短視頻的創(chuàng)意與策劃

短視頻的創(chuàng)意與策劃了解短視頻團(tuán)隊(duì)

隨著短視頻的火爆，逐漸誕生了很多專業(yè)的短視頻創(chuàng)作團(tuán)隊(duì)，短視頻團(tuán)隊(duì)創(chuàng)作的短視頻與個(gè)人創(chuàng)作相比更加專業(yè)。要想拍攝出火爆的短視頻作品，制作團(tuán)隊(duì)的組建不容忽視。那么，一個(gè)專業(yè)的短視頻團(tuán)隊(duì)都需要哪些成員呢？編導(dǎo)攝影師剪輯師短視頻運(yùn)營(yíng)人員演員短視頻創(chuàng)意基礎(chǔ)什么是創(chuàng)意

短視頻的受眾具有無(wú)限寬廣性，凡是有條件接觸移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的人都將成為短視頻的享受者，所以在這個(gè)人人都能參與的“草根秀”的時(shí)代，低門檻的短視頻把影視這種“高雅”藝術(shù)平民化，實(shí)現(xiàn)了影視藝術(shù)的真正互動(dòng)。

如同詩(shī)人需要“靈感”一樣，網(wǎng)絡(luò)短視頻非常需要“創(chuàng)意”，但是創(chuàng)意從何而來(lái)？其實(shí)，創(chuàng)意并不像有些人說(shuō)的那么神秘，是有一定規(guī)律可循的，也有其理論原理，并且有許許多多的方法。這些方法并不神秘，它們是人類智慧的結(jié)晶。創(chuàng)意方法不僅可以從書本中學(xué)習(xí)，更需要從實(shí)踐中積累和領(lǐng)悟。短視頻創(chuàng)意基礎(chǔ)創(chuàng)意與創(chuàng)作的關(guān)系創(chuàng)意是一種靈感，創(chuàng)作是一種創(chuàng)造過(guò)程，網(wǎng)絡(luò)短視頻內(nèi)容的生成是創(chuàng)意與創(chuàng)作互動(dòng)合作的結(jié)果。創(chuàng)意在前，創(chuàng)作繼之，部分重合。創(chuàng)意一般包含以下4個(gè)要素（1）創(chuàng)意形成的前提：動(dòng)機(jī)、目的；（2）創(chuàng)意形成的基礎(chǔ)：知識(shí)積累；（3）創(chuàng)意方法的過(guò)程：選擇性、可變性；（4）創(chuàng)意實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵：聯(lián)想、假設(shè)。短視頻腳本策劃短視頻腳本構(gòu)成要素腳本的構(gòu)成主要包含8個(gè)要素，即框架搭建、主題定位、人物設(shè)定、場(chǎng)景設(shè)定、故事線索、影調(diào)運(yùn)用、音樂(lè)運(yùn)用和鏡頭運(yùn)用。構(gòu)成要素簡(jiǎn)單介紹框架搭建在腦海里搭建短視頻總構(gòu)想，如拍攝主題、故事線索、人物關(guān)系、場(chǎng)景選址等。主題定位短視頻想要表達(dá)的中心思想和主題。人物設(shè)定短視頻中需要設(shè)置幾個(gè)人物，每個(gè)人物分別需要表達(dá)哪方面的內(nèi)容。場(chǎng)景設(shè)定短視頻在哪里拍攝，室內(nèi)、室外、攝影棚，還是綠幕摳像。故事線索劇情如何發(fā)展，利用怎么樣的敘述方式來(lái)調(diào)動(dòng)觀眾的情緒。影調(diào)運(yùn)用根據(jù)短視頻的主題情緒，配合相應(yīng)的影調(diào)，如悲劇、喜劇、懷念、搞筆等。音樂(lè)運(yùn)用根據(jù)短視頻的主題來(lái)選擇恰當(dāng)音樂(lè)，渲染短視頻劇情。鏡頭運(yùn)用使用什么樣的鏡頭進(jìn)行短視頻內(nèi)容的拍攝。短視頻腳本策劃短視頻腳本的3種形式1．拍攝提綱2．文學(xué)腳本3．分鏡頭腳本短視頻腳本策劃按照短視頻大綱安排素材短視頻大綱屬于短視頻策劃中的工作文案。創(chuàng)作者在撰寫短視頻大綱時(shí)需要注意兩點(diǎn)：一是大綱要呈現(xiàn)出主題、故事情節(jié)、人物與題材等短視頻要素，二是大綱要清晰地展現(xiàn)出短視頻所要傳達(dá)的信息。不同類型短視頻的策劃幽默喜劇類幽默喜劇類短視頻的受眾比較廣，娛樂(lè)搞笑的內(nèi)容能夠引起大多數(shù)觀眾的興趣，只要不涉及敏感的內(nèi)容，就能夠擁有眾多移動(dòng)端、PC端的觀眾，其中很火的一個(gè)門類是“吐槽”段子類。不同類型短視頻的策劃生活技巧類

