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文檔簡介
ICS**
R**
團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)
T/ITS00**-20**
部分自動泊車系統(tǒng)性能要求與測試規(guī)程
DomainsPartiallyautomatedparkingsystem–performancerequirementsandtest
procedures
（征求意見稿）
20**-**-**發(fā)布2020-**-**實施
中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布
[在此處鍵入]
T/ITSXXX-2019
前言
本標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。
本標(biāo)準(zhǔn)參考ISO20900:2019《智能運(yùn)輸系統(tǒng)泊車輔助系統(tǒng)（APS）性能要求和試驗程
序》編制，與ISO20900:2019的一致性程度為非等效。
請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。
本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：
本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：
I
T/ITSXXX-2019
部分自動泊車系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程
1.范圍
本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了部分自動泊車系統(tǒng)的分類、一般要求、功能要求、性能要求和測試規(guī)程。
本標(biāo)準(zhǔn)適用于安裝在M1、N1車輛上的部分自動泊車系統(tǒng)。
2.規(guī)范性引用文件
下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本
適用于本文件。
GA/T850-2009城市道路路內(nèi)停車泊位設(shè)置規(guī)范
3.術(shù)語與定義
下列術(shù)語和定義適用于本文件。
3.1
部分自動泊車系統(tǒng)PartiallyAutomatedParkingSystem(PAPS)
系統(tǒng)能夠測量車間泊位/停車位/車庫的尺寸，計算適用的軌跡，在駛?cè)胲囬g停車位/劃線
停車位/車庫時對車輛進(jìn)行橫向和縱向的控制，并向駕駛?cè)颂峁┧璧闹甘尽?/p>
3.2
停車位parkingplace
供車輛停放的區(qū)域，是所有車間停車位、劃線停車位、車庫的統(tǒng)稱。
3.3
車間停車位parkingspace
由兩輛相鄰車輛形成的無劃線可停車區(qū)域。
3.4
劃線停車位parkinglot
為停放車輛而劃定的停車空間。
3.5
車庫garage
可供一輛車停放的用墻或者其他結(jié)構(gòu)圍成的一個足夠大的停車區(qū)域。
3.6
1
T/ITSXXX-2019
泊車策略parkingmanoeuvre
將車輛移動至?？吭谲囬g停車位/劃線停車位/車庫的操作方法。
3.7
離開策略leavingmanoeuvre
將車輛從車間停車位/劃線停車位/車庫移出的操作方法。
3.8
駕駛?cè)薱onventionaldriver
駕駛?cè)俗隈{駛座上，能夠?qū)囕v的安全運(yùn)行進(jìn)行監(jiān)督。
3.9
遠(yuǎn)程駕駛?cè)藃emotedriver
使用遠(yuǎn)程控制設(shè)備操作PAPS的駕駛?cè)?，遠(yuǎn)程駕駛?cè)丝赡茏谲噧?nèi)。
3.10
系統(tǒng)激活systemactivation
將系統(tǒng)操作從系統(tǒng)待機(jī)狀態(tài)過渡到車位搜索模式的操作。
3.11
測試對象testobject
進(jìn)行部分自動泊車功能測試的車輛。
3.12
相鄰車輛borderingvehicle(s)
形成車間泊位兩側(cè)邊線的車輛。
3.13
PAPS車輛PAPSvehicle
安裝PAPS系統(tǒng)的車輛。
4系統(tǒng)分類
2
T/ITSXXX-2019
4.1PAPS類型
對于PAPS，駕駛?cè)瞬僮鬈囕v直到確定的停車位置。在此之后，直到停車操作完成，系
統(tǒng)執(zhí)行所有必要的停車操作，如轉(zhuǎn)向、加速、制動、換擋和停車制動。
本標(biāo)準(zhǔn)基于以下場景定義了以下兩種類型的PAPS：
a）類型1：系統(tǒng)由位于駕駛?cè)俗簧系鸟{駛?cè)吮O(jiān)控的系統(tǒng)；
b）類型2:由遠(yuǎn)程駕駛?cè)吮O(jiān)控的系統(tǒng)(遠(yuǎn)程駕駛?cè)瞬灰欢ㄎ挥隈{駛?cè)俗簧?。
4.2系統(tǒng)基本功能
4.2.1類型1
a)該系統(tǒng)應(yīng)由坐在車內(nèi)的駕駛?cè)吮O(jiān)督。
