JBT 14682-2024 多關(guān)節(jié)機(jī)器人用伺服電動機(jī)技術(shù)規(guī)范（正式版）

ICSCCS29.160.30K24JBSpecificationforservomotorsfo2024-03-29發(fā)布中華人民共和國工業(yè)和信息化部發(fā)布IJB/T14682—2024前言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14基本要求 35技術(shù)要求和試驗(yàn)方法 36檢驗(yàn)規(guī)則 7交付準(zhǔn)備 參考文獻(xiàn) 2圖2電動機(jī)基本外形 4表1電動機(jī)安裝尺寸符號 4表2電動機(jī)基本尺寸及公差 5表3電動機(jī)圓跳動 5表4引出線抗彎曲試驗(yàn)條件 6表5絕緣電阻試驗(yàn)條件 7表6絕緣介電試驗(yàn)條件 7表7溫升 9表8振動 表9沖擊 表10電動機(jī)傳導(dǎo)干擾限值 表11電動機(jī)輻射干擾限值 表12壽命試驗(yàn)條件 表13檢驗(yàn)項(xiàng)目和順序 JB/T14682—2024本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會提出。本文件由全國微電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會（SAC/TC2）歸口。本文件起草單位：浙江聯(lián)宜電機(jī)有限公司、南京埃斯頓自動化股份有限公司、山東新松工業(yè)軟件研究院股份有限公司、威凱檢測技術(shù)有限公司、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、珠海格力電器股份有限公司、寧波菲仕技術(shù)股份有限公司、上海安浦鳴志自動化設(shè)備有限公司、中特科技工業(yè)（青島）有限公司、濟(jì)南科亞電子科技有限公司、東莞瑞景電器科技有限公司。本文件主要起草人：王帥、張健、宋吉來、張傳甲、王霖、陳飛龍、康鵬、韓光鮮、李學(xué)強(qiáng)、王金春、林金理。本文件為首次發(fā)布。1JB/T14682—2024多關(guān)節(jié)機(jī)器人用伺服電動機(jī)技術(shù)規(guī)范本文件規(guī)定了多關(guān)節(jié)機(jī)器人用伺服電動機(jī)的總體要求和技術(shù)要求，描述了相應(yīng)的試驗(yàn)方法，規(guī)定了檢驗(yàn)規(guī)則和交付準(zhǔn)備。本文件適用于機(jī)座號40（含）～320（含）多關(guān)節(jié)機(jī)器人用永磁交流伺服電動機(jī)的制造，其他類似用途的伺服電動機(jī)的制造參照使用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T755—2019旋轉(zhuǎn)電機(jī)定額和性能GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)GB/T2423.5—2019環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ea和導(dǎo)則：沖擊GB/T2423.10—2019環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc：振動（正弦）GB/T2828.1—2012計(jì)數(shù)抽樣檢驗(yàn)程序第1部分：按接收質(zhì)量限（AQL）檢索的逐批檢驗(yàn)抽樣計(jì)劃GB4824—2019工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療設(shè)備射頻騷擾特性限值和測量方法GB/T4942—2021旋轉(zhuǎn)電機(jī)整體結(jié)構(gòu)的防護(hù)等級（IP代碼）分級GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件GB/T7345—2008控制電機(jī)基本技術(shù)要求GB/T10068—2020軸中心高為56mm及以上電機(jī)的機(jī)械振動振動的測量、評定及限值GB/T10069.1—2006旋轉(zhuǎn)電機(jī)噪聲測定方法及限值第1部分：旋轉(zhuǎn)電機(jī)噪聲測定方法GB/T30549—2014永磁交流伺服電動機(jī)通用技術(shù)條件JB/T10490—2016小功率電動機(jī)機(jī)械振動振動測量方法、評定和限值3術(shù)語和定義GB/T2900.26—2008、GB/T12643—2013界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。為便于使用，以下重復(fù)列出了GB/T12643—2013的某些術(shù)語和定義。3.1多關(guān)節(jié)機(jī)器人multi-joint（articulated）robot關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人articulatedarmrobot關(guān)節(jié)機(jī)械手臂articulatedmanipulator2JB/T14682—2024有三個(gè)或三個(gè)以上關(guān)節(jié)，可對每個(gè)關(guān)節(jié)獨(dú)立或協(xié)同控制。3.2工作區(qū)operatingarea電動機(jī)的工作區(qū)域。注：工作區(qū)包括連續(xù)工作區(qū)和短時(shí)工作區(qū)。