生活技巧類短視頻的基本訴求是“實(shí)用”，在策劃這類短視頻時(shí)要注意以下幾點(diǎn)。通俗易懂實(shí)用性強(qiáng)講解方式有趣標(biāo)題新穎、具體不同類型短視頻的策劃美食類美食類在中國(guó)受歡迎似乎并不需要什么特別的理由，幾千年的美食文化注定了美食類選題一定大有可為，并且能夠在長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)持續(xù)產(chǎn)出優(yōu)質(zhì)內(nèi)容，畢竟幾千年的積淀，總會(huì)有好的題材可以挖掘。美食教程類美食品嘗類美食傳遞類娛樂(lè)美食類不同類型短視頻的策劃時(shí)尚美妝類時(shí)尚美妝類短視頻一直在女性用戶中火爆，甚至也受到部分男性用戶的青睞。這些用戶選擇觀看該類短視頻就是為了從中學(xué)習(xí)些技巧來(lái)讓自己變美，所以在策劃這類短視頻時(shí)不僅要有實(shí)用的技巧，還要緊跟時(shí)尚潮流。除此之外，美妝類短視頻也深受廣大用戶的青睞。一般來(lái)說(shuō)，美妝類短視頻可以分為3種：技巧類、測(cè)評(píng)類和仿妝類。不同類型短視頻的策劃科技數(shù)碼類在策劃科技數(shù)碼類短視頻時(shí)，首要得到第一手的信息，然后進(jìn)行處理、加工，并傳遞給受眾群體。不僅如此，在內(nèi)容策劃上還要給用戶一個(gè)可以參考、比較的東西。比如在介紹新發(fā)布的手機(jī)的時(shí)候，如果僅介紹手機(jī)的整體外觀、性能、工藝等如何優(yōu)秀，就很難讓用戶有一個(gè)明確的概念，而如果把手機(jī)和其他同類產(chǎn)品做一個(gè)比較，就會(huì)清晰很多。短視頻內(nèi)容策劃的3大技巧主題明確、突出

一個(gè)短視頻的主題不是隨隨便便就可以確定的，這要經(jīng)過(guò)短視頻團(tuán)隊(duì)的精心策劃，才不會(huì)產(chǎn)生定位錯(cuò)誤的情況。選擇合適的主題，進(jìn)行精準(zhǔn)定位，才能夠最大程度上吸引到目標(biāo)用戶的關(guān)注。短視頻內(nèi)容策劃的3大技巧策劃方案可執(zhí)行

