(高清版)GBT 39408-2020 電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng) 通 用技術(shù)條件

J28中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)通用技術(shù)條件EG國家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB／T39408—2020 1范圍 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)分類 5性能 6技術(shù)要求 7試驗(yàn)方法 8檢驗(yàn)項(xiàng)目及方法 9檢驗(yàn)規(guī)則 10標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存 附錄A（資料性附錄）電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)組成及各部分功能說明 ⅠGB／T39408—2020本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：廈門特盈自動(dòng)化科技股份有限公司、廈門理工學(xué)院、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、南京迪安康信息科技有限公司、南京迪之海信息科技有限公司、沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、快克智能裝備股份有限公司、青島科捷機(jī)器人有限公司、遨博（北京）智能科技有限公司。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：韓炅、黃清文、林建燕、楊大鵬、楊書評(píng)、周海光、周迪、鄒風(fēng)山、竇小明、陶喜冰、魏洪興。1GB／T39408—2020電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)通用技術(shù)條件本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于移動(dòng)通信設(shè)備和半導(dǎo)體制造過程中，對(duì)電子元器件或相關(guān)產(chǎn)品進(jìn)行噴膠的噴膠機(jī)器人，也適用于其他較高精度的在線自動(dòng)噴膠機(jī)器人。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T3768—2017聲學(xué)聲壓法測(cè)定噪聲源聲功率級(jí)和聲能量吸采用反射面上方包絡(luò)測(cè)量面的簡(jiǎn)易法GB/T3785.1—2010電聲學(xué)聲級(jí)計(jì)第1部分：規(guī)范GB/T4768防霉包裝GB/T4879防銹包裝GB/T5048防潮包裝GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T6107—2000使用串行二進(jìn)制數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)終端設(shè)備和數(shù)據(jù)電路終接設(shè)備之間的接口GB6514涂裝作業(yè)安全規(guī)程涂漆工藝安全及其通風(fēng)凈化GB/T9813.1計(jì)算機(jī)通用規(guī)范第1部分：臺(tái)式微型計(jì)算機(jī)GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人GB/T12642—2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T12643機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T12644工業(yè)機(jī)器人特性表示GB/T14394計(jì)算機(jī)軟件可靠性和可維護(hù)性管理GB50169電氣裝置安裝工程接地裝置施工及驗(yàn)收規(guī)范JB/T8896—1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則3術(shù)語和定義GB/T12642—2013、GB/T12643、GB/T12644界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1含有進(jìn)出料系統(tǒng)，按照預(yù)定程序?qū)崿F(xiàn)連續(xù)移動(dòng)，完成對(duì)工件進(jìn)行非霧化噴膠的機(jī)械設(shè)備。4電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)分類4.1按精度分：GB／T39408—20204.2按噴膠驅(qū)動(dòng)方式分：5性能電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)的性能指標(biāo)，應(yīng)在產(chǎn)品的技術(shù)文件中加以規(guī)定，包括下列各項(xiàng)：b)軸數(shù)；klmn)CCD視場(chǎng)范圍；o)CCD解析度；rtx6技術(shù)要求電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)符合下面以下要求：2GB／T39408—20206.2外觀和結(jié)構(gòu)電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)的外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：系統(tǒng)、清潔系統(tǒng)、對(duì)位系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和控制軟件組成（電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)各部分功能參見附錄A);層）應(yīng)均勻，無起泡、劃傷、脫落和磨損等缺陷；金屬零件不應(yīng)有銹蝕及其他機(jī)械損傷；f)具有的串行接口應(yīng)符合GB/T6107—2000的規(guī)定；電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)的功能應(yīng)符合以下要求：電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)的接地應(yīng)符合以下要求：應(yīng)在其附近標(biāo)注明顯的接地符號(hào)“”。