b)駕駛?cè)藨?yīng)要求進(jìn)行自動停車操作。
c)系統(tǒng)搜索停車位。
d)搜索可以自動進(jìn)行，也可以由駕駛?cè)诉M(jìn)行。
e)在這兩種情況下，系統(tǒng)都應(yīng)通知駕駛?cè)怂呀?jīng)確定了一個可能的停車位。
f)如果確定多個可能的停車位，系統(tǒng)將顯示候選項，駕駛?cè)丝梢詮暮蜻x項中選擇預(yù)
定的停車位。
g)如果駕駛?cè)藳]有從PAPS系統(tǒng)標(biāo)識的多個停車位中選擇任何一個選項，搜索可能會
繼續(xù)。
自動控制轉(zhuǎn)向、推進(jìn)、制動、換檔，移動車輛，將車輛停在指定位置精度范圍內(nèi)的目標(biāo)
車位內(nèi)，最后進(jìn)行釋放控制。
4.2.2類型2
主要有兩種情況：
a）進(jìn)入車間停車位/劃線停車位/車庫;
b）離開垂直的車間停車位/劃線停車位/車庫。
該系統(tǒng)可以搜索車間停車位/劃線停車位/車庫，或者司機(jī)將車直行(例如1米)停在車間
停車位/劃線停車位/車庫前面。在進(jìn)行搜索時，司機(jī)可能會啟動該系統(tǒng)，系統(tǒng)應(yīng)通知司機(jī)，
它已識別出一個或多個可能的車間停車位/劃線停車位/車庫。
4.2.2.1進(jìn)入車間停車位/劃線停車位/車庫
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T/ITSXXX-2019
該系統(tǒng)搜索車間停車位/劃線停車位/車庫。搜索可能由駕駛?cè)藛印Ｏ到y(tǒng)應(yīng)通知駕駛?cè)?/p>
已確定一個或多個可能的車間停車位/劃線停車位/車庫。
如果確定了多個可能的車間停車位/劃線停車位/車庫，系統(tǒng)應(yīng)顯示候選車位。系統(tǒng)提出
了一個車間停車位/劃線停車位/車庫，但是駕駛?cè)藨?yīng)該能夠從候選項中選擇想要的車間停車
位/劃線停車位/車庫。如果駕駛?cè)藳]有選擇車間停車位/劃線停車位/車庫，則使用建議的車
間泊位/停車位/車庫。停車時駕駛?cè)藢⒖刂品椒ㄞD(zhuǎn)移到遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置。然后，遠(yuǎn)程駕駛?cè)耸?/p>
用遠(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)備激活停車控制。只有當(dāng)遠(yuǎn)程駕駛?cè)耸褂眠h(yuǎn)程監(jiān)控裝置連續(xù)授權(quán)車輛移動時，
系統(tǒng)才應(yīng)在指定的位置精度范圍內(nèi)自動操作并將車輛停放在目標(biāo)車位內(nèi)。當(dāng)?shù)竭_(dá)最終車位或
遠(yuǎn)程駕駛?cè)耸褂眠h(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)備使系統(tǒng)停止工作時，車輛停止。
4.2.2.2離開垂直的車間泊位/停車位/車庫
系統(tǒng)收到并確認(rèn)來自遠(yuǎn)程駕駛?cè)说碾x開控制請求時，系統(tǒng)應(yīng)啟動離開控制。只有當(dāng)遠(yuǎn)程
駕駛?cè)耸褂眠h(yuǎn)程監(jiān)控裝置連續(xù)授權(quán)車輛移動時，系統(tǒng)才應(yīng)在指定的位置精度范圍內(nèi)自動操作
并將車輛從車間停車位/劃線停車位/車庫移出。當(dāng)?shù)竭_(dá)指定位置或遠(yuǎn)程駕駛?cè)耸褂眠h(yuǎn)程監(jiān)控
設(shè)備使系統(tǒng)停止工作時，車輛將被停止。
4.3一般要求
4.3.1運(yùn)行時最大速度
運(yùn)行速度不大于10km/h。
4.3.2PAPS終止條件
自動泊車/離開控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障，控制系統(tǒng)須中止。
當(dāng)檢測到故障時，系統(tǒng)應(yīng)取消自動控制并向駕駛?cè)颂峁┬畔ⅰ?/p>
5功能要求和性能要求
5.1支持的停車類型
PAPS應(yīng)支持下列一種或多種類型：
a）平行的車間停車位；
b）平行的劃線停車位；
c）垂直的車間停車位；
d）垂直的劃線停車位；
e）傾斜的車間停車位
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1)傾斜的劃線停車位
2)車庫的車間泊位；
5.1.1平行車間停車位
作為最低要求，泊車操作應(yīng)在以下定義的車位完成泊車。
—兩輛邊界車輛；
—(可選)路肩作為橫向參考，如圖11所示。。
標(biāo)準(zhǔn)車間泊位的寬度W是車輛的長度定義為PAPS車輛加Δy，空間深度D被定義為
PAPS車輛的寬度加0.2m?？紤]兩種停車位景，有或沒有參考路肩。
a)在有參考路肩的情況下，車輛以與參考路肩平行的固定距離停放。
b)在沒有路肩的情況下，停放在地面上的車輛的外邊界之間的虛擬連接線為橫向參考線。
車位由寬度W和深度D定義(如圖1所示)，W為兩輛參考車之間的距離。深度D為橫
向參考線與PAPS車輛寬度之間的距離+0.2m。
