《郵政快遞信息技術(shù)應(yīng)用》課件-無人機(jī)

——無人機(jī)的發(fā)展目錄contents無人機(jī)的歷史發(fā)展階段123無人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀無人機(jī)的未來發(fā)展趨勢一、無人機(jī)的歷史發(fā)展階段

無人機(jī)的發(fā)展，大致經(jīng)歷了以下幾個(gè)階段：20世紀(jì)20~60年代，無人機(jī)主要作為靶機(jī)使用，是無人機(jī)發(fā)展的起步階段；60~80年代，無人偵察機(jī)及電子戰(zhàn)類無人機(jī)在戰(zhàn)場上嶄露頭角，無人機(jī)開始進(jìn)入實(shí)用階段；從90年代起，無人機(jī)在現(xiàn)代高技術(shù)局部戰(zhàn)爭中得到了全面的應(yīng)用，無人機(jī)在民用領(lǐng)域也得到了迅猛發(fā)展，無人機(jī)正處在一個(gè)迅速崛起和蓬勃發(fā)展的階段。一、無人機(jī)的歷史發(fā)展階段（一）起步階段1917年，英國皇家航空研究院研制出世界上第一架無人駕駛飛機(jī)。1918年，法國的第一架無線電遙控飛機(jī)試飛成功。1921年，英國研制成功世界上第一架可以實(shí)用的無人靶機(jī)，該靶機(jī)可在近2千米的高度以160Km/h的速度飛行。1931年，英國費(fèi)爾雷公司將一架“女王”有人駕駛雙翼飛機(jī)改裝成“費(fèi)利王后”靶機(jī)進(jìn)行了9分鐘的有控飛行。1933年，英國研制出了有名的“蜂后”（QueenBee）靶機(jī)，隨即投入批量生產(chǎn)。1948年，美國研制出久負(fù)盛名的“火蜂”靶機(jī)。1984年，共有近6500架“火蜂”系列靶機(jī)投入使用。美國“火蜂”靶機(jī)無人靶機(jī)一、無人機(jī)的歷史發(fā)展階段（二）實(shí)用階段1962年，美國中情局要求洛克希德公司開發(fā)一種新型無人偵察機(jī)D-21，這種無人機(jī)可以由母機(jī)A-12攜帶投放。1966年，D-21無人偵察機(jī)及其母機(jī)首次進(jìn)行了飛行試驗(yàn)，因子機(jī)未能正常脫離母機(jī)致使二者一起墜毀，雖然母機(jī)駕駛員彈射逃生成功，但發(fā)射子機(jī)的操作員不幸喪生。后改用體積龐大的B-52H戰(zhàn)略轟炸機(jī)作為經(jīng)改進(jìn)的D-21B無人機(jī)的母機(jī)，如右圖。D-21無人偵察機(jī)一、無人機(jī)的歷史發(fā)展階段（二）實(shí)用階段美國無人機(jī)發(fā)展史美國相繼研制成功"火蜂"、"先鋒"、"獵人"、"捕食者"和"全球鷹"等戰(zhàn)術(shù)或戰(zhàn)略無人偵察機(jī)，以及"捕食者"改進(jìn)型無人偵察作戰(zhàn)飛機(jī)，先后在越南戰(zhàn)爭、海灣戰(zhàn)爭、科索沃戰(zhàn)爭和對(duì)阿富汗的軍事行動(dòng)中。一、無人機(jī)的歷史發(fā)展階段（二）實(shí)用階段布置在海軍艦艇的美國“先鋒”無人機(jī)一、無人機(jī)的歷史發(fā)展階段（三）蓬勃發(fā)展階段以色列“獵人”無人機(jī)在1999年的科索沃戰(zhàn)爭中，美國及北約盟軍首先使用無人機(jī)充當(dāng)開路先鋒發(fā)動(dòng)進(jìn)攻，參戰(zhàn)飛機(jī)包括“捕食者”、“獵人”、“先鋒”、“紅隼”、“不死鳥”、CL-289和“米拉奇”-26等7種型號(hào)共300多架飛機(jī)，用于中低空偵察、戰(zhàn)場監(jiān)視、電子對(duì)抗、戰(zhàn)況評(píng)估、目標(biāo)定位、收集氣象資料和營救飛行員等任務(wù)。這是歷次戰(zhàn)爭中使用無人機(jī)架次最多的一次。一、無人機(jī)的歷史發(fā)展階段（三）蓬勃發(fā)展階段“捕食者”2001年的阿富汗反恐戰(zhàn)爭中，美國為了加強(qiáng)對(duì)塔利班和“基地”組織行動(dòng)的了解，派出了“全球鷹”和“捕食者”無人機(jī)進(jìn)行全天候的偵察，并通過衛(wèi)星鏈路及時(shí)將偵察圖像傳回位于美國本土的指揮中心。為了能使無人機(jī)對(duì)地面目標(biāo)直接實(shí)施打擊，美國首次在“捕食者”無人機(jī)上掛載了2枚“海爾法”導(dǎo)彈?！安妒痴摺睙o人機(jī)的這一擊，創(chuàng)造了無人機(jī)發(fā)展史上的一個(gè)里程碑，也意味著無人機(jī)開始具備了低空探測和直接攻擊地面目標(biāo)的能力，是軍用無人機(jī)技術(shù)和功能的一個(gè)重要轉(zhuǎn)折。加掛“海爾法”導(dǎo)彈的“捕食者”

無人機(jī)一、無人機(jī)的歷史發(fā)展階段（三）蓬勃發(fā)展階段美國陸軍的“影子200”無人機(jī)2003年的伊拉克戰(zhàn)爭中，美軍使用了10種以上的無人機(jī)支援作戰(zhàn)行動(dòng)，其數(shù)量是阿富汗戰(zhàn)爭的3倍多，這些無人機(jī)主要包括陸軍的“獵犬”、“指針”和“影子200”無人機(jī)，海軍陸戰(zhàn)隊(duì)的“龍眼”和“先鋒”無人機(jī)，空軍的“全球鷹”和“捕食者”無人機(jī)，標(biāo)志著現(xiàn)代戰(zhàn)爭開始進(jìn)入了無人化作戰(zhàn)的階段。二、無人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀在軍事領(lǐng)域，無人作戰(zhàn)飛機(jī)和空天無人機(jī)的迅速發(fā)展，使無人機(jī)逐步成為軍事裝備體系中的關(guān)鍵力量和維護(hù)國家安全的戰(zhàn)略制高點(diǎn)。2011年2月，美國海軍無人作戰(zhàn)飛機(jī)X-47B在加利福尼亞的愛德華茲空軍基地成功實(shí)現(xiàn)首飛。2013年7月，X-47B成功在“喬治·布什”號(hào)航空母艦上實(shí)現(xiàn)攔阻著陸，標(biāo)志著美國海軍已經(jīng)掌握了無人機(jī)在航空母艦上起飛降落的關(guān)鍵技術(shù)。二、無人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀2010年，美國先后試驗(yàn)試飛了HTV-2“獵鷹”高超聲速無人機(jī)和X-37B空天無人機(jī)。2012年至2014年，X-37B共計(jì)在太空軌道飛行671天，這標(biāo)志著無人機(jī)開始向更高、更遠(yuǎn)的太空領(lǐng)域發(fā)展。2015年，在美國卡納維爾角空軍基地，美國空軍使用阿特拉斯-V型火箭將X-37B再次送入太空，執(zhí)行第四次在軌飛行任務(wù)。X-37B空天無人機(jī)二、無人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀自20世紀(jì)90年代起，許多國家將無人機(jī)發(fā)展置于重要地位。目前全球共有57個(gè)國家研制和發(fā)展無人機(jī)，研制和發(fā)展的無人機(jī)系統(tǒng)近千種，其中已成為無人機(jī)產(chǎn)品的近400種。美國占據(jù)了無人機(jī)發(fā)展的制高點(diǎn)，以色列起步較早，在戰(zhàn)術(shù)無人機(jī)、長航時(shí)無人機(jī)方面具有特色和優(yōu)勢，俄羅斯始終沒有放松先進(jìn)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用研究，歐洲和亞洲各國也加快了無人機(jī)發(fā)展的步伐，無人機(jī)系統(tǒng)的發(fā)展已在世界范圍內(nèi)掀起了的一輪新的高潮。二、無人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀在民用領(lǐng)域，無人機(jī)也越來越多地運(yùn)用在各行各業(yè)中。農(nóng)用無人機(jī)利用搭載的高精度攝像機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)農(nóng)作物生長及周圍土壤水分等環(huán)境的實(shí)時(shí)監(jiān)測，并據(jù)此播種、澆水、施肥、噴灑農(nóng)藥等。通過無人機(jī)的航測航探，發(fā)現(xiàn)礦藏和其他資源，并隨時(shí)監(jiān)測當(dāng)?shù)氐牡刭|(zhì)狀況，指導(dǎo)礦產(chǎn)資源的開發(fā)。在日常使用中，無人機(jī)可以對(duì)公路、鐵路、高壓電線和油氣管路等重要公共設(shè)施進(jìn)行巡邏，并逐步成為促進(jìn)社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要增長點(diǎn)。三、無人機(jī)的未來發(fā)展趨勢高空長航時(shí)在未來戰(zhàn)爭中，長航時(shí)無人機(jī)，特別是高空長航時(shí)無人機(jī)將成為偵察衛(wèi)星和有人駕駛戰(zhàn)略偵察飛機(jī)的重要補(bǔ)充和增強(qiáng)手段。一些國家已將其作為一個(gè)環(huán)節(jié)列入“軍用衛(wèi)星、載人飛船、戰(zhàn)略導(dǎo)彈、長航時(shí)無人機(jī)”這一防衛(wèi)作戰(zhàn)大系統(tǒng)，實(shí)施戰(zhàn)略偵察，成為獲取戰(zhàn)略情報(bào)的重要手段之一。1精確打擊、制空作戰(zhàn)21世紀(jì)將出現(xiàn)能夠深入戰(zhàn)區(qū)縱深，在高度危險(xiǎn)戰(zhàn)場環(huán)境中執(zhí)行攻擊任務(wù)的無人作戰(zhàn)飛機(jī)。這種飛機(jī)能執(zhí)行現(xiàn)有轟炸機(jī)、戰(zhàn)斗機(jī)、武裝直升機(jī)和巡航導(dǎo)彈的任務(wù)，成為一種新型的精確打擊武器系統(tǒng)。2三、無人機(jī)的未來發(fā)展趨勢隱身化隱身戰(zhàn)斗機(jī)的技術(shù)已日見成熟，隱身技術(shù)應(yīng)用到無人機(jī)上也是大勢所趨。美軍最先研制出的“暗星”隱身無人機(jī)，就是一種高空長航時(shí)戰(zhàn)術(shù)無人機(jī)。3三、無人機(jī)的未來發(fā)展趨勢微小型化、智能化由于微小型無人機(jī)操作簡便靈活，具有較強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性能和低空飛行優(yōu)勢，隨著全球反恐和特種作戰(zhàn)任務(wù)的需要，各國對(duì)微小型無人機(jī)的發(fā)展也十分重視。隨著電子技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，將來的無人機(jī)應(yīng)能按預(yù)先設(shè)定的程序半自主地完成任務(wù)，甚至自主地完成任務(wù)。4三、無人機(jī)的未來發(fā)展趨勢組網(wǎng)編隊(duì)飛行無人機(jī)的脆弱性和載荷能力的局限性，決定了隨著應(yīng)用的不斷擴(kuò)展和使用要求的不斷提高，多無人機(jī)組網(wǎng)協(xié)作執(zhí)行任務(wù)將是一個(gè)很好的發(fā)展途徑。