c)接地電阻應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中18.2的規(guī)定。d)接地裝置應(yīng)符合GB50169的規(guī)定。電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)電源帶電部件與可觸及部件之間的絕緣電阻不小于10MΩ。34GB／T39408—2020電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)在表1環(huán)境條件下，以下各項(xiàng)性能應(yīng)不受影響。通過設(shè)定參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同噴膠壓力、噴膠速度及噴膠頻率的控制。6.6.3送料流水線性能工件在X、Y、Z三軸的工作范圍內(nèi)，應(yīng)順利通過，沒有出現(xiàn)磕碰或干涉現(xiàn)象。6.6.3.2送料速度和額定載荷在額定速度和載荷內(nèi)，運(yùn)送產(chǎn)品不能有打滑現(xiàn)象。6.6.4CCD視覺系統(tǒng)視場(chǎng)范圍噴膠范圍應(yīng)在CCD視覺系統(tǒng)視場(chǎng)范圍內(nèi)。6.6.5三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)性能X、Y、Z三軸在有效行程內(nèi)應(yīng)能無障礙運(yùn)行。在噴膠范圍內(nèi)應(yīng)能實(shí)現(xiàn)任意位置的噴膠。X、Y、Z方向重復(fù)運(yùn)動(dòng)的誤差，不應(yīng)超出設(shè)定的誤差。在空載的條件下，X、Y、Z軸單軸的最大軌跡速度準(zhǔn)確度不應(yīng)超出設(shè)定的誤差。在相同條件下，膠點(diǎn)的重量偏差不應(yīng)超出設(shè)定的偏差。在設(shè)定時(shí)間內(nèi)，噴膠點(diǎn)數(shù)應(yīng)達(dá)到設(shè)定數(shù)值。在噴膠頭無殘留膠水的情況下，注膠并施加1.25倍的工作壓力，噴膠頭應(yīng)無漏膠現(xiàn)象。5GB／T39408—2020在超過最大載荷的情況下工作，噴膠機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)無損壞現(xiàn)象。6.7電源適應(yīng)能力6.8電磁兼容性電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)在受到射頻和強(qiáng)磁場(chǎng)干擾時(shí)，應(yīng)工作正常。具體參數(shù)由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，并應(yīng)符合GB/T5226.1—2019的要求。6.9工作環(huán)境要求電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)在表1環(huán)境條件下使用、運(yùn)輸和貯存時(shí)，應(yīng)能保持正常。其他項(xiàng)目由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。環(huán)境條件工作條件貯存、運(yùn)輸條件環(huán)境溫度0℃~40℃-40℃~+55℃相對(duì)濕度大氣壓力86kPa~106kPa電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)工作環(huán)境中噴膠作業(yè)場(chǎng)所符合GB6514規(guī)定時(shí)，應(yīng)工作正常。應(yīng)工作正常。6.9.4粉塵防爆要求電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)建議在潔凈度萬級(jí)以下（含萬級(jí)）的場(chǎng)地使用。電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性用平均無故障工作時(shí)間(MTBF)和平均修復(fù)時(shí)間(MTTR)來衡量，6.11.1電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)包括操作機(jī)、控制裝置、動(dòng)力源裝置等成套設(shè)備，同時(shí)可提供用戶選用的三防涂敷裝置等配套設(shè)備。6.11.2電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)出廠時(shí)，應(yīng)備有供正常生產(chǎn)使用的附件及供維修用的隨機(jī)備件及專用工具。6GB／T39408—20206.11.3電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)出廠時(shí)，應(yīng)提供機(jī)器人特性數(shù)據(jù)表、技術(shù)說明書或操作、安裝、維修說明書等技術(shù)文件以及合格證。7試驗(yàn)方法試驗(yàn)應(yīng)在下述條件下進(jìn)行：7.2外觀和結(jié)構(gòu)檢查電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)的外觀和結(jié)構(gòu)試驗(yàn)方法見以下要求：c電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)的功能試驗(yàn)方法見以下要求：按操作規(guī)定，檢查各按鈕功能和顯示裝置的顯示是否正常。則其他按鈕均不能使運(yùn)動(dòng)部件動(dòng)作。c按操作規(guī)定，人工操作按鈕，使每個(gè)軸往復(fù)運(yùn)行三次，檢查各軸動(dòng)作是否正確。按操作規(guī)定，檢查各軸指令與動(dòng)作的一致性。7.4.2絕緣電阻測(cè)量7.4.4連續(xù)運(yùn)行試驗(yàn)按JB/T8896—1999的5.6。