三菱電機(jī)伺服培訓(xùn)課程講義(基礎(chǔ)概念)-

三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義歡迎大家來(lái)參加三菱AC伺服產(chǎn)品的培訓(xùn)課程！1.1、伺服系統(tǒng)的構(gòu)成控制器伺服放大器伺服馬達(dá)第一章通用伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)介*日本最常用的模式*易于產(chǎn)品支持*高位置環(huán)增益(半閉環(huán))

脈沖串其它控制器編碼器反饋

1.2、脈沖串定位系統(tǒng)框圖運(yùn)動(dòng)控制(位置控制)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)MR-H-ANMR-J2S-AMR-J2-AFXPLC10GM20GMGPPPC1PGMR-H-BNMR-J2S-BMR-J2-BSSCNETSSCNETMR-H-KBN4MR-H-KAN4MR-C-AMR-J2-Jr-A人機(jī)界面HMI運(yùn)動(dòng)控制器

(最大32軸)A/Q系列

PLCFX系列PLC控制(I/O)模擬量信號(hào)脈沖串定位模塊AD75P1-P3QD75P1-P4AD75M、A1SD75M定位模塊FXPLC第二章三菱伺服產(chǎn)品概要2.1、上位控制系統(tǒng)—定位模塊產(chǎn)品單軸控制

FX系列：FX-10GM，F(xiàn)X2N-10GM，F(xiàn)X2N-1PGAnS系列：A1SD70，A1SD75P1-S3A系列：AD75P1，AD75M1，AD70Q系列：QD75P1，QD75M1，QD75D1FX2N-10GMFX2N-1PG第二章三菱伺服產(chǎn)品概要2軸控制FX系列：FX1S/FX1N系列PLC，F(xiàn)X-20GM， FX2N-20GMAnS系列：A1SD71，A1SD75P2A系列：AD71，AD72，AD75P2，AD75M2Q系列：QD75P2，QD75D2，QD75M23軸系列AnS系列：A1SD75P3A系列：AD75P3，AD75M32.1、上位控制系統(tǒng)—定位模塊產(chǎn)品2.1、上位控制系統(tǒng)—定位模塊產(chǎn)品4軸及以上系列控制PLC模塊：QD75P4，QD75M4QD70P4，QD70P8運(yùn)動(dòng)控制器：A171SH，A172SHA173UH，A273UH運(yùn)動(dòng)控制CPU：Q172CPU，Q173CPU2.2、三菱電機(jī)伺服放大器分類MR-C系列容量范圍：30----400W通用型，位置控制實(shí)時(shí)增益自動(dòng)調(diào)整功能MR-J2/J2S系列容量范圍：50-----55kW通用型，優(yōu)良性價(jià)比實(shí)時(shí)增益自動(dòng)調(diào)整功能MR-H系列容量范圍：50W—55KW通用型，寬廣功率范圍低噪音運(yùn)行MR-E系列容量范圍：100W—2KW通用型，高水平自動(dòng)調(diào)諧自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制MR-J3系列容量范圍：50W----55KW實(shí)現(xiàn)高速度、高精度緊急調(diào)諧功能伺服放大器容量性能分布圖

(w)

