第3篇 助跑 項目八 PCB板產(chǎn)品入庫講解

職業(yè)教育“工程實踐創(chuàng)新項目”應用課程系列教材“全國職業(yè)院校技能大賽”教學資源轉(zhuǎn)化成果機器人技術(shù)應用項目教程第3篇——助跑項目八PCB板產(chǎn)品入庫目錄CONTENTS任務一、PCB板成品入庫任務二、PCB產(chǎn)品廢品入庫任務一PCB板成品入庫目錄CONTENTS（1）PLC檢測工序涉及的機器人IO信號【任務準備】1.知識點準備

IO板地址信號名稱（DI）功能描述對應關(guān)系對應IO0Area_1_detection_finish1號工位檢測完成PLCQ12.01Area_2_detection_finish2號工位檢測完成PLCQ12.12Area_3_detection_finish3號工位檢測完成PLCQ12.23Area_4_detection_finish4號工位檢測完成PLCQ12.37ResultPLC檢測結(jié)果PLCQ12.71.熟悉成品區(qū)域的使用。2.能夠完成成品的入庫動作。【任務目標】【任務準備】1.知識點準備

完成產(chǎn)品的四角螺絲鎖緊動作后，機器人給PLC發(fā)出信號，對產(chǎn)品進行檢測，并等待PLC反饋檢測完成信號。4個工位對應的檢測完成信號分別如表所示。隨后，機器人對PLC反饋的“Result”信號進行判斷。當Result=1時，檢測結(jié)果為OK，說明產(chǎn)品合格；當Result=0時，檢測結(jié)果為NG，說明產(chǎn)品不合格。以1號工位為例，該過程的程序代碼如下：檢測結(jié)果為OK的產(chǎn)品，將被放置到產(chǎn)品合格位；檢測結(jié)果為NG的產(chǎn)品，將被放入到廢品區(qū)。產(chǎn)品合格位置如圖

（1）PCB產(chǎn)品及蓋板、鎖螺絲等工作已經(jīng)完成。（2）給定PLC檢測程序及觸摸屏功能使用。2.技能點準備（1）能夠手動發(fā)送信號讓PLC程序工作。（2）能夠準確預設成品存放區(qū)域。3．設備準備拾取成品過程如下：（1）操作機器人大吸盤移動到成品正上方，緩緩下降；（2）將兩個大吸盤下降至成品蓋板表面，并呈略有輕壓狀態(tài)；（3）機器人發(fā)出“Vacunm_1_ON”信號，拾取工位上的產(chǎn)品；（4）緩緩向上至合適位置，并經(jīng)預設安全點運動至home點。其中，Area_1_6_Tool_1為工位1中吸盤吸取成品的示教位置。練一練：使用大吸盤動手操作拾取成品。機器人攜帶吸盤工具運行到產(chǎn)品正上方，機器人發(fā)出

“Vacunm_1_ON”

信號，吸取工位1上的產(chǎn)品?！救蝿諏嵤恳?、PCB成品拾取二、PCB產(chǎn)品成品區(qū)點定位拾取成品過程如下：（1）操作機器人大吸盤移動到成品區(qū)域正上方，緩緩下降；（2）將成品保持水平位置，并四周剛好落入成品區(qū)域；（3）機器人發(fā)出“Vacunm_1_OFF”信號，吸盤松開成品；（4）緩緩向上至合適位置，并經(jīng)預設安全點運動至home點。存放成品程序的參考代碼如下：其中，cp_ok為成品合格位的示教位置。成品存放通常是一個完整的流程，并且是機器人通過自身程序判斷PLC反饋信號之后，給出的命令動作。三、成品入庫當Result=1，機器人將成品吸取到（cp_ok,-50,-50,200）點（過渡點）運行到（cp_ok,0,0,50）點（接近點）再運行到cp_ok點（放成品到位）觸發(fā)信號“Vacunm_1_OFF”破真空，放下成品。練一練：利用上述程序練習成品放置。1.成品放置是否可以一次成功？如何解決放置位置不準確的問題？2.如果一直反饋信號Result，會出現(xiàn)什么情況？【思考與練習】任務二

PCB產(chǎn)品廢品入庫目錄CONTENTS（1）PLC檢測工序涉及的機器人IO信號【任務準備】1.知識點準備

IO板地址信號名稱（DI）功能描述對應關(guān)系對應IO0Area_1_detection_finish1號工位檢測完成PLCQ12.01Area_2_detection_finish2號工位檢測完成PLCQ12.12Area_3_detection_finish3號工位檢測完成PLCQ12.23Area_4_detection_finish4號工位檢測完成PLCQ12.37ResultPLC檢測結(jié)果PLCQ12.71.熟悉廢品區(qū)域的使用。2.能夠完成廢品的入庫動作?！救蝿漳繕恕俊救蝿諟蕚洹?.知識點準備

完成產(chǎn)品的四角螺絲鎖緊動作后，機器人給PLC發(fā)出信號，對產(chǎn)品進行檢測，并等待PLC反饋檢測完成信號。4個工位對應的檢測完成信號分別如表所示。隨后，機器人對PLC反饋的“Result”信號進行判斷。當Result=1時，檢測結(jié)果為OK，說明產(chǎn)品合格；當Result=0時，檢測結(jié)果為NG，說明產(chǎn)品不合格。（2）產(chǎn)品檢測以1號工位為例，該過程的程序代碼如下：檢測結(jié)果為OK的產(chǎn)品，將被放置到產(chǎn)品合格位；檢測結(jié)果為NG的產(chǎn)品，將被放入到廢品區(qū)。廢品位置如圖

一、PCB產(chǎn)品廢品區(qū)點定位拾取廢品過程如下：（1）操作機器人大吸盤移動到廢品區(qū)域正上方，緩緩下降；（2）將成品保持水平位置，并四周剛好落入廢品區(qū)域；（3）機器人發(fā)出“Vacunm_1_OFF”信號，吸盤松開廢品；（4）緩緩向上至合適位置，并經(jīng)預設安全點運動至home點。（1）PCB產(chǎn)品及蓋板、鎖螺絲等工作已經(jīng)完成。（2）給定PLC檢測程序及觸摸屏功能使用。2.技能點準備（1）能夠手動發(fā)送信號讓PLC程序工作。（2）能夠準確預設廢品存放區(qū)域。3．設備準備存放廢品程序的參考代碼如下：其中，cp_ng為廢品合格位的示教位置。成廢品存放通常是一個完整的流程，并且是機器人通過自身程序判斷PLC反饋信號之后，給出的命令動作。三、成品入庫當Result=1，機器人將廢品吸取到（cp_ng,-50,-50,200）點（過渡點）運行到（cp_ng,0,0,50