保無人機(jī)成本低廉、過程中為減少飛行航次和作業(yè)時(shí)間，通常會(huì)設(shè)置較大的幅，這會(huì)導(dǎo)致施藥效果不佳，影響防治效果，故設(shè)置一重要。除植保無人機(jī)的飛行高度、飛行速度、施液量、參數(shù)外，有研究表明作業(yè)時(shí)的風(fēng)速、溫濕度、下冼風(fēng)場(chǎng)等因素也會(huì)影響作業(yè)效果。在植保無人機(jī)作業(yè)的過程中生飄移，霧滴不易附著在農(nóng)作物表面，適當(dāng)?shù)娘L(fēng)速可使物上。除風(fēng)速外，溫濕度也會(huì)影響植保無人機(jī)的施藥效造成損害，溫度過高、濕度過低會(huì)加劇藥液的蒸發(fā)，減無人機(jī)的下冼風(fēng)場(chǎng)雖有助于增強(qiáng)霧滴對(duì)作物的穿透性，易對(duì)煙草葉片造成折損。不同作物的種植密度、防治部不同的作物設(shè)置不同的作業(yè)參數(shù)才能達(dá)到理想的作業(yè)效煙草上的作業(yè)參數(shù)不可照搬其它作物的作業(yè)參數(shù)。噴灑組成部分，是保證蟲害防治效果的重要一環(huán)，噴頭類型霧滴比例來對(duì)噴霧飄移潛力產(chǎn)生影響，選用合適量、提升防治效果的技術(shù)關(guān)鍵?，F(xiàn)今植保無人機(jī)技術(shù)的藥劑和助劑相對(duì)落后，專用于植保無人機(jī)使用時(shí)，添加助劑可以改善施藥效果，但助劑種類少無人機(jī)進(jìn)行煙草病蟲害的防治研究中，還應(yīng)考慮在對(duì)市場(chǎng)上的主流無人機(jī)進(jìn)行篩選之后（5.2部分確定電動(dòng)多旋翼植保旋翼數(shù)量和環(huán)境風(fēng)速對(duì)施藥效果的影響還未明確，且在田間難以精確得到準(zhǔn)確數(shù)據(jù)，無法量化參數(shù)。因此選擇四旋翼植保無人機(jī)四旋翼植保無人機(jī)和六旋翼植保無人機(jī)兩款機(jī)型采用CFD仿真，模擬無人機(jī)不同高度、速度飛行情況下的流動(dòng)分布、噴灑情況，以及在有外部環(huán)境風(fēng)力的情況下，無人機(jī)風(fēng)場(chǎng)和外部環(huán)工況飛行高度i(m/s)飛行速度i(m/s)外部風(fēng)力備注12345678考慮到仿真需求，對(duì)模型進(jìn)行了適當(dāng)簡(jiǎn)化，在保留各部件主要外型面的同時(shí)，去除了諸如螺釘、按鍵等對(duì)整體流場(chǎng)仿真影響可以忽略的局部細(xì)節(jié)，簡(jiǎn)化合網(wǎng)格?？紤]到后續(xù)使用壓力遠(yuǎn)場(chǎng)邊界條件進(jìn)行仿真，按照經(jīng)驗(yàn)，建立了100m×100m×55m的結(jié)構(gòu)網(wǎng)格方形計(jì)算區(qū)域，飛行器中心位于0,0,0處，地面邊界距離飛行器支撐腿3m/5m距離。飛行器處網(wǎng)格加密，如圖5-12所示。網(wǎng)格劃分策略為，針對(duì)旋翼區(qū)域進(jìn)行局部重點(diǎn)加密，即旋翼表面網(wǎng)格前后緣沿弦向第方網(wǎng)格尺度不超過1cm。由于需要考慮旋翼的旋轉(zhuǎn)，旋翼區(qū)域采用滑移網(wǎng)格，繪制了單獨(dú)的旋轉(zhuǎn)區(qū)域，其他區(qū)域采用靜態(tài)網(wǎng)格。為精確捕捉附面層流動(dòng)，繪由于有旋翼存在，在2800RPM轉(zhuǎn)速下，旋翼尖端速度約146m/s，馬赫數(shù)使用可壓縮流體模型進(jìn)行仿真，空氣使用理想氣體模型，湍流模型使用適合旋使用絕熱壁面。初始條件采用均勻自由流條件。X軸正向?yàn)轱w行器飛行方軸從地面指向天空。有風(fēng)時(shí)，風(fēng)沿X軸正向向前吹，即飛行器順風(fēng)飛行。地面采用滑移粗糙壁面，相對(duì)飛行器以飛行速度向X軸負(fù)向運(yùn)動(dòng)。旋翼使用滑移網(wǎng)四旋翼植保無人機(jī)在不同高度、速度、風(fēng)力工況下的氣流及風(fēng)場(chǎng)分布如圖5-15到圖5-22所示?？傮w上，在不同的條件下，植保無的下壓氣流，利于噴灑顆粒穿透植被。在絕大多數(shù)工況下，無人機(jī)主要風(fēng)場(chǎng)幅由于無人機(jī)相對(duì)氣流運(yùn)動(dòng)速度高，高度也較高，風(fēng)場(chǎng)到地面附近衰減較多，導(dǎo)隨著飛行高度、速度的增加，地面附近風(fēng)場(chǎng)強(qiáng)度均有所減弱。