5日本無人機(jī)編隊(duì)在富士山前表演芭蕾三、無人機(jī)的未來發(fā)展趨勢多領(lǐng)域、多樣化無人機(jī)除了在軍事領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用外，近年來在民用領(lǐng)域也呈現(xiàn)了井噴態(tài)勢，無人機(jī)的種類也根據(jù)其應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展朝著多樣化的方向發(fā)展。不久的將來，會(huì)有更多、更完善的無人機(jī)在社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域發(fā)揮它獨(dú)特的作用。

619——無人機(jī)的分類目錄contents按平臺(tái)構(gòu)型分類123按用途分類按大小分類按活動(dòng)半徑分類456按任務(wù)高度分類按飛行性能分類一、按平臺(tái)構(gòu)型分類按飛行平臺(tái)構(gòu)型分類：無人機(jī)可分為固定翼無人機(jī)、旋翼無人機(jī)、無人飛艇、傘翼無人機(jī)、撲翼無人機(jī)等。一、按平臺(tái)構(gòu)型分類（一）固定翼Fixed-wing無人機(jī)平臺(tái)：由動(dòng)力裝置產(chǎn)生前進(jìn)的推力或拉力，由機(jī)體上固定的機(jī)翼產(chǎn)生升力，在大氣層內(nèi)飛行重于空氣的無人航空器。2323一、按平臺(tái)構(gòu)型分類（二）旋翼Rotarywing無人機(jī)平臺(tái)：旋翼無人機(jī)平臺(tái)是一種重于空氣的無人航空器，其在空中飛行的升力由一個(gè)或多個(gè)旋翼與空氣進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)的反作用獲得，與固定翼為相對(duì)的關(guān)系。一、按平臺(tái)構(gòu)型分類（三）多軸multirotor無人機(jī)平臺(tái)：多軸飛行器是一種具有三個(gè)及以上旋翼軸的特殊的直升機(jī)。旋翼的總距固定而不像一般直升機(jī)那樣可變。通過改變不同旋翼之間的相對(duì)轉(zhuǎn)速可以改變單軸推進(jìn)力的大小，從而控制飛行器的運(yùn)行軌跡。一、按平臺(tái)構(gòu)型分類（四）無人飛艇平臺(tái)及系留氣球一、按平臺(tái)構(gòu)型分類（五）各類變模態(tài)平臺(tái)二、按用途分類無人機(jī)按用途分類，可分為：軍用無人機(jī)與民用無人機(jī)兩大類。二、按用途分類（一）民用無人機(jī)：可分為巡查\監(jiān)視無人機(jī)、農(nóng)用無人機(jī)、氣象無人機(jī)、勘探無人機(jī)以及測繪無人機(jī)等。二、按用途分類（二）軍用無人機(jī)：可分為偵察無人機(jī)、誘餌無人機(jī)、電子對(duì)抗無人機(jī)、無人戰(zhàn)斗機(jī)及靶機(jī)等。三、按大小分類按照無人機(jī)的重量及外形尺寸，無人機(jī)可分為：微型無人機(jī)、小型無人機(jī)、中型無人機(jī)和大型無人機(jī)。大型無人機(jī)重量一般大于500～800kg；中型無人機(jī)重量一般在200～500kg內(nèi)；輕型無人機(jī)重量一般在100～200kg；小型無人機(jī)重量一般在1～100kg以內(nèi)；微型無人機(jī)重量一般小于1kg。三、按大小分類分

類說

明大型（重型）無人機(jī)通常是指飛機(jī)重量大于800kg（或500kg），翼展在十幾米以上的無人機(jī)中型無人機(jī)通常是指飛機(jī)重量大約在200kg~800kg（或500kg），翼展大約在10m以內(nèi)的無人機(jī)輕型無人機(jī)通常是指飛機(jī)重量大約在100~200kg，或只有幾十公斤重的無人機(jī)小型無人機(jī)通常是指飛機(jī)重量大約是幾十公斤的無人機(jī)微型無人機(jī)通常是指飛機(jī)重量在幾十克至幾百克，單一最大外形尺寸在15厘米左右或更小的無人機(jī)四、按活動(dòng)半徑分類超近程無人機(jī)：15km以內(nèi)近程無人機(jī)：15-50km之間短程無人機(jī)：50-200km之間中程無人機(jī)：200-800km之間遠(yuǎn)程無人機(jī)：大于800km左圖為洛克希德馬丁公司研制的RQ-3“暗星”（DarkStar）遠(yuǎn)程無人偵察機(jī)，其作戰(zhàn)半徑達(dá)900多千米五、按任務(wù)高度分類超低空無人機(jī)：0-100m低空無人機(jī)：100-1000m中空無人機(jī)：1000-7000m高空無人機(jī)：7000-18000m超高空無人機(jī)：大于18000m上圖為中國的“彩虹-3A”察打一體化中空無人機(jī)，作戰(zhàn)半徑為200千米六、按飛行性能分類無人機(jī)按速度分類：低速無人機(jī)、亞聲速無人機(jī)、跨聲速無人機(jī)、超聲速無人機(jī)和高超聲速無人機(jī)。具體速度：低速無人機(jī)速度一般小于0.4Ma（Ma為馬赫數(shù)），亞聲速無人機(jī)速度一般在0.4～0.85Ma，跨聲速無人機(jī)速度一般在0.85～1.3Ma，超聲速無人機(jī)速度一般在1.3～5Ma，高超聲速無人機(jī)速度一般大于5Ma。

