任務(wù)7.2 IO信號的關(guān)聯(lián)講解

任務(wù)7.2IO信號的關(guān)聯(lián)2▲知識要求：掌握常用的機器人通信指令；掌握機器人I/O通信方式；掌握機器人的標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置方法?！寄芤螅簩W(xué)會I/O的相關(guān)操作與應(yīng)用技巧。教學(xué)內(nèi)容及要求任務(wù)7.2I/O信號的關(guān)聯(lián)將數(shù)字輸入信號與系統(tǒng)的控制信號關(guān)聯(lián)起來，就可以進(jìn)行系統(tǒng)的控制（如電機開啟等）。系統(tǒng)的狀態(tài)信號也可以與數(shù)字輸出信號關(guān)聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備，以作控制之用ABB機器人IO通訊的種類關(guān)于ABB機器人IO通訊接口的說明：ABB的標(biāo)準(zhǔn)IO板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤，在本章中會對此作一介紹。ABB機器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進(jìn)行通訊設(shè)置的麻煩，并且在機器人的示教器上就能實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。我們就以最常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板DSQC651和Profibus-DP為例進(jìn)行，進(jìn)行詳細(xì)的講解如何進(jìn)行相關(guān)的參數(shù)設(shè)定。ABB機器人

PC現(xiàn)場總線ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通訊OPCserverSocketMessageDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP標(biāo)準(zhǔn)IO板PLC………………………ABB機器人IO通訊接口示例硬盤網(wǎng)口PROFIBUSDPDEVICENETABB標(biāo)準(zhǔn)IO板ABB機器人IO信號設(shè)定的順序設(shè)定IO模塊單元（UNIT）設(shè)定IO信號ABB機器人標(biāo)準(zhǔn)IODSQC651ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X5的6-12的跳線就是用來決定模塊的地址的，地址可用范圍為10-63.如上圖所示，將第8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameboard10設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字TypeofUnitd651設(shè)定IO板的的類型ConnectedtoBusDeviceNet1設(shè)定IO板連接的總線DeviceNetAddress10設(shè)定IO板在總線中的地址ABB機器人標(biāo)準(zhǔn)IOdi1數(shù)字輸入信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedi1設(shè)定數(shù)字輸入信號的名字TypeofSignalDigitalInput設(shè)定信號的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊UnitMapping0設(shè)定信號所占用的地址di1接口ABB機器人標(biāo)準(zhǔn)IOdo1數(shù)字輸出信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedo1設(shè)定數(shù)字輸出信號的名字TypeofSignalDigitalOutput設(shè)定信號的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊UnitMapping32設(shè)定信號所占用的地址do1接口ABB機器人標(biāo)準(zhǔn)IOgi1組輸入信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namegi1設(shè)定組輸入信號的名字TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊UnitMapping1-4設(shè)定信號所占用的地址地址1地址2地址3地址4十進(jìn)制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13gi1接口組輸入信號就是將幾個數(shù)字輸入信號組合起來使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31.ABB機器人標(biāo)準(zhǔn)IOgo1組輸出信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namego1設(shè)定組輸出信號的名字TypeofSignalGroupOutput設(shè)定信號的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊UnitMapping33-36設(shè)定信號所占用的地址地址33地址34地址35地址36十進(jìn)制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13go1接口組輸出信號就是將幾個數(shù)字輸出信號組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31.ABB機器人標(biāo)準(zhǔn)IOao1模擬輸出信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號的名字TypeofSignalAnalogOutput設(shè)定信號的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊UnitMapping0-15設(shè)定信號所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned設(shè)定模擬信號屬性MaximumLogicalValue10設(shè)定最大邏輯值MaximumPhysicalValue10設(shè)定最大物理值（V）MaximumBitValue65535設(shè)定最大位值ao1接口Profibus適配器的連接除了通過ABB機器人提供的標(biāo)準(zhǔn)IO板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，ABB機器人還可以使用DSQC667模塊通過Profibus與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。DSQC667DSQC667模塊是安裝在電柜中的主機上，最多支持512個數(shù)字輸入和512個數(shù)字輸出。Profibus適配器的設(shè)定參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameprofibus8設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字TypeofUnitDP_SLAVE設(shè)定IO板的的類型ConnectedtoBusProfibus1設(shè)定IO板連接的總線ProfibusAddress8設(shè)定IO板在總線中的地址在完成了ABB機器人上的Profibus適配器模塊設(shè)定以后，請在PLC端完成相關(guān)的操作：將ABB機器人隨機光盤的DSQC667配置文件（路徑為\RobotWare5.13\Utility\Fieldbus\Profibus\GSD\HMS_1811.GSD)在PLC的組態(tài)軟件中打開。在PLC的組態(tài)軟件中找到“Anybus-CCPROFIBUSDP-V1”ABB機器人中設(shè)置的信號是與PLC端設(shè)置的信號是一一對應(yīng)的。07July2024|Slide15系統(tǒng)輸入/輸出與IO信號的關(guān)聯(lián)我們可以將數(shù)字輸入信號與系統(tǒng)的控制信號關(guān)聯(lián)起來，就可以對系統(tǒng)進(jìn)行控制（例如，電機開啟、程序啟動等等）。系統(tǒng)的狀態(tài)信號也可以與數(shù)字輸出信號關(guān)聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。定義I/O總線進(jìn)入主窗口點擊ABB主菜單, ->

選擇ControlPanel進(jìn)入控制面板窗口進(jìn)入ControlPanel窗口后，

選擇

Configuration定義總線點擊Topics菜單,選擇I/O后,在列表中點擊Bus。定義總線點擊Add,增加總線。定義總線-DeviceNetTypeofbus－總線類型。 按住Typeofbus,選擇DeviceNet。定義總線-DeviceNetBoardnumber。 按住Boardnumber,選擇Firstboard。除非安裝相應(yīng)的Option選項,才支