短視頻的方案策劃除了需要滿足用戶的需求以外，還必須可執(zhí)行。一個(gè)可執(zhí)行的策劃方案才具備意義，否則只是紙上談兵，沒(méi)有任何實(shí)際的用途。一個(gè)短視頻策劃案的執(zhí)行性與所持的資金、人員的安排以及擁有的資源都是分不開的。只有具體考慮完全這些實(shí)際的問(wèn)題，才能做出一個(gè)可落地、可執(zhí)行的方案?？蓤?zhí)行的方案找出問(wèn)題關(guān)鍵成員分工協(xié)調(diào)充分利用資源工作化整為零短視頻內(nèi)容策劃的3大技巧快速進(jìn)入短視頻內(nèi)容高潮用戶的時(shí)間往往是有限的，短視頻的長(zhǎng)度雖短，但是如果遲遲不能進(jìn)入內(nèi)容的高潮，同樣會(huì)使得用戶難以產(chǎn)生看下去的欲望。再好的內(nèi)容如果不能被看到，也同樣是毫無(wú)意義。為了避免這種情況，制作者應(yīng)該通過(guò)一些技巧，使得短視頻在開篇處就能快速進(jìn)入高潮，吸引用戶的目光。短視頻內(nèi)容策劃的3大技巧快速進(jìn)入短視頻內(nèi)容高潮對(duì)于非劇情類的短視頻，短視頻制作者應(yīng)該在開頭就介紹出本期視頻的目的，以起到快速引起用戶興趣的目的。為了保證用戶能夠持續(xù)看下去，其還可以在開頭設(shè)置一個(gè)懸念，并且在之后通過(guò)語(yǔ)言等行為不斷加深此懸念，致使用戶產(chǎn)生好奇心，從而始終保持觀看的欲望。短視頻內(nèi)容策劃的3大技巧快速進(jìn)入短視頻內(nèi)容高潮而劇情類的短視頻，則需要在故事的開篇就制造一個(gè)小高潮，牢牢抓住觀眾的眼球。故事類的短視頻與電影類似，雖然沒(méi)有電影的技術(shù)含量要求高，但是在敘事結(jié)構(gòu)上是類似的。本章小結(jié)網(wǎng)絡(luò)短視頻用于表達(dá)個(gè)人的內(nèi)心愿望和訴求，用平凡的故事感動(dòng)人心，表達(dá)自己的理念與觀點(diǎn)，體現(xiàn)個(gè)人對(duì)社會(huì)的思考。在本章中主要介紹了有關(guān)短視頻創(chuàng)意與策劃的方法與技巧等相關(guān)內(nèi)容，通過(guò)對(duì)本章內(nèi)容的學(xué)習(xí)，希望讀者能夠掌握短視頻策劃的方法，并能夠?qū)⑵鋺?yīng)用到短視頻創(chuàng)作過(guò)程中。

（二）GPS特點(diǎn)

（1）能全球、全天候?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)定位。

（2）覆蓋范圍廣，能覆蓋全球98%的范圍。

（3）定位精度高。相對(duì)精度可達(dá)6～10m。

（4）觀測(cè)時(shí)間短，靜態(tài)定位觀測(cè)效率高。

（5）可提供全球統(tǒng)一的三維地心坐標(biāo)，可同時(shí)精確測(cè)定用戶位置和高程。

（6）應(yīng)用廣泛。

GPS定位在使用中有著成本低的優(yōu)勢(shì)；但需要在天空無(wú)遮擋環(huán)境下才能定位，且定位精度僅為米級(jí)，有待進(jìn)一步提高至厘米級(jí)。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

二、RTK（實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)）定位技術(shù)（差分GPS）

為提高GPS定位精度，通常采用差分GPS技術(shù)，差分GPS通常包括位置差分和距離差分。其中距離差分又分為兩類，即偽距差分和載波相位差分。RTK（Real-TimeKinematic）技術(shù)就是采用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分技術(shù)。如百度、小馬等公司產(chǎn)品均采用這項(xiàng)技術(shù)。RTK技術(shù)是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)基準(zhǔn)站載波相位觀測(cè)量的差分方法，即將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)送給用戶接收機(jī)，通過(guò)求差解算得到坐標(biāo)，如圖6-3所示。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定圖6-3RTK定位技術(shù)