在電動機(jī)不超過規(guī)定值即稱為連續(xù)工作區(qū)（見圖1）。連續(xù)工作區(qū)指由電動機(jī)的發(fā)熱、受離心力影響的機(jī)械強(qiáng)度、換向及電動機(jī)電氣極限工作條件限制的范圍。超過連續(xù)工作區(qū)即在連續(xù)工作區(qū)之外，電動機(jī)短期運(yùn)行額定功率PN、額定轉(zhuǎn)速nN與額定轉(zhuǎn)矩TN的關(guān)系為：PN=。TP——最大堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩；T3.3額定功率ratedpower在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)，電動機(jī)的最大連續(xù)輸出功率。3.4額定轉(zhuǎn)速ratedspeed在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)，電動機(jī)在額定轉(zhuǎn)矩下運(yùn)行時(shí)的允許的最高轉(zhuǎn)速。3.53JB/T14682—2024額定轉(zhuǎn)矩ratedtorque在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)，電動機(jī)輸出額定功率時(shí)對應(yīng)于額定轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)矩。3.6齒槽轉(zhuǎn)矩coggingtorque電機(jī)繞組開路時(shí)，電機(jī)回轉(zhuǎn)一周內(nèi)，由于電樞鐵芯開槽，有趨于最小磁阻位置的傾向而產(chǎn)生的周期性力矩。3.7最高允許轉(zhuǎn)速maximumpermissionspeed在保證電氣絕緣介電強(qiáng)度和機(jī)械強(qiáng)度條件下，電動機(jī)最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速。3.8反電動勢常數(shù)backEMFconstant在規(guī)定條件下，電動機(jī)繞組開路時(shí)，單位轉(zhuǎn)速在電樞繞組中所產(chǎn)生的線感應(yīng)電動勢有效值。3.9電氣時(shí)間常數(shù)electricaltimeconstant在階躍輸入電壓和規(guī)定條件下，堵轉(zhuǎn)電動機(jī)使繞組電流達(dá)到其最終值的63.2%所需的時(shí)間。3.10機(jī)械時(shí)間常數(shù)mechanicaltimeconstant伺服電動機(jī)在空載和額定勵(lì)磁條件下，加以階躍的額定控制信號，轉(zhuǎn)速從零上升到空載轉(zhuǎn)速的63.2%時(shí)所需的時(shí)間。4基本要求4.1基本外形結(jié)構(gòu)多關(guān)節(jié)機(jī)器人用伺服電動機(jī)（以下簡稱“電動機(jī)”）外形的基本安裝型式為端面止口帶凸緣型式。電動機(jī)的基本軸伸型式為帶鍵槽的圓柱形軸伸。4.2冷卻方式電動機(jī)冷卻方式為封閉自冷或封閉強(qiáng)冷方式。4.3工作制電動機(jī)的工作制應(yīng)符合GB/T755—2019的規(guī)定，非連續(xù)工作的電動機(jī)制造廠商應(yīng)對此作出明確規(guī)定并進(jìn)行標(biāo)識。電動機(jī)制造廠商應(yīng)對電動機(jī)工作條件和使用環(huán)境溫度作出規(guī)定。5技術(shù)要求和試驗(yàn)方法4JB/T14682—20245.1外觀5.1.1技術(shù)要求電動機(jī)表面不應(yīng)有銹蝕、碰傷、劃痕，涂覆層不應(yīng)剝落，緊固件連接應(yīng)牢固，引出線或接線端應(yīng)完整無損，顏色和標(biāo)志應(yīng)正確、牢固，銘牌的字跡和內(nèi)容應(yīng)清晰無誤，且不能脫落。5.1.2試驗(yàn)方法目檢電動機(jī)外觀。5.2基本外形及安裝尺寸5.2.1基本外形5.2.1.1技術(shù)要求電動機(jī)基本外形及安裝尺寸符號見圖2，安裝尺寸符號及基本尺寸公差見表1、表2。圖2電動機(jī)基本外形表1電動機(jī)安裝尺寸符號DNLBLACADBELAMRS5JB/T14682—2024LT表2電動機(jī)基本尺寸及公差單位為毫米NSLT0-0.021+0.3000-0.0254+0.3000-0.0304+0.3600-0.0304+0.3600-0.0354+0.3600-0.0354+0.3600-0.0354+0.3600-0.0354+0.4300-0.0354+0.4300-0.0464+0.4300-0.0464+0.4300-0.0524+0.4305.2.1.2試驗(yàn)方法電動機(jī)置于常溫條件下，使其達(dá)到穩(wěn)定非工作溫度后，用符合精度要求的量具檢查電動機(jī)的基本外形及安裝尺寸。5.2.2圓跳動5.2.2.1技術(shù)要求電動機(jī)軸伸徑向圓跳動、凸緣止口對電動機(jī)軸線的徑向圓跳動、凸緣安裝面對電動機(jī)軸線的端面跳動應(yīng)符合表3規(guī)定。表3電動機(jī)圓跳動單位為毫米>80～180>180～240>240～3206JB/T14682—20245.2.2.2試驗(yàn)方法5.2.2.2.1軸伸徑向圓跳動把電動機(jī)牢固地軸向水平安裝，千分表的測量頭置于軸伸面上離軸伸端面距離約為軸伸長度的1/2處，緩慢地轉(zhuǎn)動電動機(jī)轉(zhuǎn)軸，在一周內(nèi)測取最大差值。