工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 任務(wù)14、15 機器人仿真系統(tǒng)、機器人仿真工作站的建立

機器人仿真系統(tǒng)學(xué)習任務(wù)LEARNINGTASKS01機器人仿真技術(shù)RobotStudio軟件功能02RobotStudio軟件的安裝0305RobotStudio軟件界面04關(guān)于RobotStudio的授權(quán)01機器人仿真系統(tǒng)01機器人仿真系統(tǒng)機器人仿真系統(tǒng)關(guān)于RobotStudio的授權(quán)機器人仿真系統(tǒng)RobotStudio

軟件界面

機器人仿真技術(shù)RobotStudio

軟件的安裝RobotStudio

軟件的功能01機器人仿真系統(tǒng)

在產(chǎn)品制造的同時對機器人系統(tǒng)進行編程，可提早開始產(chǎn)品生產(chǎn)，縮短上市時間。離線編程在實際機器人安裝前，通過可視化及可確認的解決方案和布局來降低風險，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。為實現(xiàn)真正的離線編程,RobotStudio采用ABBVirtualRobotTM技術(shù)。ABB在十多年前就已經(jīng)發(fā)明了VirtualRobotTM技術(shù)RobotStudio是市場上離線編程的領(lǐng)先產(chǎn)品。通過新的編程方法，ABB正在世界范圍內(nèi)建立機器人編程標準。（一）機器人仿真技術(shù)01

機器人仿真系統(tǒng)在RobotStudio中可以實現(xiàn)以下的主要功能：（1）CAD導(dǎo)入

（2）自動路徑生成（3）自動分析伸展能力（4）碰撞檢

測（5）在線作業(yè)（6）模擬仿真（7）應(yīng)用功能包（8）二次開發(fā)（二）RobotStudio軟件功能01

機器人仿真系統(tǒng)1、

下載RobotStudio

下載RobotStudio的過程如圖所示，步驟如下：（1）請登錄網(wǎng)址：。（2）單擊進入頁面“下載RobotStudio軟件”。（3）單擊進入下載。（三）RobotStudio軟件的安裝

01

機器人仿真系統(tǒng)

2、安裝RobotStudio

安裝RobotStudio的過程如下圖所示，步驟如下：（1）下載完成后，對壓縮包進行解壓縮。（2）解壓縮后打開文件夾。（3）雙擊打開。。01機器人仿真系統(tǒng)（4）在下拉菜單中選擇“中文(簡體)”。01（5）

安裝RobotStudio的過程步驟如下：

①單擊“下一步”，然后單擊“我接受”，再單擊“下一步”。

②單擊“自定義”，然后單擊“下一步”進行安裝。

③選中自己所需要的功能（一般情況全選），單擊“下一步”，

進行安裝。機器人仿真系統(tǒng)01機器人仿真系統(tǒng)在第一次正確安裝RobotStudio以后（如右圖所示），軟件提供30天的全功能高級版免費試用。30天以后，如果還未進行授權(quán)操作的話，則只能使用基本版的功能。(1)選擇“基本”功能選項卡。(2)在這里可查看授權(quán)的有效日期。01機器人仿真系統(tǒng)

(3)激活授權(quán)的操作如果已經(jīng)從ABB獲得RobotStduio的授權(quán)許可證，可以通過以下的方式激活RobotStudio軟件。單機許可證只能激活一臺計算機的RobotStudio軟件，而網(wǎng)絡(luò)許可證可在一個局域網(wǎng)內(nèi)建立一臺網(wǎng)絡(luò)許可證服務(wù)器，給局域網(wǎng)內(nèi)的RobotStudio客戶端進行授權(quán)許可，客戶端的數(shù)量由網(wǎng)絡(luò)許可證所允許的數(shù)量決定。在授權(quán)激活后，如果計算機系統(tǒng)出現(xiàn)問題并重新安裝RobotStudio，將會造成授權(quán)失效。01機器人仿真系統(tǒng)“文件”功能選項卡，包含創(chuàng)建新工作站、創(chuàng)造新機器人系統(tǒng)、連接到控制器、將工作站另存為查看器的選項和RobotStudio選項，如下圖所示。01機器人仿真系統(tǒng)

“基本”功能選項卡，包含搭建工作站、創(chuàng)建系統(tǒng)、編程路徑和擺放物體所需的控件，如圖1所示。“建?！惫δ苓x項卡，包含創(chuàng)建和分組工作站組件、創(chuàng)建實體、測量以及其他CAD操作所需的控件，如圖2所示。