差分GPS技術(shù)，通過(guò)建立基準(zhǔn)站（固定站）進(jìn)行GPS觀測(cè)，利用已知的基準(zhǔn)站精確坐標(biāo)，與觀測(cè)值進(jìn)行比較，從而得出一修正數(shù)，并對(duì)外發(fā)布。流動(dòng)站（移動(dòng)站，如無(wú)人駕駛汽車）收到該修正數(shù)后，與自身的觀測(cè)值進(jìn)行比較，消去大部分誤差，得到一個(gè)比較準(zhǔn)確的位置。實(shí)驗(yàn)表明，利用差分GPS，定位精度可提高到厘米級(jí)。

在RTK定位模式下，基準(zhǔn)站通過(guò)數(shù)據(jù)鏈將其觀測(cè)值和基準(zhǔn)站坐標(biāo)信息，一起傳送給流動(dòng)站。流動(dòng)站不僅通過(guò)數(shù)據(jù)鏈接收來(lái)自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測(cè)數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測(cè)值進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，同時(shí)給出厘米級(jí)定位結(jié)果，歷時(shí)不足1s。流動(dòng)站可處于靜止?fàn)顟B(tài)，也可處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；可在固定點(diǎn)上先進(jìn)行初始化后再進(jìn)入動(dòng)態(tài)作業(yè)，也可在動(dòng)態(tài)條件下直接開機(jī)，并在動(dòng)態(tài)環(huán)境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周模糊度解固定后，即可進(jìn)行每個(gè)歷元的實(shí)時(shí)處理，只要能保持4顆以上衛(wèi)星相位觀測(cè)值的跟蹤，和必要的幾何圖形，則流動(dòng)站可隨時(shí)給出厘米級(jí)定位結(jié)果。

RTK定位優(yōu)缺點(diǎn)如下：

（1）需要使用GPS衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行定位。

（2）定位精度非常高。

（3）需要移動(dòng)站和基準(zhǔn)站進(jìn)行實(shí)時(shí)通信。

（4）基準(zhǔn)站距離移動(dòng)站距離不能太遠(yuǎn)（最好5km以內(nèi)）。

（5）使用成本較高。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

三、組合導(dǎo)航技術(shù)

（一）GPS

GPS是一種相對(duì)精準(zhǔn)的定位傳感器，能為車輛提供精度為米級(jí)的絕對(duì)定位，差分GPS更可以為車輛提供精度為厘米級(jí)的絕對(duì)定位，但GPS的更新頻率低（10Hz），在車輛快速行駛時(shí)很難給出精準(zhǔn)的實(shí)時(shí)定位。在隧道或者建筑物遮擋嚴(yán)重的區(qū)域，也不能實(shí)時(shí)獲得良好的GPS信號(hào)。因此，必須借助其他傳感器來(lái)輔助定位，增強(qiáng)定位的精度，其中最常用的就是慣性傳感器（InertialMeasurementUnit，IMU）。

（二）慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（InertialNavigationSystem，INS）是以陀螺儀和加速度計(jì)為敏感器件的導(dǎo)航參數(shù)解算系統(tǒng)，該系統(tǒng)根據(jù)陀螺儀的輸出建立導(dǎo)航坐標(biāo)系，根據(jù)加速度計(jì)輸出解算出運(yùn)載體在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度和位置。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)也稱作慣性參考系統(tǒng)，是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量（如無(wú)線電導(dǎo)航那樣）的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其工作環(huán)境不僅包括空中、地面，還可以在水下。慣性導(dǎo)航的基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過(guò)測(cè)量載體在慣性參考系中的加速度，將它對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，就能夠得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