“牛眼”超聲速無人機(jī)X-43高聲速無人機(jī)——多旋翼無人機(jī)目錄contents多旋翼概述及分類123多旋翼飛行器的構(gòu)造多旋翼飛行原理一、多旋翼概述及分類多旋翼飛行器也稱為多軸飛行器，是直升機(jī)的一種，它通常有3個(gè)以上的旋翼。飛行器的機(jī)動(dòng)性通過改變不同旋翼的扭力和轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)。相比傳統(tǒng)的單水平旋翼直升機(jī)，它構(gòu)造精簡，易于維護(hù)，操作簡便，穩(wěn)定性高且攜帶方便。常見的多旋翼飛行器，如：四旋翼，六旋翼和八旋翼，被廣泛用于影視航拍、安全監(jiān)控、農(nóng)業(yè)植保、電力巡線等領(lǐng)域。三軸多旋翼一、多旋翼概述及分類八軸多旋翼六軸多旋翼四軸多旋翼二、多旋翼飛行器的構(gòu)造多旋翼飛行器主要由機(jī)架、電機(jī)、電調(diào)和槳葉組成，為了滿足實(shí)際飛行需要，一般還需要配備電池、遙控器及飛行輔助控制系統(tǒng)。二、多旋翼飛行器的構(gòu)造——機(jī)架機(jī)架是指多旋翼飛行器的機(jī)身架，是整個(gè)飛行系統(tǒng)的飛行載體。一般使用高強(qiáng)度重量輕的材料，例如碳纖維、PA66+30GF等材料。風(fēng)火輪F550(PA66+30GF)筋斗云S1000(碳纖維)二、多旋翼飛行器的構(gòu)造——電機(jī)電機(jī)是由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，起到提供動(dòng)力的作用。二、多旋翼飛行器的構(gòu)造——電調(diào)電調(diào)全稱電子調(diào)速器，英文electronicspeedcontroller，簡稱ESC。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，電調(diào)主要提供驅(qū)動(dòng)電機(jī)的指令，來控制電機(jī)，完成規(guī)定的速度和動(dòng)作等。二、多旋翼飛行器的構(gòu)造——槳葉槳葉是通過自身旋轉(zhuǎn)，將電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)功率轉(zhuǎn)化為動(dòng)力的裝置。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，槳葉主要起到提供飛行所需的動(dòng)能。按材質(zhì)一般可分為尼龍槳，碳纖維槳和木槳等。尼龍槳碳纖維槳木槳二、多旋翼飛行器的構(gòu)造——電池電池是將化學(xué)能轉(zhuǎn)化成電能的裝置。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，電池作為能源儲(chǔ)備，為整個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)和其他電子設(shè)備提供電力來源。目前在多旋翼飛行器上，一般采用普通鋰電池或者智能鋰電池等。智能鋰電池普通鋰電池二、多旋翼飛行器的構(gòu)造——遙控系統(tǒng)遙控系統(tǒng)由遙控器和接收機(jī)組成，是整個(gè)飛行系統(tǒng)的無線控制終端。遙控器接收機(jī)二、多旋翼飛行器的構(gòu)造——飛行控制系統(tǒng)飛行控制系統(tǒng)集成了高精度的感應(yīng)器元件，主要由陀螺儀（飛行姿態(tài)感知），加速計(jì)，角速度計(jì)，氣壓計(jì)，GPS及指南針模塊（可選配），以及控制電路等部件組成。通過高效的控制算法內(nèi)核，能夠精準(zhǔn)地感應(yīng)并計(jì)算出飛行器的飛行姿態(tài)等數(shù)據(jù)，再通過主控制單元實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位懸停和自主平穩(wěn)飛行。根據(jù)機(jī)型的不一樣，可以有不同類型的飛行輔助控制系統(tǒng)，有支持固定翼、多旋翼及直升機(jī)的飛行控制系統(tǒng)。A2多旋翼飛控NAZA多旋翼飛控ACEONE多旋翼飛控NAZA-H多旋翼飛控三、多旋翼飛行原理多旋翼飛行器是通過調(diào)節(jié)多個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來改變螺旋槳轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，進(jìn)而達(dá)到飛行姿態(tài)控制的目的。以四旋翼飛行器為例，飛行原理如圖所示，電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī)2和電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此飛行器平衡飛行時(shí)，陀螺效應(yīng)和空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)全被抵消。與傳統(tǒng)的直升機(jī)相比，四旋翼飛行器的優(yōu)勢：各個(gè)旋翼對(duì)機(jī)身所產(chǎn)生的反扭矩與旋翼的旋轉(zhuǎn)方向相反，因此當(dāng)電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)2和電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，可以平衡旋翼對(duì)機(jī)身的反扭矩。

三、多旋翼飛行原理一般情況下，多旋翼飛行器可以通過調(diào)節(jié)不同電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)4個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)，分別為：垂直、俯仰、橫滾和偏航。三、多旋翼飛行原理在圖（a）中，兩對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)向相反，可以平衡其對(duì)機(jī)身的反扭矩，當(dāng)同時(shí)增加四個(gè)電機(jī)的輸出功率，旋翼轉(zhuǎn)速增加使得總的拉力增大，當(dāng)總拉力足以克服整機(jī)的重量時(shí)，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時(shí)減小四個(gè)電機(jī)的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實(shí)現(xiàn)了沿z軸的垂直運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外界擾動(dòng)量為零時(shí)，在旋翼產(chǎn)生的升力等于飛行器的自重時(shí)，飛行器便保持懸停狀態(tài)。保證四個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速同步增加或減小是垂直運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵。垂直運(yùn)動(dòng)，即升降控制三、多旋翼飛行原理在圖（b）中，電機(jī)1的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)3的轉(zhuǎn)速下降，電機(jī)2、電機(jī)4的轉(zhuǎn)速保持不變。為了不因?yàn)樾磙D(zhuǎn)速的改變引起四旋翼飛行器整體扭矩及總拉力改變，旋翼1與旋翼3轉(zhuǎn)速該變量的大小應(yīng)相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身繞y軸旋轉(zhuǎn)（方向如圖所示），同理，當(dāng)電機(jī)1的轉(zhuǎn)速下降，電機(jī)3的轉(zhuǎn)速上升，機(jī)身便繞y軸向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)飛行器的俯仰運(yùn)動(dòng)。俯仰運(yùn)動(dòng)，即前后控制三、多旋翼飛行原理與圖（b）的原理相同，在圖（c）中，改變電機(jī)2和電機(jī)4的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī)1和電機(jī)3的轉(zhuǎn)速不變，便可以使機(jī)身繞x軸方向旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)飛行器橫滾運(yùn)動(dòng)。