對于長度在4m和6m之間的PAPS車輛，Δy=PAPS車輛的長度乘以0.25。對于小型車
輛(≤4m)：Δy=4m*0.25=1.0m，對于大型車輛(≥6米)：Δy=6m*0.25=1.5m。
如圖1所示，要求PAPS控制車輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
注：
1——目標(biāo)停車區(qū)域
2——水平參考線
3——允許PAPS控制的區(qū)域
4——(可選)路肩
W——空間寬度=PAPS車輛的長度+Δy
D——空間深度=PAPS車輛寬度+0.2m
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S——允許PAPS控制的區(qū)域的寬度=4.5m
圖1-平行車間泊位的幾何形狀
5.1.2平行劃線停車位
作為最低要求，泊車操作應(yīng)在以下定義的車位完成泊車。
—地面上對比標(biāo)記的最小對比度應(yīng)為5，圖形和標(biāo)記的大小如圖2所示。
如圖2所示，要求PAPS控制車輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
說明：
1——目標(biāo)停車區(qū)域
2——路的邊緣
3——允許PAPS控制的區(qū)域
W——停車位寬度(=7.0m)
D——停車位深度(=2.5m)
A——停車位線寬度(=0.15m)
S——允許PAPS控制的區(qū)域的寬度(=4.5m)
圖2-平行換線停車位的幾何形狀
5.1.3垂直車間停車
泊車操作應(yīng)在以下定義的車位完成泊車。
兩輛邊界車輛，標(biāo)準(zhǔn)車間泊位寬度W被定義為PAPS車輛的寬度，包括外部鏡加Δx(=
1.2m)，如圖3所示。
如圖3所示，要求PAPS控制車輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
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說明：
1——目標(biāo)停車區(qū)域
2——允許PAPS控制的區(qū)域
W——空間寬度=PAPS車輛寬度+Δx(=1.2m)
S——允許PAPS控制的區(qū)域?qū)挾?7m
圖3-垂直車間停車位的幾何形狀
5.1.4垂直劃線停車位
泊車操作應(yīng)在以下定義的車位完成泊車。
地面上對比標(biāo)記的最小對比度應(yīng)為5，圖形和標(biāo)記的大小如圖4所示。
如圖4所示，要求PAPS控制車輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
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說明：
1——目標(biāo)停車區(qū)域
2——地段中線
3——允許PAPS控制的區(qū)域
W——停車位開口寬度(=2.5m)a
D——停車位深度(=6.0m)b
A——停車位線寬度(=0.15m)
S——允許PAPS控制的區(qū)域?qū)挾?=7m)
注：
a
對于寬度超過1.9m的大型汽車，“W”可以進(jìn)行擴(kuò)展，此類車輛的目標(biāo)“W”應(yīng)該是“車輛寬度加0.6m”
(每邊距0.3m)。
b
對于長度超過5m的“D”大型汽車，可以進(jìn)行擴(kuò)展。這類汽車的目標(biāo)“D”應(yīng)該是“車輛長度加上1.0m”。
停車位地面的要求是平整的路面。
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圖4-垂直劃線停車位的幾何形狀
5.1.5傾斜車間停車位
泊車操作應(yīng)在以下定義的車位完成泊車。
兩輛邊界車輛，標(biāo)準(zhǔn)車間泊位寬度W被定義為PAPS車輛的寬度，包括外部鏡加Δx(=
1.2m)，如圖5所示。
如圖5所示，要求PAPS控制車輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
說明：
1——目標(biāo)停車區(qū)域
2——允許PAPS控制的區(qū)域
W——空間寬度=PAPS車輛寬度+Δx（=1.2m）
S——允許PAPS控制的區(qū)域?qū)挾?=6m)
——車間泊位與橫向參考線的夾角(=45°)
圖5-傾斜車間停車位的幾何形狀
5.1.6傾斜劃線停車位
泊車操作應(yīng)在以下定義的車位完成泊車。
地面上對比標(biāo)記的最小對比度應(yīng)為5，圖形和標(biāo)記的大小如圖6所示。
如圖6所示，要求PAPS控制車輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
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說明：
1——目標(biāo)停車區(qū)域
2——停車位邊緣
3——允許PAPS控制的區(qū)域
4——地段中線
W——停車位開口寬度(=2.5m)a
D——停車位深度(=8.4m)b
A——停車位線寬度(=0.15m)
S——允許PAPS控制的區(qū)域?qū)挾?=6m)
——車間泊位與停車位邊緣的夾角(=45°)
注