（三）組合導(dǎo)航

組合導(dǎo)航是以計(jì)算機(jī)為中心，將多個(gè)導(dǎo)航傳感器的信息加以綜合和最優(yōu)化數(shù)學(xué)處理，然后綜合輸出導(dǎo)航結(jié)果。組合導(dǎo)航是近代導(dǎo)航理論和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果，每種導(dǎo)航系統(tǒng)都有各自的獨(dú)特性能和局限性。把幾種不同的系統(tǒng)組合在一起，就能利用多種信息源，互相補(bǔ)充，構(gòu)成一種有冗余度和導(dǎo)航準(zhǔn)確度更高的多功能系統(tǒng)。因此，將慣性導(dǎo)航、無(wú)線電導(dǎo)航、天文導(dǎo)航或衛(wèi)星導(dǎo)航等兩種或多種系統(tǒng)組合在一起，形成的綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，稱為組合導(dǎo)航系統(tǒng)。

模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）能夠提供移動(dòng)載體的實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)信息，是完全自主的導(dǎo)航方式，但是INS導(dǎo)航定位誤差隨時(shí)間累加而越來(lái)越大。20世紀(jì)末發(fā)展起來(lái)的GPS具有定位和測(cè)速精度高的優(yōu)勢(shì)，且基本不受時(shí)間、地區(qū)的限制，已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。但是，在衛(wèi)星信號(hào)受到屏蔽或遮擋時(shí)，接收機(jī)就無(wú)法定位。兩者的組合不僅可以充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，而且隨著組合程度的加深，GPS/INS組合系統(tǒng)的總體性能不低于各自獨(dú)立系統(tǒng)，如圖6-4所示。

慣性傳感器IMU相對(duì)于GPS來(lái)說(shuō)，雖然定位誤差會(huì)隨著運(yùn)行時(shí)間增長(zhǎng)而增大，但由于其是高頻傳感器，在短時(shí)間內(nèi)可以提供穩(wěn)定的實(shí)時(shí)位置更新。因此我們可以將兩種傳感器信號(hào)進(jìn)行融合，各取所長(zhǎng)，兼具兩種傳感器的優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)組合導(dǎo)航就可以得到比較實(shí)時(shí)與精準(zhǔn)的定位。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定圖6-4GNSS/INS組合

1.衛(wèi)星組合導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)

（1）極大地豐富了衛(wèi)星信號(hào)源，增加了觀測(cè)量，提高了衛(wèi)星星座的幾何結(jié)構(gòu)和導(dǎo)航定位的精確性。

（2）彌補(bǔ)了單一衛(wèi)星信號(hào)體制的人為干擾和欺騙，多衛(wèi)星信號(hào)組合更容易探測(cè)和診斷某類衛(wèi)星信號(hào)的干擾和欺騙，并及時(shí)予以排除，提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的安全性。

（3）多導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)誤差具有互補(bǔ)性，可以彌補(bǔ)單一衛(wèi)星信號(hào)的系統(tǒng)誤差（單一衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)易受衛(wèi)星軌道誤差、衛(wèi)星鐘差等系統(tǒng)誤差影響，在多種衛(wèi)星體制中，單一衛(wèi)星的系統(tǒng)誤差有可能成為偶然誤差，各類衛(wèi)星的系統(tǒng)誤差具有相互抵償性）。

2.GNSS/INS組合的優(yōu)點(diǎn)

GNSS/INS組合導(dǎo)航可以控制INS誤差積累，降低系統(tǒng)對(duì)慣性器件精度的依賴，進(jìn)而降低整個(gè)系統(tǒng)成本；可發(fā)現(xiàn)并標(biāo)校慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差，提高導(dǎo)航精度；可彌補(bǔ)衛(wèi)星導(dǎo)航的信號(hào)缺損問(wèn)題，提高導(dǎo)航連續(xù)性；可提高衛(wèi)星導(dǎo)航載波相位的模糊度搜索速度，提高導(dǎo)航信號(hào)周跳的檢測(cè)能力，提升組合導(dǎo)航可靠性；可提高接收機(jī)對(duì)信號(hào)的捕獲能力，提高導(dǎo)航效率；可增加觀測(cè)冗余度，提高異常誤差的監(jiān)測(cè)能力，以及提高系統(tǒng)的容錯(cuò)能力；可提高導(dǎo)航系統(tǒng)的抗干擾、抗欺騙能力，提高系統(tǒng)完好性。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