10

3050100350400W7KW55KW

MR-J2

SuperMR-HANMR-H-KN4400VMR-CA:位置/速度/轉(zhuǎn)矩B:SSCNET總線性C:1單軸位控內(nèi)置型

性能MR-J2MR-EMR-J3MR-J2S-10A1-□系列名稱：MR-C/J2S/H放大器容量10、20、40、60、70、100、200、350、500、70011k、15k、22k、30k、37kA：標(biāo)準(zhǔn)型B：SSCNET型C：?jiǎn)屋S定位內(nèi)置型無(wú)：標(biāo)準(zhǔn)型，EN兼容UL：UL兼容無(wú)：三相200V1：?jiǎn)蜗?00V伺服放大器選型電機(jī)系列：HA/HCM超低慣性，小容量F低慣性，小容量S中慣性，中容量R低慣性，中容量U低慣性，中小容量使用串行絕對(duì)/增量編碼器0550W1-7100-750W10-351-3.5kW11-45k11-45kW11000rpm22000rpm33000rpmB:電磁抱閘無(wú)：不帶抱閘無(wú)：不帶GBG1：一般用G2：高精度無(wú)標(biāo)準(zhǔn)K帶鍵槽DD型軸無(wú)標(biāo)準(zhǔn)型ECEN標(biāo)準(zhǔn)ULUL標(biāo)準(zhǔn)HC-MF，HA-FF系列：HC-SF，RF，UF系列：無(wú)標(biāo)準(zhǔn)型ULUL標(biāo)準(zhǔn)HC-M

F053

S□□□-□伺服電機(jī)選型第三章、AC伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)3.1、伺服放大器的組成－－主回路1232RBDC一、整流回路

將交流轉(zhuǎn)變成直流

可分為單相和三相整流橋二、直流中間環(huán)節(jié)1、平滑電容

對(duì)整流電源進(jìn)行平滑，減少其脈動(dòng)成份3.1、伺服放大器的組成－－主回路

2、開啟電流吸收回路

吸收放大器上電時(shí)產(chǎn)生的尖峰電流

平滑電容充電完成之后開關(guān)短路RB

3、再生制動(dòng)回路

所謂再生制動(dòng)就是指馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速高于指令速度時(shí)，產(chǎn)生能量回饋的現(xiàn)象。

再生制動(dòng)回路就是用來(lái)消耗這些回饋能源的裝置。3.1、伺服放大器的組成－－主回路

按照再生制動(dòng)回路的種類，可以分為：1、小容量－－－－－－電容再生制動(dòng)方式2、中等容量－－－－－電阻再生制動(dòng)方式

其中又可分為：內(nèi)置電阻方式

外接電阻方式

外接制動(dòng)單元方式3、大容量－－－－－－電源再生方式3.1、伺服放大器的組成－－主回路3.1、伺服放大器的組成－－主回路4、動(dòng)態(tài)制動(dòng)器

動(dòng)態(tài)制動(dòng)器具有在基極斷路時(shí)，在伺服馬達(dá)端子間加上適當(dāng)?shù)碾娮杵鬟M(jìn)行短路消耗旋轉(zhuǎn)能，使之迅速停轉(zhuǎn)的功能。三、逆變回路

生成適合馬達(dá)轉(zhuǎn)速的頻率、適合負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小的電流，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。

逆變模塊采用IGBT開關(guān)元件。3.1、伺服放大器的組成－－其他回路采樣電路

采樣電壓、電流、溫度等控制電路

設(shè)定與顯示生成PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)信號(hào)處理與保護(hù)回路控制回路運(yùn)行原理由位置控制環(huán)、速度控制環(huán)、電流控制環(huán)組成。CSPg1$pg2Vg1$vg2M負(fù)載調(diào)節(jié)P＋―＋＋――指令脈沖與反饋脈沖在偏差計(jì)數(shù)器中累加之后形成速度指令，然后再與速度反饋累加形成電流指令控制PWM回路，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。伺服電機(jī)體積的減小HC-MＦ(S)１００W電機(jī)例１９８７1995 編碼器的尺寸17位(131072)ABS以前產(chǎn)品

20%現(xiàn)在產(chǎn)品AB相脈沖編碼器的信號(hào)A相脈沖串(A超B90度,定義為正轉(zhuǎn))B相脈沖串(B超A90度,定義為反轉(zhuǎn))位置速度方向Z相脈沖(電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈發(fā)生一個(gè)脈沖,并作計(jì)數(shù))第四章J2s放大器的信號(hào)與接線接頭和信號(hào)的排列如圖CN1A/CN1B的信號(hào)功能請(qǐng)參考P3-13第