工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件第8章 工業(yè)機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人與汽車制造業(yè)的發(fā)展1、為什么機(jī)器人在汽車制造業(yè)的應(yīng)用最早最普遍2、工業(yè)機(jī)器人在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用1/91為什么機(jī)器人在汽車制造業(yè)的應(yīng)用最早最普遍

在美國，超過60%的工業(yè)機(jī)器人用于汽車制造業(yè)，而全世界用于汽車工業(yè)的機(jī)器人也已經(jīng)達(dá)到總用量的40%以上，在國內(nèi)，汽車行業(yè)使用的機(jī)器人占據(jù)了半壁江山。作為一種高技術(shù)裝備，機(jī)器人為什么在汽車制造業(yè)應(yīng)用最早、最普遍呢？這與汽車制造業(yè)的特點(diǎn)不無關(guān)系。1.產(chǎn)量大（需求量大），生產(chǎn)密集2.產(chǎn)品一致性高，操作重復(fù)程度高

3.制造流程相對固定，適合生產(chǎn)線的制造形式

2/91為什么機(jī)器人在汽車制造業(yè)的應(yīng)用最早最普遍

焊接和噴漆是最早應(yīng)用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動化的，隨后，在裝配、搬運(yùn)、監(jiān)測以及機(jī)器人零部件生產(chǎn)等方面都引進(jìn)了機(jī)器人技術(shù)。

工業(yè)機(jī)器人推動了汽車行業(yè)的加速發(fā)展，主要體現(xiàn)在實(shí)現(xiàn)高產(chǎn)量，大幅提高汽車整車和零部件的質(zhì)量和均一性，提高整車裝配技術(shù)水平和質(zhì)量，替代人工完成很多高強(qiáng)度高污染及惡劣環(huán)境的工作，節(jié)省人工和管理成本，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)和供應(yīng)鏈信息化智能化，提升企業(yè)總體效益等等。相比其他行業(yè)，汽車業(yè)對產(chǎn)品質(zhì)量、精度和組裝的要求高，需要高質(zhì)量、大規(guī)模生產(chǎn)并替代人工重復(fù)勞動?；谕瑯拥脑?，電子業(yè)應(yīng)用機(jī)器人也非常普遍。同時，目前生物醫(yī)藥、食品等領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用也越來越多。從這個層面來看，與其說是汽車領(lǐng)域最普遍和最成功地應(yīng)用了工業(yè)機(jī)器人，倒不如說是汽車領(lǐng)域牽引了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的在其他領(lǐng)域的發(fā)展和應(yīng)用。

3/92工業(yè)機(jī)器人在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用

目前，國際上的工業(yè)機(jī)器人公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奧地利的IGM公司。工業(yè)機(jī)器人已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、工廠自動化（FA）、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自動工具。我國工業(yè)機(jī)器人是從20世紀(jì)80年代開始起步，經(jīng)過二十年余年的努力，已經(jīng)形成了一些具有競爭力的工業(yè)機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)。先后研發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。

4/92工業(yè)機(jī)器人在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用搬運(yùn)機(jī)器人

汽車車身鈑金件一般使用多臺壓力機(jī)經(jīng)多道沖壓工序加工完成。加工工件時，要求工件在工作臺上具有非常高的定位精度，且需要保證每次上料的一致性和下料的及時性。由于人工上下料此類工件勞動強(qiáng)度高、上料精度不好控制，現(xiàn)在正逐步被工業(yè)機(jī)器人或?qū)C(jī)進(jìn)行上下料所取代。工業(yè)機(jī)器人具有重復(fù)定位精度高，可靠性高，生產(chǎn)柔性化，自動化程度高等突出的優(yōu)勢：與人工相比，能夠大幅度提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量；與專機(jī)相比，具有可實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的柔性化，投資規(guī)模小等特點(diǎn)。

同時，搬運(yùn)機(jī)器人可進(jìn)行料垛的搬運(yùn)和碼垛拆垛工作。5/92工業(yè)機(jī)器人在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用焊接機(jī)器人