5.2.2.2.2凸緣止口對電動機(jī)軸線的徑向圓跳動固定電動機(jī)轉(zhuǎn)軸，將千分表測量頭置于定子安裝配合圓面上，轉(zhuǎn)動電動機(jī)定子，測取千分表最大與最小讀數(shù)之差。5.2.2.3凸緣安裝端面對電動機(jī)軸線的端面跳動固定電動機(jī)轉(zhuǎn)軸，將千分表測量頭置于定子安裝配合圓面上，轉(zhuǎn)動電動機(jī)定子，在端面均勻測量三個(gè)圓周的跳動，取其最大值。5.3引出線或接線端5.3.1引出線標(biāo)記及強(qiáng)度5.3.1.1技術(shù)要求電動機(jī)引出線應(yīng)有明顯標(biāo)識，或由產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定。除另有規(guī)定外，100W及以下功率的電動機(jī)引出線，每根引出線應(yīng)能承受4.5N的拉力，100W以上功率的電動機(jī)引出線，每根引出線應(yīng)能承受9.0N的拉力。試驗(yàn)后，引出線不應(yīng)斷開，絕緣層和線芯不應(yīng)損壞。5.3.1.2試驗(yàn)方法電動機(jī)每根引出線應(yīng)能承受規(guī)定拉力歷時(shí)1min。試驗(yàn)時(shí)，電動機(jī)應(yīng)放置在結(jié)構(gòu)上允許的任意位置，以使夾緊裝置能受到拉力的作用。試驗(yàn)后引出線被夾持部位與卡緊裝置不應(yīng)有相對位移的現(xiàn)象。5.3.2接線端標(biāo)記及強(qiáng)度5.3.2.1技術(shù)要求電動機(jī)采用引出線端子接線時(shí)，引出線端子接線板的接線位置上均應(yīng)有相應(yīng)的標(biāo)志。接線端的結(jié)構(gòu)尺寸、牢固程度應(yīng)符合GB/T7345—2008中5.3的規(guī)定。5.3.2.2試驗(yàn)方法檢查接線端的結(jié)構(gòu)和標(biāo)記，按GB/T7345—2008中5.3的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。5.3.3引出線抗彎曲次數(shù)5.3.3.1技術(shù)要求引出線抗彎曲次數(shù)應(yīng)符合表4的規(guī)定，或由產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定。表4引出線抗彎曲試驗(yàn)7JB/T14682—2024次/min萬次5.3.3.2試驗(yàn)方法引出線樣品線長1.1m，將導(dǎo)線固定在U型反復(fù)彎折試驗(yàn)機(jī)內(nèi)，調(diào)整彎曲半徑，行程設(shè)置范圍為（0~900）mm，試驗(yàn)裝置按表4規(guī)定的試驗(yàn)條件進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動，引出線不應(yīng)發(fā)生斷裂或短路，絕緣表層不應(yīng)出現(xiàn)龜裂、破損及其它異?，F(xiàn)象。5.4安全5.4.1絕緣電阻5.4.1.1技術(shù)要求電動機(jī)絕緣電阻值要求如下：a)電動機(jī)在正常試驗(yàn)條件及極限低溫試驗(yàn)條件下，各繞組對機(jī)殼及各繞組之間的絕緣電阻值不應(yīng)b)電動機(jī)在相應(yīng)的高溫條件下，絕緣電阻值不應(yīng)小于10MΩ;c)電動機(jī)在交變濕熱試驗(yàn)后（試驗(yàn)結(jié)束放置2h后），其絕緣電阻值不應(yīng)小于1MΩ;d)絕緣電阻試驗(yàn)條件見表5。表5絕緣電阻試驗(yàn)條件單位為伏特>24～115>1155.4.1.2試驗(yàn)方法按5.4.1.1的要求選擇絕緣電阻測試儀，測量電動機(jī)各獨(dú)立繞組對機(jī)殼、電動機(jī)各繞組間及制動器對電動機(jī)繞組的絕緣電阻值。5.4.2絕緣介電強(qiáng)度5.4.2.1技術(shù)要求電動機(jī)各繞組對機(jī)殼之間、制動器對機(jī)殼應(yīng)能承受表6規(guī)定的絕緣介電強(qiáng)度試驗(yàn)，試驗(yàn)時(shí)應(yīng)無絕緣擊穿、飛弧、閃絡(luò)現(xiàn)象，絕緣介電強(qiáng)度試驗(yàn)時(shí)間為1min，且繞組漏電流有效值應(yīng)符合表6的規(guī)定。當(dāng)進(jìn)行批量生產(chǎn)常規(guī)試驗(yàn)時(shí)可用1s試驗(yàn)來代替，但試驗(yàn)電壓值為規(guī)定值的120％。表6絕緣介電試驗(yàn)條件VVs8JB/T14682—2024>24～36>36～115>115～250>2501000+2UN5.4.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)用高壓電源，其頻率為50Hz，電源波形近似于正弦波。電源功率和輸出阻抗應(yīng)能保證在各種負(fù)載下，均無明顯的波形失真和顯著的電壓變化。電動機(jī)按表6的規(guī)定施加試驗(yàn)電壓，試驗(yàn)電壓的有效值不應(yīng)超過規(guī)定值的±5電壓值應(yīng)從不超過試驗(yàn)全電壓值的一半開始，然后均勻地或以每步不超過全電壓值的5%逐步增至全值，電壓從半值增至全值的時(shí)間不應(yīng)小于10s，并在全值上維持1min。整個(gè)試驗(yàn)過程中電壓峰值不應(yīng)超過規(guī)定有效值的1.5倍，監(jiān)視故障指示器，以判定電動機(jī)有無擊穿放電，并監(jiān)視漏電流值，必要時(shí)記錄漏電流值。除另有規(guī)定外，允許在安裝后開始運(yùn)行前再進(jìn)行一次額外試驗(yàn)，其試驗(yàn)電壓值不應(yīng)超過上述規(guī)定值的80%。