橫滾運(yùn)動(dòng)，即左右控制三、多旋翼飛行原理四旋翼飛行器偏航運(yùn)動(dòng)可以借助旋翼產(chǎn)生的反扭矩來實(shí)現(xiàn)。旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)過程中由于空氣阻力作用會(huì)形成與轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個(gè)旋翼中的兩個(gè)正轉(zhuǎn)，兩個(gè)反轉(zhuǎn)，且對(duì)角線上的各個(gè)旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速相同時(shí)，四個(gè)旋翼產(chǎn)生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時(shí)，不平衡的反扭矩會(huì)引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)動(dòng)。在圖（d）中，當(dāng)電機(jī)1和電機(jī)3的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)2和電機(jī)4的轉(zhuǎn)速下降時(shí)，旋翼1和旋翼3對(duì)機(jī)身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4對(duì)機(jī)身的反扭矩，機(jī)身便在富余反扭矩的作用下繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)飛行器的偏航運(yùn)動(dòng)。偏航運(yùn)動(dòng)，即旋轉(zhuǎn)控制——多旋翼無人機(jī)常見機(jī)型介紹目錄contents大眾用戶級(jí)多旋翼飛行器123DIY用戶級(jí)多旋翼飛行器專業(yè)用戶級(jí)多旋翼飛行器多旋翼飛行器在整個(gè)飛行系統(tǒng)中作為飛行的載體，根據(jù)飛行的實(shí)際需要（比如：載重）不一樣，需要選擇不一樣的飛行器作為合適的載體。一般情況下，根據(jù)多旋翼飛行器的尺寸大小及可操作性，可以將多旋翼飛行器分為：大眾用戶級(jí)，DIY用戶級(jí)和專業(yè)用戶級(jí)三個(gè)類別。一、大眾用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：Phantom2Vision+秉承Phantom系列的簡單易用，Phantom2Vision+是真正意義上第一款到手即飛的航拍飛行器，不需要任何形式的DIY。高精度的三軸陀螺穩(wěn)定云臺(tái)，可以主動(dòng)抵消飛機(jī)帶來的抖動(dòng)，Phantom2Vision+猶如空中三腳架，能夠拍出令人驚嘆的航拍畫面。借助內(nèi)置慣性導(dǎo)航傳感器與GPS，Phantom2Vision+可以在空中穩(wěn)定懸停。支持用戶預(yù)設(shè)最多16個(gè)航點(diǎn)！規(guī)劃航線，自動(dòng)飛行，航拍更得心應(yīng)手。一、大眾用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：Phantom2Vision+——特性1.雷達(dá)鎖定&自動(dòng)返航雷達(dá)鎖定：手機(jī)上實(shí)時(shí)顯示飛機(jī)的方位朝向和飛行參數(shù)等。自動(dòng)返航：飛行器在超出遙控距離后也能自動(dòng)返回起飛點(diǎn)并自動(dòng)降落，免去后顧之憂。一、大眾用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：Phantom2Vision+——特性2.飛行參數(shù)實(shí)時(shí)顯示飛行參數(shù)實(shí)時(shí)顯示在手機(jī)屏幕上，隨時(shí)掌控飛行狀態(tài)。一、大眾用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：Phantom2Vision+——特性3.三軸陀螺穩(wěn)定云臺(tái)高精度的三軸陀螺穩(wěn)定云臺(tái)，可以主動(dòng)抵消相機(jī)的抖動(dòng)，讓Phantom2Vision+如同紋絲不動(dòng)的空中三角架，拍出令人驚嘆的航拍畫面。一、大眾用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：Phantom2Vision+——特性4.相冊同步可以通過Wi-Fi將儲(chǔ)存在相機(jī)SD卡內(nèi)的照片與視頻同步到手機(jī)相冊，免去上傳至電腦的麻煩。5.安全飛行特性因安全和責(zé)任的考慮，Phantom2系列增加飛行區(qū)域限制功能。飛行器在靠近全球主要機(jī)場時(shí)，在機(jī)場中心一定區(qū)域范圍內(nèi)，飛行器的飛行將會(huì)受到限制。二、DIY用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：FlameWheelF450FlameWheel（風(fēng)火輪）系列產(chǎn)品是DJI開發(fā)的多旋翼飛行平臺(tái)。配合DJI的WooKong-M或Naza-M自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可完成懸停、巡航、甚至滾轉(zhuǎn)等飛行動(dòng)作，廣泛應(yīng)用于休閑娛樂、航拍以及FPV等航模運(yùn)動(dòng)中。二、DIY用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：FlameWheelF450——特性1.超高強(qiáng)度材料力臂采用PA66+30GF超高強(qiáng)度材料制成，耐摔、耐撞擊。2.集成PCB板連線配備高強(qiáng)度復(fù)合PCB電路板，使電調(diào)、電源等連線更加快捷、安全。二、DIY用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：FlameWheelF450——特性3.超大安裝空間采用優(yōu)化設(shè)計(jì)，為各種飛控系統(tǒng)及配件提供充足的安裝空間。4.炫彩力臂紅、白、黑三種力臂顏色供用戶選擇搭配，讓飛行更加炫麗多彩。三、專業(yè)用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：SpreadingWingsS1000S1000是一款專業(yè)級(jí)載機(jī)，具有便攜易用、操作友好、安全穩(wěn)定等特點(diǎn)，是專業(yè)航拍應(yīng)用的不二選擇。三、專業(yè)用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：SpreadingWingsS1000——特性1.安全穩(wěn)定S1000采用V型8旋翼設(shè)計(jì)，配合DJI飛控使用時(shí)即使某一軸被意外停止工作也能最大幅度保證飛機(jī)處于穩(wěn)定狀態(tài)。機(jī)身板內(nèi)部集成了含DJI專利同軸接頭的電源分布設(shè)計(jì)；主電源線選用AS150防火花插頭與XT150的組合，可以防止用戶插錯(cuò)電池極性，也能有效的防止電池自短路。從中心板到機(jī)臂、起落架等多處均使用全碳纖維材料，系統(tǒng)在低自重的基礎(chǔ)上做到了最高的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。三、專業(yè)用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：SpreadingWingsS1000——特性2.專業(yè)級(jí)載機(jī)整機(jī)自重約4Kg，最大起飛重量約11Kg。云臺(tái)安裝架下移設(shè)計(jì)，集合系統(tǒng)標(biāo)配收放起落架。全新的懸掛設(shè)計(jì)以及電機(jī)減震設(shè)計(jì)。新電池托盤位置設(shè)計(jì)，方便用戶安裝電池，電池更加穩(wěn)固。為A2優(yōu)化的安裝與布線設(shè)計(jì)，并允許A2天線遠(yuǎn)離碳纖維、金屬等材料，獲得更加良好的信號(hào)質(zhì)量。三、專業(yè)用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：SpreadingWingsS1000——特性3.便攜、易用所有機(jī)臂均可向下折疊、配合1552折疊槳，可使整機(jī)運(yùn)輸體積最小化。只需抬起機(jī)臂、鎖緊機(jī)臂卡扣、給系統(tǒng)上電，就已經(jīng)進(jìn)入了飛行就緒狀態(tài)。中心架在提供3組XT60供電插座的同時(shí)，還預(yù)留了8處設(shè)備安裝位。三、專業(yè)用戶級(jí)多旋翼飛行器舉例：SpreadingWingsS1000——特性4.操縱性所有機(jī)臂采用8°內(nèi)傾和3°側(cè)傾設(shè)計(jì)。力臂內(nèi)置40A高速電調(diào)、使4114pro電機(jī)在配合1552高效折疊槳工作在6S電源時(shí)，獲得單軸最大近2.5Kg的強(qiáng)勁推力輸出?！潭ㄒ頍o人機(jī)目錄contents固定翼無人機(jī)的定義123常見的固定翼無人機(jī)固定翼無人機(jī)結(jié)構(gòu)4固定翼無人機(jī)飛行原理一、固定翼無人機(jī)的定義機(jī)翼平伸機(jī)體兩側(cè)，機(jī)翼主要產(chǎn)生升力，機(jī)翼相對(duì)固定。二、常見的固定翼無人機(jī)三、固定翼無人機(jī)結(jié)構(gòu)三、固定翼無人機(jī)結(jié)構(gòu)三、固定翼無人機(jī)結(jié)構(gòu)——翼形介紹飛機(jī)最重要的部分當(dāng)然是機(jī)翼了，飛機(jī)能飛在空中全靠機(jī)翼的浮力，機(jī)翼的剖面輪廓稱之為翼型，為了適應(yīng)各種不同的需要，發(fā)展了各種不同的翼型。三、固定翼無人機(jī)結(jié)構(gòu)——翼形介紹四、固定翼無人機(jī)飛行原理（一）伯努利原理丹尼爾·伯努利在1726年提出了“伯努利原理”，伯努利定律是空氣動(dòng)力最重要的公式。簡單地說，流體的速度越大，靜壓力越小，速度越小，靜壓力越大，這里說的流體一般是指空氣或水。四、固定翼無人機(jī)飛行原理（一）伯努利原理機(jī)翼上部空氣流速較快，靜壓力則較小，機(jī)翼下部空氣流速較慢，靜壓力較大，兩邊互相較力，于是機(jī)翼就被往上推去，然后飛機(jī)就飛起來了。四、固定翼無人機(jī)飛行原理（二）牛頓三大運(yùn)動(dòng)定律當(dāng)飛機(jī)在勻速下降準(zhǔn)備降落時(shí),升力和重力是否相等四、固定翼無人機(jī)飛行原理（二）牛頓三大運(yùn)動(dòng)定律第一定律：除非受到外來的作用力，否則物體的速度(v)會(huì)保持不變。沒有受力即所有外力合力為零，當(dāng)飛機(jī)在天上保持等速直線飛行時(shí)，這時(shí)飛機(jī)所受的合力為零。當(dāng)飛機(jī)降落保持相同下沉率下降，這時(shí)升力與重力的合力仍是零，升力并未減少，否則飛機(jī)會(huì)越掉越快。四、固定翼無人機(jī)飛行原理（二）牛頓三大運(yùn)動(dòng)定律第一定律：除非受到外來的作用力，否則物體的速度(v)會(huì)保持不變。沒有受力即所有外力合力為零，當(dāng)飛機(jī)在天上保持等速直線飛行時(shí)，這時(shí)飛機(jī)所受的合力為零。當(dāng)飛機(jī)降落保持相同下沉率下降，這時(shí)升力與重力的合力仍是零，升力并未減少，否則飛機(jī)會(huì)越掉越快。四、固定翼無人機(jī)飛行原理四、固定翼無人機(jī)飛行原理四、固定翼無人機(jī)飛行原理——無人機(jī)的基本原理目錄contents飛機(jī)的飛行原理123流體的基本規(guī)律低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生3失速一、飛機(jī)的飛行原理因?yàn)闄C(jī)翼受到向上的升力。飛機(jī)飛行時(shí)機(jī)翼周圍空氣的流線分布是指機(jī)翼橫截面的形狀上下不對(duì)稱，機(jī)翼上方的流線密，流速大，下方的流線疏，流速小。由伯努利方程可知，機(jī)翼上方的壓強(qiáng)小，下方的壓強(qiáng)大。這樣就產(chǎn)生了作用在機(jī)翼上的方向的升力。飛機(jī)為什么能夠飛上天？二、流體的基本規(guī)律——伯努利方程伯努利方程現(xiàn)象二、流體的基本規(guī)律——伯努利方程90管道中以穩(wěn)定的速度流動(dòng)的流體，若流體不可壓縮，且與外界無能量交換，則沿管道各點(diǎn)的流體的動(dòng)壓與靜壓之和等于常量。伯努利方程公式p+1/2v2=常數(shù)P：靜壓力