焊接車間是機(jī)器人使用最多的車間，對國內(nèi)廠家來說，年產(chǎn)能20萬輛的焊接車間，早期通常使用60-80臺機(jī)器人，如奇瑞A3生產(chǎn)線62臺機(jī)器人，江淮乘用車79臺機(jī)器人。2014年后則大幅度提升，如江鈴小藍(lán)二期基地為60臺（年產(chǎn)能10萬輛），吉利寶雞基地采用128臺焊接機(jī)器人，廣汽菲克廣州則高達(dá)440臺，長城徐水二期基地也是大約300臺。國外比例更高，特斯拉Model3的年產(chǎn)能大約25萬輛，使用大約420個焊接機(jī)器人。長安福特杭州廠產(chǎn)能為25萬輛，使用503個日本川崎重工的機(jī)器人。寶馬鐵西工廠，年產(chǎn)能30萬輛，使用685個工業(yè)機(jī)器人，一汽大眾佛山廠年產(chǎn)能36萬輛，使用842個焊接機(jī)器人，效率高達(dá)72JPH。廣汽菲克的自動化率最高，達(dá)98%。6/92工業(yè)機(jī)器人在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用噴涂機(jī)器人

噴涂機(jī)器人在汽車制造業(yè)中可噴涂形態(tài)復(fù)雜的汽車工件，而且生產(chǎn)效率很高，多用于汽車車體的噴涂作業(yè)，如噴漆、噴釉等。

全球提供全套機(jī)器人噴涂系統(tǒng)的主要有德國DURR、瑞士ABB、日本Fanuc、法國SAMES和日本川崎。機(jī)器人噴涂系統(tǒng)主要包括機(jī)器人手臂、移動滑軌、高速靜電旋杯、集中供調(diào)漆及其它輔助控制系統(tǒng)，基本上都是針對單一車型定制的。7/92工業(yè)機(jī)器人在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用AGV移動機(jī)器人

在汽車總裝過程中，機(jī)器人的使用還并不是很多，主要設(shè)備有地面輸送機(jī)、懸掛輸送機(jī)、板式輸送機(jī)、裝調(diào)工具、檢測設(shè)備、AGV等。

AGV也被稱為無人搬運(yùn)車，是一種由計(jì)算機(jī)控制，自帶動力或動力轉(zhuǎn)化裝置，裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置并能沿規(guī)定引導(dǎo)路徑自動行駛的輪式移動運(yùn)輸工具，一般具有安全防護(hù)、移載（裝卸）等功能。根據(jù)相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)中的定義，AGV屬于移動機(jī)器人的范疇，而非工業(yè)機(jī)器人，但由于其結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動路徑靈活、自動化程度高、可靠性強(qiáng)等優(yōu)勢，被廣泛應(yīng)用與工業(yè)生產(chǎn)流程和物流運(yùn)輸中的物料搬運(yùn)流轉(zhuǎn)。8/9THANKS!9/9沖壓工藝及生產(chǎn)線1、沖壓工藝2、沖壓生產(chǎn)線11/81沖壓工藝

汽車的整個車身在沒有進(jìn)行涂裝以前可以說就是一堆鋼材，它是由各種各樣的沖壓件焊接而成的，而每一個沖壓件都是由鋼板通過沖壓機(jī)床沖壓而成的。沖壓工藝是一種金屬加工方法，沖壓設(shè)備對原料（板材、帶材、管材及其他型材）施加壓力，利用模具形狀，使板料產(chǎn)生塑性變形或分離，從而獲得具有一定形狀、尺寸和性能的沖壓件。在進(jìn)行沖壓前，需要把鋼板在切割機(jī)上切割出合適的大小，進(jìn)行簡單的沖孔、切邊后，就會進(jìn)入真正的沖壓成形工序。12/81沖壓工藝

沖壓工序中的兩大要素是：沖壓機(jī)和模具。

一般沖壓機(jī)有2000噸、1600噸、1000噸、800噸、500噸噸位的不同型號。不同工件對應(yīng)不同的模具，把各種各樣的模具裝到?jīng)_壓機(jī)上就可以沖出不同形狀的工件，模具的質(zhì)量也直接決定著工件的質(zhì)量。沖壓大多都是原料先經(jīng)過清洗涂油，沖壓成形，然后再經(jīng)過沖孔、切邊、翻邊等等工序，最后形成所需要的工件。

13/82沖壓生產(chǎn)線圖示為典型沖壓生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)，主要包括沖壓機(jī)、輸送鏈、清洗涂油設(shè)備和工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人主要完成板料的拆垛以及多個沖壓機(jī)間的上下料。經(jīng)過質(zhì)量檢測環(huán)節(jié)之后，合格工件被碼放保存。工件的碼放有兩種方式：人工拾料裝箱和機(jī)器人搬運(yùn)碼垛。在給沖壓機(jī)上料之前，需通過機(jī)器視覺系統(tǒng)對正工件位置，以保證沖壓位置準(zhǔn)確。14/82沖壓生產(chǎn)線