5.4.3保護(hù)聯(lián)結(jié)（保護(hù)接地）5.4.3.1技術(shù)要求按GB/T5226.1—2019中8.2的規(guī)定，電動機(jī)機(jī)殼及所有可導(dǎo)電部分與保護(hù)聯(lián)結(jié)裝置之間應(yīng)具有牢固、可靠及良好的電氣連接，同時(shí)應(yīng)滿足以下要求：a)接插件的金屬殼應(yīng)連接到保護(hù)聯(lián)結(jié)裝置上；b)保護(hù)聯(lián)結(jié)電路只有在通電導(dǎo)線全部斷開之后再斷開；c)保護(hù)聯(lián)結(jié)電路連續(xù)性的重新建立應(yīng)在所有通電導(dǎo)線重新接通之前；d)保護(hù)聯(lián)結(jié)線截面積S保護(hù)應(yīng)至少具有與同規(guī)格電動機(jī)相線的截面積S相線；e)保護(hù)聯(lián)結(jié)電路的連續(xù)性即保護(hù)接地電阻≤0.1Ω。5.4.3.2試驗(yàn)方法目檢電動機(jī)保護(hù)聯(lián)結(jié)及其裝置，使用保護(hù)聯(lián)結(jié)連續(xù)性測試儀進(jìn)行測量。5.5性能5.5.1定子繞組線電阻5.5.1.1技術(shù)要求電動機(jī)定子繞組的直流線電阻應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。5.5.1.2試驗(yàn)方法電動機(jī)在常溫條件下保持3h以上，用直流電橋或能保證測量精度的測試儀器測量，折算到20℃的定子繞組線電阻。5.5.2定子繞組線電感5.5.2.1技術(shù)要求電動機(jī)定子繞組的線電感應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。9JB/T14682—20245.5.2.2試驗(yàn)方法在電動機(jī)定子繞組兩端加以1kHz、1V的正弦交流電，緩慢地轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)子，用電感測試儀測量定子繞組的線電感，記錄轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一圈的線電感曲線。5.5.3防護(hù)等級5.5.3.1技術(shù)要求電動機(jī)應(yīng)具有良好的外殼防護(hù)，且不低于GB/T4942—2021規(guī)定的IP65防護(hù)等級。5.5.3.2試驗(yàn)方法按GB/T4942—2021的第8章～第10章規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。5.5.4噪聲5.5.4.1技術(shù)要求電動機(jī)的聲功率級噪聲應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。5.5.4.2試驗(yàn)方法電動機(jī)在額定轉(zhuǎn)速下空載運(yùn)行，按GB/T10069.1—2006中第5章規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。5.5.5旋轉(zhuǎn)方向5.5.5.1技術(shù)要求電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向應(yīng)為雙向可逆旋轉(zhuǎn)，按規(guī)定的接線標(biāo)識：即U相、V相、W相接線，從安裝配合面的電動機(jī)傳動軸軸伸端面視之，電動機(jī)傳動軸的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向規(guī)定為電動機(jī)旋轉(zhuǎn)的正方向。5.5.5.2試驗(yàn)方法按5.5.5.1的要求接線并通電，伺服驅(qū)動單元給定指令為正時(shí)，從安裝配合面的電動機(jī)傳動軸軸伸端面視之電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。5.5.6溫升5.5.6.1技術(shù)要求電動機(jī)的溫升不應(yīng)大于表7規(guī)定值。表7溫升KBFHNJB/T14682—20245.5.6.2試驗(yàn)方法電動機(jī)的溫升試驗(yàn)采用電阻法。將受試電動機(jī)固定在標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)支架上并和驅(qū)動單元組成伺服裝置，試驗(yàn)環(huán)境不受外界輻射和氣流影響。電動機(jī)的安裝面應(yīng)盡可能遠(yuǎn)離熱傳導(dǎo)表面和通風(fēng)裝置以及其他附加的降溫裝置。受試電動機(jī)在室溫下放置并達(dá)到不通電時(shí)的穩(wěn)定溫度，測取冷態(tài)時(shí)定子繞組電阻R1，并記下此時(shí)的室溫t1，然后在額定功率點(diǎn)運(yùn)行至穩(wěn)定工作溫度，測取定子繞組電阻R2，并記下此時(shí)的室溫t2。在額定功率點(diǎn)的最高溫升值按公式(1)計(jì)算：式中：θ——電動機(jī)的溫升，單位為開爾文(K);R2——熱試驗(yàn)結(jié)束溫度為t2時(shí)的定子繞組電阻，單位為歐姆(Ω);R1——溫度為t1（冷態(tài)）時(shí)的定子繞組電阻，單位為歐姆(Ω);t1——測量繞組（冷態(tài)）初始電阻R1時(shí)的溫度（室溫），單位為攝氏度(℃);t2——溫升試驗(yàn)結(jié)束時(shí)的溫度（室溫），單位為攝氏度(℃);M——溫度常數(shù)，銅繞組為235，鋁繞組為225。