1/2v2：是動(dòng)壓力其中，靜壓力與飛行高度有關(guān)，動(dòng)壓力與飛行速度和空氣密度有關(guān)二、流體的基本規(guī)律——升力公式升力作用在飛機(jī)上的空氣動(dòng)力二、流體的基本規(guī)律——升力公式升力的計(jì)算公式：Cy：升力系數(shù)，ρ：空氣密度，V：動(dòng)壓（即相對(duì)速度），S：機(jī)翼參考面積。對(duì)于某一種翼型，通過實(shí)驗(yàn)可以獲得升力系數(shù)與迎角的關(guān)系曲線，即Cy—α曲線。升力的計(jì)算公式：二、流體的基本規(guī)律——升力公式升力的計(jì)算公式：說明：用漢語描述：升力與空氣密度、相對(duì)速度的平方和機(jī)翼參考面積成正比。Cy是一個(gè)性質(zhì)常數(shù)。如：Cy這個(gè)常數(shù)，是一個(gè)性質(zhì)量，它的數(shù)值跟飛機(jī)材料機(jī)翼迎角和厚度等等都有關(guān)系。只有升力大于本身重力才能使它離地飛行。三、低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生升力的計(jì)算公式：機(jī)翼翼型及其參數(shù)：翼型：機(jī)翼的橫剖面形狀翼型厚度：指上下翼面在垂直于翼弦方向的距離，其中最大者成為最大厚度。中弧線：翼型厚度中點(diǎn)的連線翼弦：翼型前緣點(diǎn)與后緣點(diǎn)間的連線翼型彎度：中弧線與翼弦之間的最大距離翼面的幾何形狀三、低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生

按阻力產(chǎn)生的原因，飛機(jī)低速飛行時(shí)的阻力一般可分為：摩擦阻力干擾阻力誘導(dǎo)阻力壓差阻力三、低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生（一）摩擦阻力產(chǎn)生飛機(jī)表面不光滑空氣有粘性摩擦阻力粘性阻力速度梯度粘性系數(shù)面積三、低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生（一）摩擦阻力影響摩擦阻力的因素

空氣的粘性

飛機(jī)表面的形狀（主要是光滑程度）

同氣流接觸的飛機(jī)表面積的大?。ń櫭娣e）

附面層中氣流的流動(dòng)情況三、低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生（二）壓差阻力運(yùn)動(dòng)著的物體前后由于壓力差而形成的阻力叫做壓差阻力。三、低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生（二）壓差阻力由于空氣粘性導(dǎo)致前后存在壓力差而形成的阻力?？諝饬鬟^機(jī)翼前緣受阻，V減小，P增大，形成高壓區(qū)后緣有渦流區(qū)，空氣旋轉(zhuǎn)能量損失，P降低產(chǎn)生壓差阻力三、低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生（二）壓差阻力飛機(jī)各部件的外形對(duì)壓差阻力影響很大。實(shí)驗(yàn)表明，流線形的物體壓差阻力最小，而板狀物的壓差阻力最大。三、低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生（三）誘導(dǎo)阻力

誘導(dǎo)阻力是翼面所獨(dú)有的一種阻力，它是伴隨著升力的產(chǎn)生而產(chǎn)生的，因此可以說它是為了產(chǎn)生升力而付出的一種“代價(jià)”。三、低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生（三）誘導(dǎo)阻力

機(jī)翼產(chǎn)生正升力上表面P小下表面P大空氣繞翼尖從下表面流向上表面翼尖渦流迎角越大，機(jī)翼上、下表面的壓力差越大，翼尖渦流越強(qiáng)。

三、低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生（四）干擾阻力

干擾阻力就是飛機(jī)各部分之間由于氣流相互干擾而產(chǎn)生的一種額外的阻力。三、低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生（四）干擾阻力

由于飛機(jī)各部件組裝在一起而產(chǎn)生的附加阻力。產(chǎn)生壓差阻力的部位：機(jī)身、機(jī)翼、尾翼、副油箱、機(jī)翼機(jī)身結(jié)合部、發(fā)動(dòng)機(jī)及發(fā)動(dòng)機(jī)短艙等部位。四、失速當(dāng)飛機(jī)前進(jìn)時(shí)產(chǎn)生的升力沒有飛機(jī)的重量大時(shí)飛機(jī)就會(huì)下降或摔機(jī)。超過臨界迎角后，產(chǎn)生嚴(yán)重的分離，升力急劇下降而不能保持正常飛行的現(xiàn)象，叫失速。

四、失速——失速后的表現(xiàn)

飛機(jī)抖動(dòng)并左右搖晃這是因?yàn)闄C(jī)翼上表面氣流強(qiáng)烈分離而產(chǎn)生大量渦流，引起升力時(shí)大時(shí)小，和左、右翼的升力變化不均造成的。桿舵抖動(dòng)、操縱變輕飛機(jī)超過臨界迎角時(shí)，機(jī)翼上表面的氣流強(qiáng)烈分離，產(chǎn)生了大量渦流，影響，也使升力降低。當(dāng)升力不能維持飛機(jī)的重力時(shí)。就會(huì)使飛機(jī)下降；促使機(jī)頭下沉。飛機(jī)下降、機(jī)頭下沉超過臨界迎角后，會(huì)使氣流分離，升力下降；另外，由于阻力增大，速度減小很多的航空事故都是由于失速引起。123四、失速失速的處理判明失速后，應(yīng)立即推桿減小迎角，恢復(fù)升力。待飛機(jī)獲得速度后，即可轉(zhuǎn)入正常飛行。1如何在機(jī)翼的設(shè)計(jì)上避免失速為避免失速人類發(fā)明了前緣襟翼。前緣襟翼的作用是干煸氣流的分離時(shí)間。在大迎角時(shí)，前緣襟翼向下偏轉(zhuǎn)，減小機(jī)翼的迎角，延遲氣流分離的時(shí)間，避免飛機(jī)的失速。2——無人機(jī)的結(jié)構(gòu)目錄contents無人機(jī)的基本結(jié)構(gòu)12無人機(jī)的系統(tǒng)組成一、無人機(jī)的基本結(jié)構(gòu)機(jī)身GPS螺旋槳電池電機(jī)腳架云臺(tái)電調(diào)減震二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（一）飛行器飛行器是指能在地球大氣層內(nèi)外空間飛行的器械。通常按照飛行環(huán)境和工作方式，把飛行器分為幾大類：