圖1

圖2

（五）RobotsStudio軟件界面

軟件界面01機器人仿真系統(tǒng)

“仿真”功能選項卡，包含創(chuàng)建、控制、監(jiān)控和記錄仿真所需的控件，如圖1所示?！翱刂破鳌惫δ苓x項卡，包含用于虛擬控制器(VC)的同步、配置和分配給它的任務(wù)控制措施。它還包含用于管理真實控制器的控制功能，如圖2所示。

圖1

圖2

01機器人仿真系統(tǒng)

“RAPID”功能選項卡，包括RAPID編輯器的功能、RAPID文件的管理以及用RAPID編程的其他控件，如圖1所示?！癆dd-Ins”功能選項卡，包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件，如圖2所示。

圖1

圖2

THANKS!機器人仿真工作站的建立學(xué)習任務(wù)LEARNINGTASKS01RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站導(dǎo)入機器人02添加、安裝機器人工具

05完成工作站的

建立04擺放機器人周邊

模型0306

機器人系統(tǒng)的建立01

RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站01RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站機器人仿真工作站的建立過程擺放機器人周邊模型機器人仿真工作站的建立過程添加、安裝機器人工具完成工作站的建立導(dǎo)入機器人RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站機器人系統(tǒng)的建立01

RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

機器人工作站的的創(chuàng)建可以用下面兩種方法，方法一：如右圖所示，雙擊“空工作站”，方法二：如右圖所示，點擊“創(chuàng)建”即可完成新工作站的創(chuàng)建。（一）RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站01RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

在創(chuàng)建完工作站以后，就要導(dǎo)入工業(yè)機器人，本任務(wù)以IRB1200為例。下面是導(dǎo)入機器人的具體步驟：在“基本”選項卡中找到ABB模型庫，選擇IRB1200后點擊彈框中的“確定”即可完成機器人的導(dǎo)入，如右圖所示。

（二）導(dǎo)入機器人01

RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

可想而知工業(yè)機器人作為機械手來使用，肯定要擁有自己的動作執(zhí)行載體介質(zhì)。下面是添加、安裝機器人末端執(zhí)行器的具體步驟：1、添加機器人工具，如右圖所示，在“基本”功能選項卡中，打開“導(dǎo)入模型庫”-“設(shè)備”，選擇“MyTool”。（三）添加、安裝機器人工具01

RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

2、在“MyTool”上按住左鍵，向上拖到“IRB1200_5_90_STD_02”后松開左鍵。如右圖所示。單擊“是(Y)”。01

RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站3、工具已安裝到機器人法蘭盤，如下圖所示。01RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

擺放周邊模型的操作，其步驟如下：

1、在“基本”功能選項卡中，在“導(dǎo)入模型庫”下拉“設(shè)備”列表中選擇“properllerTable”模型進行導(dǎo)入，如右圖所示。（四）擺放機器人周邊模型01

RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

2、選中“IRB1200_5_90_STD_02”，單擊“顯示機器人工作區(qū)域”，如右圖所示。

3、圖中白色區(qū)域為機器人可到達范圍。工作對象應(yīng)調(diào)整到機器人的最佳工作范圍，這樣才可以提高節(jié)拍和方便軌跡規(guī)劃。下面將小桌子移到機器人的工作區(qū)域，如下圖所示。01

RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

4、在Freehand工具欄中，選定“大地坐標”和單擊“移動”按鈕，如右圖所示。5、拖動箭頭到達圖中所示的大地坐標位置，如下圖所示。01RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

1、取消圖中白色區(qū)域，如右圖所示。2、在Freehand工具欄中，取消“大地坐標”和單擊“移動”按鈕，如下圖所示。

（五）完成工作站的建立01RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

3、完成工業(yè)機器人工作站的建立，如下圖所示。

01RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

在完成了布置以后，要為機器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，使其具有電氣的特性來完成相關(guān)的仿真操作。具體操作如圖所示，步驟如下：1、在“基本”功能選項卡中，單擊“機器人系統(tǒng)”的“從布局...”，如右圖所示。

（六）

機器人系統(tǒng)的建立01

RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

2、設(shè)定好系統(tǒng)名字與保存的位置后，選中6.08.00.00單擊“下一個”，如右圖所示。3、單擊“下一個”，如下圖所示。

01

RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站4、單擊“選項”，如右圖所示。5、在類別中選中“DefaultLanguage”在選項中選擇“Chinese”，如下圖所示。

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RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站

6、在類別中選中“Industrial

Networks”在選項中選擇“70