在沖壓生產(chǎn)線中，工業(yè)機(jī)器人的操作替代了工件線上各工位間的人工搬運(yùn)，且相關(guān)工序之間不需要再設(shè)置半成品存放區(qū)，減少了半成品流轉(zhuǎn)之間的磕碰率，使車間現(xiàn)場更加井然有序。15/82沖壓生產(chǎn)線圖示為完成沖壓的工件被機(jī)器人從模具上取下，即將被搬運(yùn)至下一工位。16/82沖壓生產(chǎn)線圖示為工人對下線沖壓件進(jìn)行人工檢測。17/8THANKS!18/8工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)的組成1、集成系統(tǒng)組成1.1工裝夾具1.2輸送裝置

2、集成系統(tǒng)型式20/81集成系統(tǒng)組成

工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人與協(xié)同單元（例如傳感器、末端執(zhí)行器、輸送裝置、工裝夾具、機(jī)器人外部軸、安全保護(hù)裝置等）配合，利用通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)各單元間的信息傳遞和流程控制，將各個獨(dú)立的小單元結(jié)合成的完整的、能夠?qū)崿F(xiàn)特定功能的系統(tǒng)。21/81.1工裝夾具

工裝工裝即工藝裝備，指制造過程中所用的各種工具的總稱。包括刀具/夾具/模具/量具/檢具/輔具/鉗工工具等。工裝為其通用簡稱。工裝分為專用工裝/通用工裝/標(biāo)準(zhǔn)工裝(類似于標(biāo)準(zhǔn)件)

。夾具是用以裝夾工件(或引導(dǎo)刀具)的裝置。夾具屬于工裝，工裝包含夾具，屬于從屬關(guān)系。

夾具又稱卡具，從廣義上說，在工藝過程中的任何工序，用來迅速、方便、安全地安裝工件的裝置，都可稱為夾具，例如焊接夾具、檢驗(yàn)夾具、裝配夾具、機(jī)床夾具等。圖示為焊接夾具。22/81.1輸送裝置

輸送裝置是生產(chǎn)中應(yīng)用于物料、產(chǎn)品輸送的設(shè)備。在企業(yè)生產(chǎn)中最為常見的的輸送裝置有以下五種。1、皮帶輸送線：皮帶輸送線是我們常見的一種生產(chǎn)設(shè)備，應(yīng)用范圍也比較廣泛，在食品、電子、包裝、化工等行業(yè)都有應(yīng)用。2、滾筒輸送線：滾筒輸送線又可分為無動力和動力兩種輸送形式，在包裝行業(yè)應(yīng)用廣泛，同時也會在一些其他生產(chǎn)設(shè)備中用于輔助輸送。

23/81.1輸送裝置3、鏈板輸送線：鏈板輸送線是以金屬板為輸送鏈，可以承載大宗、較重的物品，因此，鏈板輸送線比較適合應(yīng)用于重工業(yè)生產(chǎn)，如汽車制造、電視機(jī)生產(chǎn)等。4、網(wǎng)帶輸送線：網(wǎng)帶輸送線是以金屬網(wǎng)為輸送載體的流水線設(shè)備，常用于產(chǎn)品的烘干。5、懸掛輸送線：懸掛輸送線就是懸掛鏈輸送線，以懸掛的方式完成產(chǎn)品的輸送，常與鏈板輸送線一起應(yīng)用于汽車制造等行業(yè)。

24/82集成系統(tǒng)型式

根據(jù)生產(chǎn)的組織形式不同，工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)大致可分為工作站和生產(chǎn)線兩類。

工作站通常指的是包含一臺或多臺機(jī)器人的，在某一固定的空間區(qū)域內(nèi)可以完成指定工序動作的集成系統(tǒng)設(shè)備。

25/82集成系統(tǒng)型式

生產(chǎn)線大多是由輸送裝置將一組制造設(shè)備或工作站按照工藝順序聯(lián)結(jié)起來的流動式集成系統(tǒng)設(shè)備，能夠自動順序完成產(chǎn)品全部或部分制造過程。26/8THANKS!27/8機(jī)器人外部軸機(jī)器人外部軸

當(dāng)僅靠機(jī)器人的動作范圍還達(dá)不到使用要求的位姿時，可以考慮通過增加輔助設(shè)備來配合機(jī)器人聯(lián)動，以達(dá)到所要求的位姿，這些輔助設(shè)備就叫做外部軸?；壥亲畛Ｒ姷耐獠枯S，可線性擴(kuò)展工業(yè)機(jī)器人本體的工作范圍；焊接工藝中常使用的變位機(jī)也可作為機(jī)器人的外部軸使用，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜焊接。29/4機(jī)器人外部軸