電動機(jī)停止運(yùn)行后如不超過30s，測得繞組電阻讀數(shù)直接作為溫升計(jì)算值的數(shù)據(jù)。5.5.7反電動勢常數(shù)5.5.7.1技術(shù)要求反電動勢常數(shù)應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。5.5.7.2試驗(yàn)方法在環(huán)境溫度20℃時(shí)，將被試電動機(jī)拖動至規(guī)定轉(zhuǎn)速ntest（r/min）。繞組開路條件下，用電壓表或示波器測量該電動機(jī)的線感應(yīng)電動勢EL（V）的有效值或相感應(yīng)電動勢EP（V）的有效值。其中反電動勢常數(shù)Ke用公式（2）計(jì)算：式中∶Ke——反電動勢常數(shù)，單位為伏特每弧度每秒（V/(rad/s)）;EL——線感應(yīng)電動勢，單位為伏特（V）;ntest——電動機(jī)測試轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)每分鐘（r/min）。相反電動勢常數(shù)KeP用公式（3）計(jì)算：式中∶KeP——相反電動勢常數(shù)，單位為伏特每弧度每秒（V/(rad/s)）;JB/T14682—2024EP——相感應(yīng)電動勢，單位為伏特（V）。5.5.8制動器保持轉(zhuǎn)矩5.5.8.1技術(shù)要求電動機(jī)裝配有制動器時(shí)，電動機(jī)制動器動作狀態(tài)下保持轉(zhuǎn)矩應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。5.5.8.2試驗(yàn)方法電動機(jī)斷電，制動器動作，用標(biāo)準(zhǔn)砝碼和測試盤施加反向轉(zhuǎn)矩至電動機(jī)輸出軸，增加轉(zhuǎn)矩直至輸出軸開始連續(xù)旋轉(zhuǎn)前的最大轉(zhuǎn)矩并記錄這個(gè)值。5.5.9齒槽轉(zhuǎn)矩5.5.9.1技術(shù)要求電動機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩應(yīng)小于額定轉(zhuǎn)矩的3%。5.5.9.2試驗(yàn)方法電動機(jī)繞組不通電，采用合適精度的扭矩測試儀器，以（1±0.1）r/min轉(zhuǎn)速拖動電動機(jī)轉(zhuǎn)子勻速旋轉(zhuǎn)一圈，記錄轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)值最大值Ttmax和最小值Ttmin，齒槽轉(zhuǎn)矩按照公式（4）計(jì)算：Tt式中：Tt——齒槽轉(zhuǎn)矩，單位為牛?米（N.m）;Ttmax——1r/min轉(zhuǎn)速勻速拖動一圈的轉(zhuǎn)矩最大值，單位為牛?米（N.m）;Ttmin——1r/min轉(zhuǎn)速勻速拖動一圈的轉(zhuǎn)矩最小值，單位為牛?米（N.m）。5.5.10電氣時(shí)間常數(shù)5.5.10.1技術(shù)要求電動機(jī)電氣時(shí)間常數(shù)應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。5.5.10.2試驗(yàn)方法根據(jù)測量的電阻、電感值按照公式（5）計(jì)算電氣時(shí)間常數(shù)：式中∶Te——電氣時(shí)間常數(shù)，單位為毫秒（ms）;LL——繞組線電感，單位為毫亨（mH）;RL——繞組線電阻，單位為歐姆(Ω)。5.5.11機(jī)械時(shí)間常數(shù)5.5.11.1技術(shù)要求JB/T14682—2024電動機(jī)機(jī)械時(shí)間常數(shù)應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。5.5.11.2試驗(yàn)方法電動機(jī)應(yīng)處于空載運(yùn)行狀態(tài)并施加階躍性質(zhì)的階躍電壓。機(jī)械時(shí)間常數(shù)工程上常常利用電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量J和繞組相電阻RP以及電動機(jī)相反電動勢常數(shù)KeP、轉(zhuǎn)矩常數(shù)Kt按照公式（6）計(jì)算：式中∶Tm——機(jī)械時(shí)間常數(shù)，單位為秒（s）;J——轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量，單位為千克平方米（Kg·m2);RP——繞組相電阻，單位為歐姆(Ω);Kt——轉(zhuǎn)矩常數(shù)，單位為牛?米每安（N.m/A）;KeP——相反電動勢常數(shù)，單位為伏特每弧度每秒（V/(rad/s)）。5.5.12工作區(qū)5.5.12.1技術(shù)要求電動機(jī)的工作區(qū)由產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定。5.5.12.2試驗(yàn)方法將受試電動機(jī)固定在標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)支架上與驅(qū)動單元組成伺服裝置，試驗(yàn)環(huán)境不受外界輻射和氣流影連續(xù)工作區(qū)試驗(yàn)在n0、nN、nmax三點(diǎn)進(jìn)行。其中n0為零速，即電動機(jī)堵轉(zhuǎn)；在上述三點(diǎn)施加對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩，電動機(jī)溫升應(yīng)符合5.5.6.1的規(guī)定。