7GB／T39408—2020電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)在額定負(fù)載、額定速度條件下運(yùn)行。測(cè)試時(shí)室內(nèi)其他設(shè)備不運(yùn)行。應(yīng)使用GB/T3785.1—2010中規(guī)定的2型或2型以上的聲級(jí)計(jì)，以及準(zhǔn)確度相當(dāng)?shù)钠渌麥y(cè)試儀器。按GB/T3768—2017的規(guī)定進(jìn)行。7.6.1.2膠水采用中等黏度環(huán)氧樹脂或UV膠。7.6.1.4試驗(yàn)時(shí)采用兩種典型噴膠程序：7.6.1.5采用分析天平稱量。7.6.1.6采用量測(cè)光柵尺或激光干涉儀測(cè)量。7.6.1.7按最大長(zhǎng)、寬、高、重量規(guī)格制作的產(chǎn)品測(cè)試塊。分別設(shè)定不同的噴膠壓力、移動(dòng)速度、噴膠時(shí)間、噴膠頻率等功能，通過實(shí)際點(diǎn)、線噴膠進(jìn)行驗(yàn)證。7.6.3送料流水線性能有磕碰，驗(yàn)證其最高、最寬的通過尺寸。7.6.3.2送料速度和額定載荷調(diào)整流水線寬度，設(shè)置最大運(yùn)行速度；從一端放入產(chǎn)品測(cè)試塊，另一端流出，用秒表進(jìn)行計(jì)時(shí)，計(jì)算其最大送料速度。同時(shí)觀察產(chǎn)品測(cè)試塊是否有打滑現(xiàn)象，確認(rèn)送料額定載荷。7.6.4CCD視覺系統(tǒng)視場(chǎng)范圍在放入噴膠工作位置的PVC透明板上，擺放鋼板尺，移動(dòng)三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置合適的光源亮度。調(diào)整CCD像機(jī)的高度位置及焦距，圖像清晰時(shí)，依照鋼板尺的刻度值，確認(rèn)視場(chǎng)范圍尺寸。7.6.5三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)性能指令三軸回到原點(diǎn)位置，用手動(dòng)指令多次緩慢移動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)機(jī)構(gòu)碰觸限位而停止運(yùn)動(dòng)后，分別8GB／T39408—2020測(cè)量運(yùn)動(dòng)距離，即為X、Y、Z軸的有效行程。手動(dòng)指令單點(diǎn)噴膠在PVC透明板上，移動(dòng)三軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，CCD十字靶標(biāo)對(duì)準(zhǔn)膠點(diǎn)，讀出噴膠口中)式中：A—噴膠范圍；X—X軸有效行程；X1—噴膠口到CCD中心在X軸的偏移值；Y—Y軸有效行程；Y1—噴膠口到CCD中心在Y軸的偏移值。X、Y、Z軸分別測(cè)量，按要求固定量測(cè)光柵尺或激光干涉儀。編程指令位置，每軸任取三個(gè)點(diǎn)為測(cè)量點(diǎn)。讀出每次的位置的偏差值ΔXi，取最大值即為該軸的位置重復(fù)精度。采用工業(yè)機(jī)器人GB/T12642—2013的8.6。在空載的條件下，分別測(cè)量X、Y、Z軸單軸的最大軌跡速度準(zhǔn)確度(AV)。設(shè)定膠溫、膠壓、噴膠頻率和每次的噴膠點(diǎn)數(shù)（如100點(diǎn)／次直接噴入設(shè)備的稱重系統(tǒng)的入口處，用分析天平進(jìn)行稱量，質(zhì)量偏差的百分比，即為噴膠重復(fù)性。數(shù)量。每分鐘的噴膠膠點(diǎn)數(shù)量。8檢驗(yàn)項(xiàng)目及方法檢驗(yàn)項(xiàng)目及方法見表2。9GB／T39408—2020表2檢驗(yàn)項(xiàng)目及方法序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)要求檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1外觀和結(jié)構(gòu)6.27.2○○2功能6.37.3○○3安全性接地電阻檢測(cè)6.4.17.4.1○○4絕緣電阻測(cè)量6.4.27.4.2○○5耐電強(qiáng)度6.4.37.4.3○○6連續(xù)運(yùn)行6.4.47.4.4○○7性能編程功能6.6.27.6.2○○8通過性6.6.3.17.6.3.1○○9送料速度及額定載荷6.6.3.2○○視場(chǎng)范圍6.6.47.6.4○○有效行程6.6.5.17.6.5.1○○噴膠范圍6.6.5.27.6.5.2○○位置重復(fù)精度6.6.5.37.6.5.3○○移動(dòng)速度6.6.5.47.6.5.4○○噴膠重復(fù)性6.6.6.17.6.6.1○○噴膠速度6.6.6.27.6.6.2○○噴膠系統(tǒng)密封性6.6.6.37.6.6.3○○超載試驗(yàn)6.6.77.6.7○○噪聲6.57.5○○9檢驗(yàn)規(guī)則按JB／T8896—1999第3章。10.1.1電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)產(chǎn)品應(yīng)裝有標(biāo)牌，標(biāo)牌上應(yīng)包括下述內(nèi)容：fGB／T39408—2020包裝箱外表面上，應(yīng)按GB/T191規(guī)定做圖示標(biāo)志。10.2.1電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)在包裝前，應(yīng)將活動(dòng)臂固定牢靠。10.2.2電子噴膠機(jī)器人系統(tǒng)底座、控制裝置及動(dòng)力源裝置與包裝箱底板或橫梁應(yīng)固定牢靠，其他組件均應(yīng)相對(duì)固定。10.2.3備件及工具應(yīng)采用包裝箱包裝，隨機(jī)文件應(yīng)采用防潮材料密封。10.2.4包裝材料符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的規(guī)定。10.2.5若有其他特殊包裝要求，應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定。10.2.6包裝箱內(nèi)應(yīng)有下列文件：10.3.1運(yùn)輸、裝卸時(shí)，應(yīng)按10.1.2包裝標(biāo)志的規(guī)定方向放置，以保持包裝箱的豎立位置