在為工業(yè)機(jī)器人擴(kuò)展外部軸時，需要先將其配置到工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中（目前主流品牌工業(yè)機(jī)器人都配有外部軸擴(kuò)展的硬件/軟件接口），才能使用機(jī)器人示教器對本體軸和外部軸同時編程進(jìn)行聯(lián)控。30/4機(jī)器人外部軸

在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，滑軌除了作為外部軸使用，還有另外一種依靠PLC控制的使用形式。這種形式也可以擴(kuò)展工業(yè)機(jī)器人的工作范圍，與外部軸形式的區(qū)別在于無法與機(jī)器人本體軸聯(lián)動，滑軌帶動機(jī)器人滑動時需要保證機(jī)器人處于安全位姿（滑動過程中不會出現(xiàn)碰撞）。31/4THANKS!32/4認(rèn)識AGV1、自動導(dǎo)引車（AGV）2、AGV的工作原理及組成3、AGV的引導(dǎo)方式4、AGV的定位方法34/161自動導(dǎo)引車（AGV）

自動導(dǎo)引車(AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV)是一種以電池為動力，裝有非接觸式導(dǎo)向裝置的無人駕駛自動運(yùn)輸車。其主要功能是：在計(jì)算機(jī)控制下，通過復(fù)雜的路徑將物料按一定的停位精度輸送到指定的位置上。從20世紀(jì)50年代中期，Barret公司設(shè)計(jì)出無人駕駛卡車，也就是AGV的最早雛形。到70年代，AGV作為生產(chǎn)組成部分進(jìn)入了生產(chǎn)系統(tǒng)，AGV廣泛應(yīng)用于汽車制造、機(jī)械、電子、鋼鐵、化工、醫(yī)藥、印刷、倉儲、運(yùn)輸業(yè)和商業(yè)上。近年來，自動化技術(shù)呈現(xiàn)加速發(fā)展的趨勢，國內(nèi)自動化立體倉庫和自動化柔性裝配線進(jìn)入發(fā)展與普及階段。其中，在自動倉庫與生產(chǎn)車間之間，各工位之間，各段輸送線之間，AGV起了無可替代的重要作用，與傳統(tǒng)的傳送輥道或傳送帶相比，AGV輸送路線具有施工簡單、路徑靈活，不占用空間、較好的移動性、柔性等優(yōu)點(diǎn)。

35/161自動導(dǎo)引車（AGV）36/162AGV的工作原理及組成

AGV以可充電蓄電池為動力來源，裝備電磁感應(yīng)傳感器，沿固定的、鋪設(shè)在地板上的電流軌道進(jìn)行移動，通過上位組態(tài)軟件、PLC和鋪設(shè)在地面的地標(biāo)信息，實(shí)施啟動、停止、拐彎等動作。AGV的結(jié)構(gòu)主要包含：車體、感應(yīng)裝置、動力裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、導(dǎo)引裝置、移載機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)等。1、車體車體主要包含車架、車身箱體等機(jī)械承載結(jié)構(gòu)或防撞結(jié)構(gòu)。車架通常為焊接鋼架結(jié)構(gòu)，用于安裝和固定驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置以及識別路徑的感應(yīng)裝置。2、動力裝置動力裝置為AGV上驅(qū)動電機(jī)及通信設(shè)備等所有用電設(shè)備供電，包括蓄電池（目前常見的AGV為電力驅(qū)動）及充電系統(tǒng)。

37/162AGV的工作原理及組成

3、驅(qū)動裝置驅(qū)動裝置是驅(qū)動AGV運(yùn)行，可合理控制速度和制動的系統(tǒng)，包括電機(jī)、驅(qū)動器、減速機(jī)、制動器、車輪等部件，與電動汽車的驅(qū)動系統(tǒng)類似。驅(qū)動方式可以分為：單輪驅(qū)動（單向運(yùn)動）、差速驅(qū)動（雙向運(yùn)動）和全驅(qū)動（橫向、縱向、斜向及回轉(zhuǎn)運(yùn)動）。4、轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)向裝置控制AGV行進(jìn)方向。對應(yīng)三種驅(qū)動方式，轉(zhuǎn)向裝置分為以下三種型式。(1)鉸軸轉(zhuǎn)向型車體的前部有一個轉(zhuǎn)向驅(qū)動車輪，后部為兩個自由轉(zhuǎn)動輪，車體由前輪驅(qū)動實(shí)現(xiàn)向前單向行駛。其結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但定位精度不高。38/162AGV的工作原理及組成