短時(shí)工作區(qū)試驗(yàn)按產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的短時(shí)工作時(shí)間和短時(shí)允許的過載倍數(shù)在轉(zhuǎn)速n0和nmax運(yùn)行，電動機(jī)的溫升應(yīng)符合5.5.6.1的規(guī)定。5.5.13轉(zhuǎn)矩波動系數(shù)5.5.13.1技術(shù)要求電動機(jī)轉(zhuǎn)矩波動應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。電動機(jī)在10%最高允許轉(zhuǎn)速值的轉(zhuǎn)矩波動系數(shù)推薦按下列值規(guī)定：1%、3%、5%、7%。5.5.13.2試驗(yàn)方法在穩(wěn)定工作溫度下，將受試電動機(jī)固定在標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)支架上與驅(qū)動單元組成伺服裝置，使電動機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行在10%最高允許轉(zhuǎn)速值這一點(diǎn)，對電動機(jī)施加連續(xù)工作區(qū)中規(guī)定的該轉(zhuǎn)速下允許的最大轉(zhuǎn)矩，用轉(zhuǎn)矩儀（或測功機(jī)）或類似測試設(shè)備連續(xù)測量并記錄一轉(zhuǎn)中電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，找到最大轉(zhuǎn)矩Tfmax和最小轉(zhuǎn)矩Tfmin，按照公式（7）計(jì)算電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動系數(shù)：式中∶JB/T14682—2024Kf——轉(zhuǎn)矩波動系數(shù);Tfmax——最大轉(zhuǎn)矩，單位為牛?米（N.m）;Tfmin——最小轉(zhuǎn)矩，單位為牛?米（N.m）。5.6環(huán)境適應(yīng)性5.6.1低溫5.6.1.1技術(shù)要求當(dāng)有要求時(shí)，電動機(jī)應(yīng)能在-10℃或產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的極限低溫下工作。試驗(yàn)后立即測量絕緣電阻。5.6.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)條件與試驗(yàn)儀器按以下規(guī)定：——試驗(yàn)溫度：-10℃±3℃;——試驗(yàn)空氣濕度：絕對濕度不超過20g/m3水汽（相當(dāng)于35℃時(shí)50%的相對濕度——試驗(yàn)持續(xù)時(shí)間：4h±1h。從溫度箱內(nèi)溫度達(dá)到穩(wěn)定后對試品通電開始計(jì)算；——低溫試驗(yàn)箱：對于有強(qiáng)迫空氣循環(huán)的溫度箱，循環(huán)風(fēng)速度應(yīng)盡可能低（盡可能不大于0.5m/s對于無強(qiáng)迫空氣循環(huán)的溫度箱，容積與電動機(jī)體積比大于3：1。試驗(yàn)程序按以下步驟進(jìn)行：a）將電動機(jī)在室溫下放入同處于室溫的溫度箱內(nèi)并處于準(zhǔn)備通電狀態(tài)；b）將溫度箱溫度逐步升至試驗(yàn)溫度，注意箱內(nèi)溫度變化率不大于1℃/min（不大于5min的平均值）并沒有凝露產(chǎn)生；c）當(dāng)溫度箱內(nèi)溫度達(dá)到穩(wěn)定后（一般不小于30min），并保持箱內(nèi)溫度恒定，然后電動機(jī)在額定轉(zhuǎn)速下空載運(yùn)行即連續(xù)4h±0.5h的通電運(yùn)行，運(yùn)行期間電動機(jī)應(yīng)能正常工作。5.6.2高溫5.6.2.1技術(shù)要求當(dāng)有要求時(shí)，電動機(jī)應(yīng)能在55℃或產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的極限高溫下工作。試驗(yàn)后立即測量絕緣電阻。5.6.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)條件與試驗(yàn)儀器按以下規(guī)定：——試驗(yàn)溫度：55℃±2℃;——試驗(yàn)空氣濕度：絕對濕度不超過20g/m3水汽（相當(dāng)于35℃時(shí)50%的相對濕度——試驗(yàn)持續(xù)時(shí)間：48h±1h。從溫度箱內(nèi)溫度達(dá)到穩(wěn)定后對試品通電開始計(jì)算；——試驗(yàn)用溫度箱：對于有強(qiáng)迫空氣循環(huán)的溫度箱，循環(huán)風(fēng)速度應(yīng)盡可能低（盡可能不大于0.5m/s）；對于無強(qiáng)迫空氣循環(huán)的溫度箱，容積與電動機(jī)體積比大于3：1。試驗(yàn)程序按以下步驟進(jìn)行：a）將電動機(jī)在室溫下放入同處于室溫的溫度箱內(nèi)并處于準(zhǔn)備通電狀態(tài)；b）將溫度箱溫度逐步升至試驗(yàn)溫度，注意箱內(nèi)溫度變化率不大于1℃/min（不大于5min時(shí)間的平均值）；c）當(dāng)溫度箱內(nèi)溫度達(dá)到穩(wěn)定后（一般不小于30min），并保持箱內(nèi)溫度恒定，然后電動機(jī)在額定JB/T14682—2024轉(zhuǎn)速下空載運(yùn)行即連續(xù)48h±1h的通電運(yùn)行，運(yùn)行期間電動機(jī)應(yīng)能正常工作。