——航空器

——航天器——空天飛行器

——火箭和導(dǎo)彈

——巡航導(dǎo)彈型無人機(jī)二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（一）飛行器——航空器根據(jù)產(chǎn)生升力的原理航空器輕于空氣的航空器重于空氣的航空器氣球飛艇固定翼航空器旋翼航空器撲翼機(jī)變模態(tài)機(jī)飛機(jī)滑翔機(jī)旋翼機(jī)直升機(jī)雜交航空器二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（一）飛行器——航空器二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（一）飛行器——?jiǎng)恿ρb置動(dòng)力裝置：無人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)以及保證發(fā)動(dòng)機(jī)正常工作所必需的系統(tǒng)和附件的總稱。無人機(jī)使用的動(dòng)力裝置主要有活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)、渦噴發(fā)動(dòng)機(jī)、渦扇發(fā)動(dòng)機(jī)、渦槳發(fā)動(dòng)機(jī)、渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)、沖壓發(fā)動(dòng)機(jī)、火箭發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)等。目前主流的民用無人機(jī)所采用的動(dòng)力系統(tǒng)通常為活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)和電動(dòng)機(jī)兩種。導(dǎo)航飛控系統(tǒng)功能：向無人機(jī)提供相對(duì)于所選定的參考坐標(biāo)系的位置、速度、飛行姿態(tài)，引導(dǎo)無人機(jī)沿指定航線安全、準(zhǔn)時(shí)、準(zhǔn)確的飛行。獲得必要的導(dǎo)航要素：高度、速度、姿態(tài)、航向；給出滿足精度要求的定位信息：經(jīng)度、緯度；引導(dǎo)飛機(jī)按規(guī)定計(jì)劃飛行；接收預(yù)定任務(wù)航線計(jì)劃的裝定、并對(duì)任務(wù)航線的執(zhí)行進(jìn)行動(dòng)態(tài)管理；接收控制站的導(dǎo)航模式控制指令并執(zhí)行，指令導(dǎo)航模式與預(yù)定航線飛行模式相互切換；具有接收并融合無人機(jī)其它設(shè)備的輔助導(dǎo)航定位信息的能力；配合其它系統(tǒng)完成各種任務(wù)。二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（一）飛行器——導(dǎo)航飛控系統(tǒng)無人機(jī)電氣系統(tǒng)可分為機(jī)載電氣系統(tǒng)和地面供電系統(tǒng)兩部分。機(jī)載電氣系統(tǒng)主要由主電源、應(yīng)急電源、電氣設(shè)備的控制與保護(hù)裝置及輔助設(shè)備組成。電氣系統(tǒng)一般包括電源、配電系統(tǒng)、用電設(shè)備3個(gè)部分，電源和配電兩者組合統(tǒng)稱為供電系統(tǒng)。供電系統(tǒng)的功能是向無人機(jī)各用電系統(tǒng)或設(shè)備提供滿足預(yù)定設(shè)計(jì)要求的電能。二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（一）飛行器——電氣系統(tǒng)按任務(wù)設(shè)備用途，可以分為偵查搜索設(shè)備、測繪設(shè)備、軍用專用設(shè)備、民用專用設(shè)備等。偵搜設(shè)備常用的有光電平臺(tái)、SRA雷達(dá)、激光測距儀等，測繪設(shè)備則是測繪雷達(dá)、航拍相機(jī)等。二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（一）飛行器——任務(wù)設(shè)備無人機(jī)地面站也稱控制站、遙控站或任務(wù)規(guī)劃與控制站。在規(guī)模較大的無人機(jī)系統(tǒng)中，可以有若干個(gè)控制站，這些不同功能的控制站通過通信設(shè)備連接起來，構(gòu)成無人機(jī)地面站系統(tǒng)二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（二）控制站地面控制站內(nèi)的飛行控制席位、任務(wù)設(shè)備控制席位、數(shù)據(jù)鏈管理席位都設(shè)有相應(yīng)分系統(tǒng)的顯示裝置，因此需綜合規(guī)劃，確定所顯示的內(nèi)容、方式、范圍。A、飛行參數(shù)綜合顯示飛行與導(dǎo)航信息、數(shù)據(jù)鏈狀態(tài)信息、設(shè)備狀態(tài)信息、指令信息B、告警視覺：燈光、顏色、文字；聽覺：語音、音調(diào)一般分為提示、注意和警告三個(gè)級(jí)別C、地圖航跡顯示導(dǎo)航信息顯示、航跡繪制顯示以及地理信息的顯示。二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（二）控制站——顯示系統(tǒng)無人機(jī)操縱與控制主要包括起降操縱、飛行控制、任務(wù)設(shè)備（載荷）控制和數(shù)據(jù)鏈管理等。地面控制站內(nèi)的飛行控制席位、任務(wù)設(shè)備控制席位、數(shù)據(jù)鏈路管理席位都應(yīng)設(shè)有相應(yīng)分系統(tǒng)的操作裝置。二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（二）控制站——操縱系統(tǒng)無人機(jī)通訊鏈路：主要用于無人機(jī)系統(tǒng)傳輸控制、無載荷通訊、載荷通訊三部分信息的無線電鏈路。無人機(jī)系統(tǒng)通訊鏈路是指控制和無載荷鏈路，主要包括：指揮與控制（C&C），空中交通管制（ATC），感知和規(guī)避（S&A）三種鏈路。二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（三）通訊鏈路無人機(jī)系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載終端常被稱為機(jī)載電臺(tái)，集成于機(jī)載設(shè)備中。視距內(nèi)通訊的無人機(jī)多數(shù)安裝全向天線，需要進(jìn)行超視距通訊的無人機(jī)一般采用自跟蹤拋物面衛(wèi)通天線。二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（三）通訊鏈路——機(jī)載終端與天線民用通訊鏈路的地面終端硬件一般會(huì)被集成到控制站系統(tǒng)中，稱作地面電臺(tái)，部分地面終端會(huì)有獨(dú)立的顯示控制界面。視距內(nèi)通訊鏈路地面天線采用鞭狀天線、八木天線和自跟蹤拋物面天線，需要進(jìn)行超視距通訊的控制站還會(huì)采用固定衛(wèi)星通訊天線。二、無人機(jī)的系統(tǒng)組成（三）通訊鏈路——地面終端與天線124——無人機(jī)的操作目錄contents仿真平臺(tái)體驗(yàn)無人機(jī)操控12四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控一、仿真平臺(tái)體驗(yàn)無人機(jī)操控仿真平臺(tái)是利用仿真無人機(jī)遙控器（或真正的無人機(jī)遙控器），通過數(shù)據(jù)線連接至計(jì)算機(jī)，利用計(jì)算機(jī)上專門的模擬飛行軟件，模仿無人機(jī)在現(xiàn)實(shí)世界中的氣象條件與飛行姿態(tài)。充分利用仿真平臺(tái)，以四旋翼無人機(jī)為例，開展模擬飛行練習(xí)。一、仿真平臺(tái)體驗(yàn)無人機(jī)操控你有遙控飛機(jī)嗎？如果有，可以自己首先體驗(yàn)一下“起飛”、“降落”、“前進(jìn)”、“后退”、“轉(zhuǎn)向”、“懸停”。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——起飛起飛：飛機(jī)由地面向空中飛行的階段，即從起飛線開始滑跑到離開地面，爬升至安全高度為止的加速運(yùn)動(dòng)過程。對(duì)比觀察四軸遙控飛機(jī)起飛和四旋翼無人機(jī)起飛。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——起飛四旋翼無人機(jī)起飛前注意事項(xiàng)：將四旋翼無人機(jī)平穩(wěn)的放在平整的地面上，當(dāng)無人機(jī)機(jī)身后方的紅色指示燈從紅色狀態(tài)變?yōu)辄S色或綠色狀態(tài)時(shí)，四旋翼無人機(jī)進(jìn)入遙控待機(jī)狀態(tài)。因四旋翼無人機(jī)自身的陀螺儀需要利用水平面狀態(tài)進(jìn)行校正，所以必須確保四旋翼無人機(jī)放置的地面是水平的，否則容易導(dǎo)致四旋翼無人機(jī)難以操控。把遙控器的兩個(gè)搖桿同時(shí)撥到低端，隨即松開手，搖桿可自動(dòng)回到中間位置（認(rèn)為撥到中間位置），通過微調(diào)緩慢移動(dòng)油門搖桿，緩慢向上，四旋翼無人機(jī)隨即起飛。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——降落降落：飛機(jī)在空中飛行，飛機(jī)從空中向地面滑行，安全達(dá)到地面的狀態(tài)。對(duì)比觀察四軸遙控飛機(jī)和四旋翼無人機(jī)降落四旋翼無人機(jī)降落：穩(wěn)住遙控器上的油門搖桿，讓無人機(jī)保持住飛行高度，待直穩(wěn)定下來后，慢慢的保持向下推動(dòng)油門搖桿，使飛機(jī)升力慢慢下降。仔細(xì)觀看四旋翼無人機(jī)降落，總結(jié)降落操作技巧。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——降落四旋翼無人機(jī)降落的注意事項(xiàng)：確保四旋翼無人機(jī)在降落前處于平穩(wěn)飛行狀態(tài)。使左側(cè)搖桿緩緩向下，待降低到一定安全高度后，撥到底端，四旋翼無人機(jī)將平穩(wěn)降落在地面上，一段時(shí)間之后，電機(jī)將自動(dòng)停止供電。熟悉四旋翼無人機(jī)降落操作技巧，開展實(shí)操練習(xí)。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——前進(jìn)前進(jìn)：飛機(jī)在空中處于飛行狀態(tài)，飛機(jī)向機(jī)頭方向行駛的狀態(tài)。四旋翼無人機(jī)前進(jìn)的注意事項(xiàng)：四旋翼無人機(jī)起飛，平穩(wěn)懸停在空中。右側(cè)方向搖桿緩慢向上撥動(dòng)，四旋翼無人機(jī)開始平穩(wěn)前進(jìn)飛行。將左側(cè)油門搖桿回到中間位置，保持高度不變注：橫向撥動(dòng)左側(cè)油門搖桿，利用偏航控制指令，隨時(shí)保持四旋翼無人機(jī)的機(jī)頭在正前方，機(jī)尾正對(duì)飛控手。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——后退后退：飛機(jī)在空中處于飛行狀態(tài)，飛機(jī)向機(jī)尾方向行駛的狀態(tài)。四旋翼無人機(jī)后退的注意事項(xiàng)：對(duì)比四旋翼無人機(jī)后退飛行與前進(jìn)飛行的關(guān)系。四旋翼無人機(jī)起飛，平穩(wěn)懸停在空中。右側(cè)緩慢向下?lián)軇?dòng)方向桿，四旋翼無人機(jī)開始平穩(wěn)后退飛行。將左側(cè)油門搖桿回到中間位置，保持高度不變。注：橫向撥動(dòng)左側(cè)油門搖桿，利用偏航控制指令，隨時(shí)保持四旋翼無人機(jī)的機(jī)頭在正前方，機(jī)尾正對(duì)飛控手。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向：飛機(jī)正?？罩酗w行時(shí)，遙控操作機(jī)頭的飛行方向，向左或向右飛行的狀態(tài)。四旋翼無人機(jī)轉(zhuǎn)向的注意事項(xiàng)：四旋翼無人機(jī)平穩(wěn)懸停于空中。水平方向緩緩撥動(dòng)左側(cè)油門搖桿，使油門搖桿處于水平左側(cè)或右側(cè)位置。油門桿回到中間位置，保持高度不變。觀察四旋翼無人機(jī)機(jī)頭朝向，確定機(jī)頭向前，機(jī)尾正對(duì)飛控手。注：1.注意轉(zhuǎn)向要點(diǎn)，必須隨時(shí)調(diào)整機(jī)頭方向，確保機(jī)頭方向與控制者正前方方向一致。2.四旋翼無人機(jī)轉(zhuǎn)向是瞬時(shí)飛行動(dòng)作。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——懸停懸停是指無人機(jī)在一定高度上，保持空間位置基本不變的飛行狀態(tài)。四旋翼無人機(jī)懸停的注意事項(xiàng)：四旋翼無人機(jī)GPS模式懸停四旋翼無人機(jī)在空中平穩(wěn)飛行。油門搖桿回到中間位置，保持四旋翼無人機(jī)高度不變。觀察四旋翼無人機(jī)機(jī)頭朝向，確定機(jī)頭向前，機(jī)尾正對(duì)飛控手。飛控手的所有操作停止，四旋翼無人機(jī)平穩(wěn)懸停于空中。四旋翼無人機(jī)飛控模式懸停四旋翼無人機(jī)在空中平穩(wěn)飛行油門搖桿回到中間位置，保持高度不變觀察四旋翼無人機(jī)機(jī)頭朝向，確定機(jī)頭向前，機(jī)尾正對(duì)飛控手。飛控手繼續(xù)操作右側(cè)方向搖桿，通過微操控制，保障四旋翼無人機(jī)在小范圍空間誤差內(nèi)實(shí)現(xiàn)懸停。注：必須隨時(shí)調(diào)整機(jī)頭方向，確保機(jī)頭方向與控制者正前方方向一致。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——垂直運(yùn)動(dòng)垂直運(yùn)動(dòng)：垂直運(yùn)動(dòng)即上下運(yùn)動(dòng)，四旋翼無人機(jī)在空中飛行，地面遙控，機(jī)身方向不動(dòng)，直接向上或向下持續(xù)飛行。四旋翼無人機(jī)垂直運(yùn)動(dòng)的注意事項(xiàng)：將四旋翼無人機(jī)平穩(wěn)懸停于空中。左側(cè)油門搖桿向上撥動(dòng)時(shí)，幅度稍大，即向上垂直加速運(yùn)動(dòng)。油門搖桿向下?lián)軇?dòng)時(shí)，幅度稍大，即向下垂直加速運(yùn)動(dòng)。油門搖桿回歸中位時(shí)，四旋翼無人機(jī)處于平穩(wěn)懸停狀態(tài)。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——俯仰運(yùn)動(dòng)俯仰運(yùn)動(dòng)：四旋翼無人機(jī)在空中飛行，地面遙控，機(jī)身方向不動(dòng)，機(jī)頭和機(jī)尾上下浮動(dòng)飛行。四旋翼無人機(jī)俯仰運(yùn)動(dòng)的注意事項(xiàng)：四旋翼無人機(jī)平穩(wěn)懸停于空中。右側(cè)搖桿緩慢向上撥動(dòng)，幅度稍大時(shí)，即向前做加速俯仰運(yùn)動(dòng)。右側(cè)搖桿向下緩慢撥動(dòng)，幅度稍大時(shí)，即向后做加速俯仰運(yùn)動(dòng)。左側(cè)搖桿回歸中位時(shí)，四旋翼無人機(jī)保持平穩(wěn)懸停狀態(tài)。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——橫滾運(yùn)動(dòng)橫滾運(yùn)動(dòng)：四旋翼無人機(jī)繞機(jī)體縱軸滾轉(zhuǎn)360°的飛行狀態(tài)。四旋翼無人機(jī)橫滾運(yùn)動(dòng)的注意事項(xiàng)：四旋翼無人機(jī)平穩(wěn)懸停于空中。右側(cè)搖桿向左緩慢撥動(dòng)，幅度稍大時(shí)，即向左橫滾加速運(yùn)動(dòng)。右側(cè)搖桿向右緩慢撥動(dòng)，幅度稍大時(shí)，即向右橫滾加速運(yùn)動(dòng)。左側(cè)搖桿回歸中位時(shí)，四旋翼無人機(jī)保持平穩(wěn)懸停狀態(tài)。注：橫滾運(yùn)動(dòng)是瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——偏航運(yùn)動(dòng)偏航運(yùn)動(dòng)：四旋翼無人機(jī)在空中飛行，地面遙控飛機(jī)實(shí)行自我旋轉(zhuǎn)的持續(xù)狀態(tài)。四旋翼無人機(jī)偏航運(yùn)動(dòng)的注意事項(xiàng)：四旋翼無人機(jī)平穩(wěn)懸停于空中。左側(cè)搖桿水平向左持續(xù)緩慢撥動(dòng)，四旋翼無人機(jī)將向左自我旋

轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)偏航運(yùn)動(dòng)。調(diào)整左側(cè)搖桿，在水平方向上持續(xù)向右波動(dòng)，四旋翼無人機(jī)向右

自我旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)偏航運(yùn)動(dòng)。其他操作處于微操或不操作狀態(tài)。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——前后運(yùn)動(dòng)前后運(yùn)動(dòng)：四旋翼無人機(jī)在空中飛行，地面遙控，機(jī)身方向不動(dòng)，機(jī)頭和機(jī)尾上下維持浮動(dòng)飛行。四旋翼無人機(jī)前后運(yùn)動(dòng)的注意事項(xiàng)：四旋翼無人機(jī)平穩(wěn)懸停于空中。左側(cè)搖桿緩慢向上撥動(dòng)，一直維持向上撥動(dòng)狀態(tài)，幅度一直變化，

四旋翼無人機(jī)即實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)向前運(yùn)動(dòng)。左側(cè)搖桿緩慢向下?lián)軇?dòng)，一直維持向下?lián)軇?dòng)狀態(tài)，幅度一直變化，

四旋翼無人機(jī)即平穩(wěn)向后運(yùn)動(dòng)。前后運(yùn)動(dòng)時(shí)，四旋翼無人機(jī)呈現(xiàn)持續(xù)飛行狀態(tài)。二、四旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)操控——側(cè)向運(yùn)動(dòng)側(cè)向運(yùn)動(dòng)：長時(shí)間以橫滾運(yùn)動(dòng)飛行的狀態(tài)。橫滾運(yùn)動(dòng)時(shí)瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)，側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)持續(xù)性的。四旋翼無人機(jī)側(cè)向運(yùn)動(dòng)的注意事項(xiàng)：四旋翼無人機(jī)平穩(wěn)懸停于空中。方向搖桿向左緩慢撥動(dòng)，幅度稍大時(shí)，一直維持向左撥動(dòng)狀態(tài)，

四旋翼無人機(jī)即向左側(cè)向運(yùn)動(dòng)。方向搖桿緩慢向右撥動(dòng)，幅度稍大時(shí)，一直維持向右撥動(dòng)狀態(tài)，