四、組合導(dǎo)航的安裝標(biāo)定

（一）組合導(dǎo)航安裝

1.任務(wù)說(shuō)明

通過(guò)安裝組合導(dǎo)航，使組合導(dǎo)航能夠獲取高精度實(shí)時(shí)定位信息，了解對(duì)位置、速度、姿態(tài)的測(cè)量，熟悉組合導(dǎo)航的安裝步驟以及安裝注意事項(xiàng)。

2.任務(wù)目標(biāo)

1）技能目標(biāo)

（1）能夠進(jìn)行組合導(dǎo)航的正確安裝。

（2）掌握組合導(dǎo)航安裝注意事項(xiàng)。

2）情感目標(biāo)

（1）樹立效率意識(shí)、規(guī)范意識(shí)；強(qiáng)化人際溝通、團(tuán)隊(duì)合作的能力；

（2）利用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，培養(yǎng)制訂工作計(jì)劃、獨(dú)立決策的能力。

3.設(shè)備及工具

（1）組合導(dǎo)航1套。

（2）自動(dòng)駕駛小車教學(xué)平臺(tái)1套。

（3）安裝工具1套。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

4.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟

（1）取出組合導(dǎo)航，如圖6-5所示。

（2）安裝蘑菇頭天線，如圖6-6所示。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定圖6-5組合導(dǎo)航

圖6-6安裝蘑菇頭天線

（3）測(cè)量、調(diào)整蘑菇頭天線的距離和水平位置，如圖6-7所示。測(cè)量和調(diào)整參數(shù)見(jiàn)表6-1。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定圖6-7蘑菇頭天線安裝位置

2）技能目標(biāo)

（1）能熟練對(duì)無(wú)人駕駛汽車上電。

（2）能熟練操作無(wú)線遙控器。

（3）能熟練操作ubuntu系統(tǒng)終端和指令。

（4）能熟練操作cutecom軟件對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行配置。

（5）能熟練操作Apollo平臺(tái)，對(duì)定位效果進(jìn)行檢查。

（6）能解決ubuntu系統(tǒng)、Apollo平臺(tái)操作中遇到的一些小問(wèn)題。

3）情感目標(biāo)

（1）樹立效率意識(shí)、規(guī)范意識(shí)；強(qiáng)化人際溝通、團(tuán)隊(duì)合作的能力。

（2）培養(yǎng)愛(ài)崗、敬業(yè)的職業(yè)道德，自我管理、自我修正的態(tài)度。

（3）培養(yǎng)制訂工作計(jì)劃、獨(dú)立決策的能力。

（4）培養(yǎng)運(yùn)用多方資源，解決實(shí)際問(wèn)題的能力。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

3.設(shè)備及工具

（1）自動(dòng)駕駛汽車1套：

①自動(dòng)駕駛汽車1輛；

②配套鼠標(biāo)、鍵盤1套；

③無(wú)線遙控器1個(gè)（已配對(duì)）。

（2）RTK賬號(hào)1個(gè)：

①千尋位置服務(wù)。含賬號(hào)、密碼、IP、端口、掛載點(diǎn)信息，需要在服務(wù)期內(nèi)。

②自建基站。需要在基站5km半徑范圍內(nèi)，基站需要連接互聯(lián)網(wǎng)。

4.操作方法及步驟

1）條件要求

（1）已完成車輛集成（已完成組合導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件連接）、Apollo系統(tǒng)安裝。

（2）配置參數(shù)時(shí)可以在室內(nèi)進(jìn)行。

（3）定位檢查需要在戶外、周邊無(wú)遮擋的環(huán)境進(jìn)行。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