5.6.3機(jī)械自振動5.6.3.1技術(shù)要求機(jī)座號≥60的電動機(jī)機(jī)械自振動應(yīng)符合GB/T10068—2020中振動等級“A”的規(guī)定；機(jī)座號＜60的電動機(jī)的機(jī)械自振動應(yīng)符合JB/T10490—2016中振動等級“A”的規(guī)定。5.6.3.2試驗(yàn)方法將受試電動機(jī)水平置于試驗(yàn)臺上進(jìn)行試驗(yàn)，機(jī)座號≥60的電動機(jī)的機(jī)械自振動按GB/T10068—2020中第4章～第9章的規(guī)定；機(jī)座號＜60的電動機(jī)的機(jī)械自振動按JB/T10490—2016的規(guī)定。5.6.4振動5.6.4.1技術(shù)要求電動機(jī)應(yīng)能承受表8規(guī)定的定振幅振動試驗(yàn)，試驗(yàn)后進(jìn)行外觀檢查，不應(yīng)有緊固件松動和零部件變形、損壞等現(xiàn)象。通電后電動機(jī)應(yīng)能正常工作。表8振動>130～3205.6.4.2試驗(yàn)方法電動機(jī)牢固地固定在試驗(yàn)支架上，支架固定在試驗(yàn)臺面上，按GB/T2423.10—2019中的掃頻試驗(yàn)法進(jìn)行振動試驗(yàn)及耐久試驗(yàn)。按表8規(guī)定方向進(jìn)行，每軸振動120min。試驗(yàn)期間的監(jiān)測項(xiàng)目和方法、機(jī)械負(fù)載大小及是否通電試驗(yàn)等，應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定。5.6.5沖擊5.6.5.1技術(shù)要求電動機(jī)的沖擊應(yīng)能承受表9規(guī)定的沖擊試驗(yàn)。試驗(yàn)后檢查電動機(jī)結(jié)構(gòu)及外觀，不應(yīng)有緊固件松動和零部件變形、損壞等現(xiàn)象。最后對電動機(jī)通電空載運(yùn)行，電動機(jī)應(yīng)能正常工作。表9沖擊>130～3205.6.5.2試驗(yàn)方法將電動機(jī)不通電固定在試驗(yàn)臺上，按GB/T2423.5—2019的試驗(yàn)Ea規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。JB/T14682—2024試驗(yàn)儀器及參數(shù)按以下規(guī)定：——沖擊試驗(yàn)臺；——沖擊脈沖波形：半正弦脈沖。試驗(yàn)條件按以下規(guī)定：——沖擊加速度：300×（1±10%）m/s2;——持續(xù)時(shí)間：18ms±1ms；5.6.6恒定濕熱5.6.6.1技術(shù)要求電動機(jī)應(yīng)能承受溫度55℃±2℃,相對濕度（91～96）％，歷時(shí)4d的恒定濕熱試驗(yàn)。試驗(yàn)后立即測量絕緣電阻，不應(yīng)小于1MΩ。電動機(jī)應(yīng)無明顯的外表質(zhì)量變壞及影響正常工作的銹蝕現(xiàn)象。在正常大氣條件下恢復(fù)12h后通電，電動機(jī)應(yīng)能正常工作。5.6.6.2試驗(yàn)方法按GB/T2423.3規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。5.7電磁兼容性（EMC）5.7.1技術(shù)要求當(dāng)有要求時(shí)，電動機(jī)應(yīng)滿足電磁兼容規(guī)定的發(fā)射干擾限值要求。電動機(jī)的電磁發(fā)射干擾包括傳導(dǎo)干擾和輻射干擾，其干擾限值分別見表10、表11。表10電動機(jī)傳導(dǎo)干擾限值--表11電動機(jī)輻射干擾限值5.7.2試驗(yàn)方法配置與受試電動機(jī)相匹配的專用驅(qū)動單元組成伺服裝置，按GB4824—2019的規(guī)定進(jìn)行電動機(jī)的傳導(dǎo)干擾試驗(yàn)。配置與受試電動機(jī)相匹配的專用驅(qū)動單元組成伺服裝置，按GB4824—2019的規(guī)定進(jìn)行電動機(jī)的輻射干擾試驗(yàn)。5.8壽命JB/T14682—20245.8.1技術(shù)要求電動機(jī)壽命試驗(yàn)應(yīng)能承受5000h或產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。試驗(yàn)后檢測電動機(jī)的工作區(qū)nN-TN點(diǎn)性能，其值應(yīng)符合5.5的規(guī)定。5.8.2試驗(yàn)方法電動機(jī)安裝在試驗(yàn)支架上，可在模擬整機(jī)運(yùn)行的負(fù)載條件，或者當(dāng)模擬實(shí)驗(yàn)條件不具備時(shí)，額定負(fù)載按表12規(guī)定的條件進(jìn)行壽命試驗(yàn)，在軸伸每一種安裝位置，電動機(jī)正反方向旋轉(zhuǎn)的時(shí)間各為50％。表12壽命試驗(yàn)條件5.9質(zhì)量5.9.1技術(shù)要求電動機(jī)質(zhì)量應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定。5.9.2試驗(yàn)方法用精度不低于1％的衡器稱取。5.10試驗(yàn)條件5.10.1正常試驗(yàn)的大氣條件所有試驗(yàn)如無特殊規(guī)定，電動機(jī)均應(yīng)在下列環(huán)境氣候條件下進(jìn)行：——環(huán)境溫度：15℃~35℃;——相對濕度：45%～75%；——大氣壓強(qiáng)：86kPa～106kPa。