四旋翼無人機(jī)即向右側(cè)向運(yùn)動(dòng)。左側(cè)油門搖桿此時(shí)處于中位狀態(tài)?！獰o人機(jī)的行業(yè)應(yīng)用目錄contents國內(nèi)無人機(jī)的應(yīng)用123無人機(jī)產(chǎn)業(yè)市場調(diào)研無人機(jī)行業(yè)解決方案一、國內(nèi)無人機(jī)的應(yīng)用國土資源能源勘測特殊警務(wù)防災(zāi)減災(zāi)農(nóng)林牧漁商業(yè)用途醫(yī)療防疫個(gè)人應(yīng)用城鎮(zhèn)規(guī)劃道路建設(shè)礦產(chǎn)開發(fā)考古研究電力線路巡檢石油天然氣管線巡檢電站巡檢交通管制應(yīng)急監(jiān)控森林防護(hù)邊境巡檢災(zāi)害巡查防汛抗旱各類災(zāi)害救援病蟲防控災(zāi)害防控農(nóng)情監(jiān)測草原林場巡檢影視拍攝新聞采集商廣宣傳物流配送緊急遠(yuǎn)程診斷醫(yī)療物資配送航拍制作商業(yè)活動(dòng)AB當(dāng)前民用無人機(jī)市場分為兩類：A、針對(duì)特定行業(yè)需求服務(wù)的無人機(jī)。B、針對(duì)個(gè)人消費(fèi)類型需求的無人機(jī)。。一、國內(nèi)無人機(jī)的應(yīng)用剛性需求市場政府職能部門、國家能源型企事業(yè)單位、武警、部隊(duì)等國家機(jī)關(guān)。各類工礦企業(yè)、農(nóng)林牧漁企業(yè)、以及專業(yè)性較強(qiáng)的科研教育單位。

柔性需求市場影視傳媒、物流配送。廣告制作、個(gè)人。國內(nèi)無人機(jī)行業(yè)市場需求分類二、無人機(jī)產(chǎn)業(yè)市場調(diào)研——中國民用無人機(jī)市場分析未來5-10年整體無人機(jī)市場將迎來高速增長期，國內(nèi)無人機(jī)市場將進(jìn)入高速發(fā)展階段。初步估算國內(nèi)無人機(jī)市場的年銷售額近5億元，有超過170家生產(chǎn)企業(yè)，預(yù)計(jì)3-5年之后，國內(nèi)無人機(jī)領(lǐng)域就將進(jìn)入批量采購和應(yīng)用的階段，市場規(guī)模有望超預(yù)期實(shí)現(xiàn)年均30%以上的加速增長，年銷售額達(dá)10億元。二、無人機(jī)產(chǎn)業(yè)市場調(diào)研——中國民用無人機(jī)領(lǐng)域投資從市場規(guī)模角度，警用無人機(jī)，農(nóng)業(yè)植保無人機(jī)、測繪與巡線無人機(jī)由于市場剛性需求，政策障礙小，技術(shù)相對(duì)成熟，預(yù)計(jì)3-5年內(nèi)，具有相當(dāng)大的投資價(jià)值；大數(shù)據(jù)服務(wù)是未來市場需求趨勢，投資價(jià)值與投資風(fēng)險(xiǎn)并存；飛機(jī)控制技術(shù)是民用無人機(jī)的核心技術(shù)之一，預(yù)計(jì)1-2年內(nèi)，掌握飛機(jī)控制技術(shù)的企業(yè)具有較大的投資價(jià)值。中國民用無人機(jī)領(lǐng)域投資價(jià)值及表現(xiàn)分析二、無人機(jī)產(chǎn)業(yè)市場調(diào)研全球每賣出10架無人機(jī)，就有架是中國制造?！段覈鵁o人機(jī)行業(yè)概況及現(xiàn)狀分析》7二、無人機(jī)產(chǎn)業(yè)市場調(diào)研智能無人機(jī)市場份額≠需求份額航拍軍用農(nóng)業(yè)其他新機(jī)會(huì)1:3:6二、無人機(jī)產(chǎn)業(yè)市場調(diào)研——市場預(yù)測自2014年算起，未來十年，世界無人機(jī)市場規(guī)模將達(dá)到

億美元。大約

億美元將用于無人機(jī)生產(chǎn)，

億美元用于技術(shù)研發(fā)和實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)，維護(hù)服務(wù)約為30億美元。美國《航空與太空技術(shù)周刊》673356287二、無人機(jī)產(chǎn)業(yè)市場調(diào)研——專業(yè)無人機(jī)研發(fā)公司二、無人機(jī)產(chǎn)業(yè)市場調(diào)研——專業(yè)無人機(jī)研發(fā)公司行業(yè)現(xiàn)狀：網(wǎng)絡(luò)營銷是民用無人機(jī)非常重要的銷售渠道，使得大眾更容易購買民用無人機(jī)，而且可以迅速獲取愛好者的關(guān)注。行業(yè)問題：大疆在網(wǎng)絡(luò)推廣的布局較全面，其它企業(yè)僅局限在電商渠道。機(jī)遇與威脅：大疆占據(jù)了民用無人機(jī)市場50%的份額，其他公司在渠道選擇和細(xì)節(jié)把控提出針對(duì)性策略。二、無人機(jī)產(chǎn)業(yè)市場調(diào)研——人群分析重點(diǎn)區(qū)域國內(nèi)：北京、廣州、浙江、上海、江蘇重點(diǎn)人群圈子：個(gè)人航拍：極限、親子商業(yè)航拍：影視、搜尋、快遞性別：男性年齡：30-39二、無人機(jī)產(chǎn)業(yè)市場調(diào)研——技術(shù)壁壘技術(shù)壁壘

發(fā)動(dòng)機(jī)|飛控|有效載荷飛行控制技術(shù)

中低高發(fā)動(dòng)機(jī)技術(shù)

高

中

低有效載荷技術(shù)

高

低

高軍用無人機(jī)民用無人機(jī)微型無人機(jī)三、無人機(jī)行業(yè)解決方案民用無人機(jī)未來5~10年迎來產(chǎn)業(yè)化浪潮市場規(guī)模：電力巡檢10億油氣管道18億警用60億農(nóng)業(yè)400億其他百億量級(jí)三、無人機(jī)行業(yè)解決方案將進(jìn)入黃金發(fā)展軌道近百年緩慢發(fā)展|未來10-20年無人機(jī)行業(yè)消費(fèi)者除了航拍///無人機(jī)還能幫你做什么？三、無人機(jī)行業(yè)解決方案反恐維穩(wěn)公安執(zhí)法

應(yīng)急救援與救護(hù)搶險(xiǎn)救災(zāi)海岸線巡查等航拍農(nóng)林植保地質(zhì)勘探電力巡檢油氣管路巡查

高速公路事故管理森林防火巡查物流運(yùn)輸三、無人機(jī)行業(yè)解決方案城市規(guī)劃與管理影視航拍三、無人機(jī)行業(yè)解決方案消防救援農(nóng)業(yè)植保三、無人機(jī)行業(yè)解決方案快遞——無人機(jī)在快遞中的應(yīng)用目錄contents無人機(jī)快遞的起源123無人機(jī)快遞目前的發(fā)展情況無人機(jī)快遞發(fā)展的阻力和動(dòng)力一、無人機(jī)快遞的起源美國Matternet公司曾使用“無人機(jī)”，其能攜帶2公斤物體飛行9.7公里。Matternet公司CEO安德里亞斯-拉普托普洛斯(AndreasRaptopoulos)希望這個(gè)無人機(jī)快遞網(wǎng)絡(luò)將用于鄉(xiāng)村地區(qū)或者未建立便捷交通道路的國家。（一）美國Matternet公司一、無人機(jī)快遞的起源飛行器來運(yùn)送小型包裹，派件用時(shí)只需要30分鐘。無人機(jī)可飛行16公里，運(yùn)送重量小于2.26公斤的物品。（二）亞馬遜一、無人機(jī)快遞的起源“無人機(jī)”由順豐自主研發(fā)，采用八旋翼，下設(shè)載物區(qū)，飛行高度約100米。該“無人機(jī)”內(nèi)置導(dǎo)航系統(tǒng)，工作人員預(yù)先設(shè)置目的地和路線，“無人機(jī)”將自動(dòng)到達(dá)目的地，誤差在2米以內(nèi)。（三）順豐二、無人機(jī)快遞目前的發(fā)展情況該公司希望進(jìn)一步擴(kuò)張計(jì)劃，來替換當(dāng)前的快遞網(wǎng)絡(luò)，并建立一個(gè)“無人機(jī)”配件全球供應(yīng)系統(tǒng)，為這些自控飛行器提供保障。同時(shí)，該公司還計(jì)劃建立充電基站，使“無人機(jī)”可以沿途降落進(jìn)行充電。（一）美國Matternet公司二、無人機(jī)快遞目前的發(fā)展情況亞馬