(2)差速轉(zhuǎn)向型車體的中部有兩個驅(qū)動輪，前后部各有一組自由轉(zhuǎn)動輪。通過控制中部兩個輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向（如圖所示當(dāng)兩輪速度關(guān)系為V1>V2時，車體沿底視視角的逆時針轉(zhuǎn)向），切換驅(qū)動裝置的輸出轉(zhuǎn)向可實(shí)現(xiàn)向前后雙向行駛。這種方式結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高。(3)全輪轉(zhuǎn)向型車體的前后部各有兩個驅(qū)動和轉(zhuǎn)向一體化車輪，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向的靈活行駛（圖示實(shí)現(xiàn)斜向行駛），但控制算法比較復(fù)雜。39/162AGV的工作原理及組成

5、引導(dǎo)裝置導(dǎo)引裝置的作用就是為AGV“導(dǎo)航”，主要包括電磁導(dǎo)引、直接坐標(biāo)導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、GPS導(dǎo)引、圖像識別導(dǎo)引等方式，根據(jù)路徑是否固定又可以分為預(yù)定路徑方式和非預(yù)定路徑方式。6、移載機(jī)構(gòu)移載機(jī)構(gòu)用于物料的裝卸，安裝于車體之上。常見的AGV裝卸方式可分為被動裝卸和主動裝卸兩種。7、控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)包含上位調(diào)度系統(tǒng)、地面控制系統(tǒng)和車載控制系統(tǒng)，這種控制系統(tǒng)的層次與我們常使用的軟件叫車服務(wù)系統(tǒng)十分相似，用戶通過軟件發(fā)送用車需求（上位調(diào)度），軟件通過GPS識別最優(yōu)車輛并派遣（地面控制），車輛根據(jù)導(dǎo)航到達(dá)用戶指定位置（車載控制）。40/163AGV的引導(dǎo)方式所謂AGV導(dǎo)引方式是指決定其運(yùn)行方向和路徑的方式。它不同于前面所說的一般通信。常用的導(dǎo)引方式分兩大類：車外預(yù)定路徑方式和非預(yù)定路徑方式。

車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引(又稱磁性導(dǎo)引)等。非預(yù)定路徑(自由路徑)導(dǎo)引方式其一是指在AGV上儲存著布局上的尺寸坐標(biāo)，通過識別車體當(dāng)前方位來自主地決定行駛路徑的導(dǎo)引方式，又稱車上軟件一編程路徑方式；其二是指激光導(dǎo)引。41/163AGV的引導(dǎo)方式磁帶導(dǎo)引1)反射式導(dǎo)向。這種引導(dǎo)方式是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子，或者用發(fā)光涂料涂抹在規(guī)定的運(yùn)行路線上，在車輛的底部裝有檢測反射光傳感器，通過偏差測定裝置到驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機(jī)來不斷調(diào)整車輛前進(jìn)的方向。2)磁性式導(dǎo)向。是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條金屬磁帶，而在車輛上裝有磁性傳感器，檢測磁帶的磁場，通過磁場偏差測定控制驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機(jī)來調(diào)整車輛行駛方向。

42/163AGV的引導(dǎo)方式電磁感應(yīng)導(dǎo)引電磁感應(yīng)引導(dǎo)是目前AGV采用最廣泛的一種導(dǎo)引方式。一般需要在地面開槽埋設(shè)電纜，接通低壓、低頻信號，在電線周圍產(chǎn)生磁場。車上需安裝有兩個感應(yīng)線圈，并使其分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè)。導(dǎo)向線中電流約為200～300mA，頻率為2kHz～35kHz。，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。43/163AGV的引導(dǎo)方式視覺導(dǎo)引視覺引導(dǎo)是在所經(jīng)路徑上斷續(xù)地設(shè)有若干引導(dǎo)標(biāo)志或反射板，小車據(jù)此自動識別和判斷路徑。引導(dǎo)的標(biāo)志除條形碼外，還可用圓形、方形、箭頭等圖形。視覺引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器，在車載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫。AGV行駛過程中，攝像機(jī)動態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對下一步行駛做出決策。44/163AGV的引導(dǎo)方式激光引導(dǎo)該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動的方向，通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對比來校正方位，從而實(shí)現(xiàn)自動搬運(yùn)。依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV。45/163AGV的定位方法為了保證定位的精度與可靠性