5.10.2仲裁試驗(yàn)的大氣條件如因氣候條件對試驗(yàn)結(jié)果有爭議時(shí)，電動機(jī)則以下列條件的試驗(yàn)結(jié)果為裁定產(chǎn)品的依據(jù)：——環(huán)境溫度20±1）℃;——相對濕度：63%～67%；——大氣壓強(qiáng)：86kPa～106kPa。5.10.3基準(zhǔn)的大氣條件作為計(jì)算依據(jù)的基準(zhǔn)條件如下：——環(huán)境溫度：20℃;——相對濕度：65%；——大氣壓強(qiáng)：101.3kPa。5.10.4試驗(yàn)用的交流伺服驅(qū)動單元試驗(yàn)采用與電動機(jī)相適應(yīng)的交流伺服驅(qū)動單元，應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定。JB/T14682—20245.10.5測量設(shè)備及儀器試驗(yàn)測量時(shí)，所使用的測量設(shè)備及儀器應(yīng)選擇以下精度（準(zhǔn)確度）：a)電氣測量設(shè)備及儀表的準(zhǔn)確度不應(yīng)低于0.5級（兆歐表除外）；b)三相功率表的準(zhǔn)確度不應(yīng)低于1.0級；c)互感器的準(zhǔn)確度不應(yīng)低于0.2級；d)數(shù)字式轉(zhuǎn)速測量儀準(zhǔn)確度不應(yīng)低于0.1%±1個(gè)字；e)頻率測量儀的準(zhǔn)確度不應(yīng)低于0.1級；f)轉(zhuǎn)矩測量儀（含測功機(jī)和傳感器）的準(zhǔn)確度不應(yīng)低于0.5級；g)測力計(jì)的準(zhǔn)確度不應(yīng)低于1.0級；h)溫度計(jì)的誤差在±1℃以內(nèi)。選擇儀表時(shí)，應(yīng)使測量值位于20%～95%儀表量程范圍內(nèi)。在用兩瓦特表測量三相功率時(shí)，應(yīng)使受測的電壓及電流值分別不低于瓦特表的電壓量程及電流量程試驗(yàn)時(shí)，各儀表讀數(shù)同時(shí)讀取。在測量三相電壓或三相電流時(shí)，應(yīng)取三相讀數(shù)的平均值作為測量的實(shí)際值。5.10.6試驗(yàn)電動機(jī)的安裝如無特殊規(guī)定，試驗(yàn)電動機(jī)應(yīng)軸向水平安裝在標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)支架上，試驗(yàn)支架尺寸應(yīng)符合GB/T30549—2014附錄A的規(guī)定。6檢驗(yàn)規(guī)則6.1檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分為：a)鑒定檢驗(yàn)；b)質(zhì)量一致性檢驗(yàn)。6.2鑒定檢驗(yàn)6.2.1鑒定檢驗(yàn)時(shí)機(jī)和條件當(dāng)有要求時(shí)，鑒定檢驗(yàn)應(yīng)在國家認(rèn)可的實(shí)驗(yàn)室按產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定進(jìn)行。有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行鑒定檢驗(yàn)：a）新產(chǎn)品設(shè)計(jì)確認(rèn)前；b）已鑒定產(chǎn)品設(shè)計(jì)或工藝變更時(shí)；c）已鑒定產(chǎn)品關(guān)鍵原材料、元器件變更時(shí)；d）產(chǎn)品制造場所改變時(shí)。6.2.2樣機(jī)數(shù)量從能代表相應(yīng)生產(chǎn)階段的產(chǎn)品中抽取6臺，其中4臺作為試驗(yàn)樣機(jī)，2臺作為存放對比用。特殊情況下樣機(jī)抽取應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定。6.2.3檢驗(yàn)程序JB/T14682—2024鑒定檢驗(yàn)項(xiàng)目、基本順序和樣機(jī)編號按表13規(guī)定進(jìn)行。6.2.4檢驗(yàn)結(jié)果的評定6.2.4.1合格鑒定檢驗(yàn)用樣機(jī)的全部項(xiàng)目檢驗(yàn)符合要求，則鑒定檢驗(yàn)合格。表13檢驗(yàn)項(xiàng)目和順序14√-24√-34√-44√-52-√64√-74√-84√-94√-4√-2-√2-√4√-2-√4-√4-√4-√4-√4-√4-√4-√JB/T14682—2024－√－√－√表13（續(xù)）－√－√－√－√－√－√6.2.4.2不合格只要有一臺樣機(jī)的任一項(xiàng)檢驗(yàn)不符合要求，并且不屬于6.2.4.3和6.2.4.4的情況，則驗(yàn)收檢驗(yàn)不合格。6.2.4.3偶然失效當(dāng)鑒定部門確定某一項(xiàng)不合格時(shí)，允許用新的同等數(shù)量的樣機(jī)代替，并補(bǔ)做已經(jīng)做過的項(xiàng)目。然后繼續(xù)試驗(yàn)，若再有一臺樣機(jī)的任何一個(gè)項(xiàng)目不合格，則驗(yàn)收檢驗(yàn)不合格。6.2.4.4性能降低樣機(jī)經(jīng)環(huán)境試驗(yàn)后，允許出現(xiàn)不影響其使用的性能降低，性能降低的允許值由產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)6.2.4.5環(huán)境試驗(yàn)期