工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項目一02-工業(yè)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)和參數(shù)

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人分類、結(jié)構(gòu)及基本參數(shù)教學(xué)內(nèi)容一、工業(yè)機(jī)器人的種類。二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成。一、工業(yè)機(jī)器人的種類工業(yè)機(jī)器人分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，可按負(fù)載重量、控制方式、自由度、結(jié)構(gòu)、應(yīng)用領(lǐng)域等劃分。負(fù)載重量控制方式自由度應(yīng)用領(lǐng)域結(jié)構(gòu)1.按機(jī)器人的技術(shù)等級劃分⑴示教再現(xiàn)機(jī)器人第一代工業(yè)機(jī)器人，其能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)，示教可由操作員手把手進(jìn)行或通過示教器完成。1.按機(jī)器人的技術(shù)等級劃分⑵感知機(jī)器人第二代工業(yè)機(jī)器人，具有環(huán)境感知裝置，能在一定度上適應(yīng)環(huán)境的變化，目前使用的最普及的是配置有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人。1.按機(jī)器人的技術(shù)等級劃分⑶智能機(jī)器人第三代工業(yè)機(jī)器人具有發(fā)現(xiàn)問題，并且能自主地解決問題的能力，尚處于實驗研究及試用階段。

2.工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用分類按作業(yè)任務(wù)將工業(yè)機(jī)器人分為搬運(yùn)、涂膠、碼垛、焊接、涂裝、裝配機(jī)器人等，在上次課中已經(jīng)給大家進(jìn)行講解和展示。二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)主要由操作機(jī)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制柜及控制系統(tǒng)、示教器以及可更換的末端執(zhí)行器幾部分組成。二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成操作機(jī)操作機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是用來完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)械。機(jī)器人中普遍采用的關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，有類似人體腰、肩和腕等的仿生結(jié)構(gòu)。伺服電機(jī)小臂連接法蘭腕關(guān)節(jié)減速器肘關(guān)節(jié)大臂腰關(guān)節(jié)基座二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成驅(qū)動系統(tǒng)FANUC工業(yè)機(jī)器人的每個關(guān)節(jié)軸都由伺服電動機(jī)和減速器組成的驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動。伺服電機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子和脈沖編碼器構(gòu)成，減速器主要有RV減速器和諧波減速器。伺服電機(jī)RV減速器諧波減速器二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)是機(jī)器人的“大腦”，它通過各種控制電路和控制軟件的結(jié)合來操縱機(jī)器人，并協(xié)調(diào)機(jī)器人與生產(chǎn)系統(tǒng)中其他設(shè)備的關(guān)系。FANUC機(jī)器人的控制操作主要在控制柜上的面板和與控制柜相連接的示教器上來完成。斷路器操作面板柜門風(fēng)扇循環(huán)啟動按鈕急停按鈕模式開關(guān)（3模式）USB端口示教器二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成末端執(zhí)行器工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器是指連接在操作腕部的直接用于作業(yè)的機(jī)構(gòu)，它可能是用于抓取搬運(yùn)的手部（爪），也可能是用于噴漆的噴槍，或者檢查用的測量工具等，進(jìn)一步擴(kuò)大了機(jī)器人作業(yè)的柔性。復(fù)合型工具氣動吸盤總結(jié)通過本節(jié)的