隨著高度增加，風(fēng)場(chǎng)到地面附近進(jìn)一步擴(kuò)散，因此總的影響范圍會(huì)更大一些，但是相同強(qiáng)度下的影響寬度是不如3m高度的。即植保無人機(jī)在5m高度飛行時(shí)，能夠噴灑的面積更大，但是穿透力不如3m飛行高度。場(chǎng)分布的對(duì)比?？傮w上看順風(fēng)飛行增大了無人機(jī)風(fēng)場(chǎng)寬度和強(qiáng)度，主要是無人機(jī)順風(fēng)飛行時(shí)，相對(duì)空氣的速度降低了，因此主要的風(fēng)場(chǎng)更多的是更為有力地飛行速度為3m/s時(shí)，由于飛行速度小于風(fēng)速，實(shí)際上對(duì)于飛行器來說，風(fēng)是推著飛行器前進(jìn)，飛行器上方的流線從飛行器后上方進(jìn)入飛行器旋翼，并幾乎垂直地向下穿透，并向兩側(cè)擴(kuò)散。飛行速度為5m/s時(shí)，飛行速度略大于風(fēng)速，飛行器上方的流線從飛行器前上方進(jìn)入飛行器旋翼，并幾乎垂直地向下不同工況下地面附近風(fēng)力分布云圖如圖5-28所示，和前面幾節(jié)風(fēng)場(chǎng)分析結(jié)論一致，無風(fēng)狀態(tài)下，提升飛行高度、速度可以獲得較大的噴灑面積，但是風(fēng)場(chǎng)穿透力減弱。有風(fēng)狀態(tài)下，順風(fēng)飛行可以有效地提升無人機(jī)的風(fēng)場(chǎng)寬度。不同工況下地面下壓力云圖如圖5-29所示，無風(fēng)狀態(tài)下，飛行器飛行時(shí)，空氣相對(duì)飛行器向后運(yùn)動(dòng)，受飛行器風(fēng)場(chǎng)阻擋，在飛行器前方形成一個(gè)弓形的下壓區(qū)域，不過該區(qū)域?qū)姙⒉]有什么幫助。而在順風(fēng)飛行的情況下，飛行器下方從曲線圖可以明顯看出，順風(fēng)飛行有利于提高六旋翼植保無人機(jī)除建模外形（如圖5-34）和建模參數(shù)（表5-23）跟四旋（雷達(dá)功能啟用：±10cm）6大疆T30植保無人機(jī)在不同高度、速度、風(fēng)力工況下的氣流及風(fēng)場(chǎng)分布如著飛行高度、速度的增加，地面附近風(fēng)場(chǎng)強(qiáng)度都有所減弱。高度增加后風(fēng)場(chǎng)到地面附近進(jìn)一步擴(kuò)散，因此總的影響范圍會(huì)更大一些，但是相同強(qiáng)度下的影響寬度是不如3m高度的。即5m高度飛行時(shí)，能夠噴灑的面積更大，但是穿透力不如3m飛行高度。分布的對(duì)比?？傮w上看順風(fēng)飛行增大了無人機(jī)風(fēng)場(chǎng)寬度和強(qiáng)度，主要是無人機(jī)順風(fēng)飛行時(shí)，相對(duì)空氣的速度降低了，因此主要的風(fēng)場(chǎng)更多的是更為有力地向下穿透，并向兩側(cè)擴(kuò)散，而不是向后拖曳擴(kuò)散。飛行速度為3m/s時(shí)，由于飛行速度小于風(fēng)速，實(shí)際上對(duì)于飛行器來說，風(fēng)是推著飛行器前進(jìn)，飛行器上方的流線從飛行器后上方進(jìn)入飛行器旋翼，并幾乎垂直地向下穿透，并向兩側(cè)擴(kuò)散。飛行速度為5m/s時(shí)，飛行速度略大于風(fēng)速，飛行器上方的流線從飛行器前上方進(jìn)入飛行器旋翼，并幾乎垂直地向下穿透，并向兩側(cè)擴(kuò)散，和無風(fēng)狀態(tài)不同工況下地面附近風(fēng)力分布云圖如圖5-48所示，和前面幾節(jié)風(fēng)場(chǎng)分析結(jié)論一致，無風(fēng)狀態(tài)下，提升飛行高度、速度可以獲得較大的噴灑面積，但是風(fēng)場(chǎng)穿透力減弱。有風(fēng)狀態(tài)下，順風(fēng)飛行可以有效地提升無人機(jī)的風(fēng)場(chǎng)寬度。大疆T30無人機(jī)在5m/s飛行速度，無風(fēng)情況下時(shí)，風(fēng)場(chǎng)到達(dá)地面附近的風(fēng)力較弱。不同工況下地面下壓力云圖如圖5-49所示，無風(fēng)狀態(tài)下，飛行器飛行時(shí)，空氣相對(duì)飛行器向后運(yùn)動(dòng)，受飛行器風(fēng)場(chǎng)阻擋，在飛行器前方形成一個(gè)弓形的下壓區(qū)域，不過該區(qū)域?qū)姙⒉]有什么幫助。而在順風(fēng)飛行的情況下，飛行器下方有很強(qiáng)的下壓力，尤其在較高高度較快速度飛行時(shí)區(qū)別十分明顯。不同圖5-54到圖5-57給出了不同工況下