2）系統(tǒng)上電

（1）打開無(wú)人駕駛汽車尾部的“預(yù)充電開關(guān)”，使開關(guān)的“O”標(biāo)識(shí)朝上。

（2）在“液晶屏”顯示為藍(lán)色背光時(shí)，或打開“預(yù)充電開關(guān)”5s后，將“電源開關(guān)”旋轉(zhuǎn)到“開/ON”；

（3）在無(wú)人駕駛汽車側(cè)面，用鑰匙打開工控機(jī)的控制面板，并按下面板上的“POWER”開關(guān)，打開工控機(jī)電源。

3）進(jìn)入Apollo平臺(tái)

（1）進(jìn)入工控機(jī)操作系統(tǒng)界面，操作鼠標(biāo)打開終端（terminal）。

（2）在終端中輸入以下命令，輸入完成后點(diǎn)擊“回車”，安裝“cutecom”軟件:sudoaptinstallcutecom

備注：

該命令僅在工控機(jī)第一次進(jìn)行“組合導(dǎo)航系統(tǒng)配置”時(shí)輸入。

（3）在終端中輸入以下命令，輸入完成后點(diǎn)擊“回車”，打開“cutecom”軟件：sudocutecom模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

（4）在彈出的軟件界面中，“Device”選項(xiàng)選擇“ttyACM0”，點(diǎn)擊“Open”打開設(shè)備，如圖6-42所示。

（5）在cutecom軟件的“input”窗口內(nèi)，輸入以下指令進(jìn)行“桿臂值”配置，輸入完成后點(diǎn)擊回車鍵，發(fā)送給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)：

＄cmd，set，leverarm，gnss，x_offset，y_offset，z_offset*ff模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定圖6-42cutecom軟件界面

備注：

①桿臂值，指的是主天線與組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)中心點(diǎn)之間的相對(duì)坐標(biāo)值。

②主天線一般為無(wú)人駕駛汽車的后天線，組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)的天線接口標(biāo)注有“PRI”。

③以組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)的中心點(diǎn)作為原點(diǎn)（X、Y、Z都是0）；X、Y以主機(jī)殼體上標(biāo)注有“+”的方向?yàn)檎?，另外一個(gè)方向?yàn)樨?fù)值；Z則是朝上為正值，朝下為負(fù)值。

④桿臂值的單位為“米”，精確到小數(shù)點(diǎn)后2位。

⑤指令中x_offset，y_offset，z_offset用實(shí)測(cè)值替代。如實(shí)測(cè)X=0.15m，Y=-0.26m，Z=0.40m；則指令為“＄cmd，set，leverarm，gnss，0.15，-0.26，0.40*ff”。

⑥將該配置指令發(fā)送給設(shè)備后，如果得到設(shè)備回復(fù)“＄cmd，config，ok*ff”字段，說(shuō)明配置成功；否則檢查指令是否正確，設(shè)備是否連接正常；針對(duì)本書接下來(lái)的配置指令，也需要得到設(shè)備回復(fù)配置成功，否則檢查指令輸入是否正確。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

（6）在“input”窗口內(nèi)，輸入以下指令進(jìn)行主天線“車頭車尾安裝”配置，輸入完成后點(diǎn)擊回車鍵，發(fā)送給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)：

＄cmd，set，headoffset，0*ff

備注：

本指令的配置為車尾安裝主天線。

（7）在“input”窗口內(nèi)，逐條輸入完成并點(diǎn)擊回車鍵，發(fā)送給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)：

＄cmd，set，navmode，F(xiàn)ineAlign，off*ff

＄cmd，set，navmode，coarsealign，off*ff

＄cmd，set，navmode，dynamicalign，on*ff

＄cmd，set，navmode，gnss，double*ff

＄cmd，set，navmode，carmode，on*ff

＄cmd，set，navmode，zupt，on*ff

＄cmd，set，navmode，firmwareindex，0*ff模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

備注：

各指令配置后的含義如下。

＄cmd，set，navmode，F(xiàn)ineAlign，off*ff精對(duì)準(zhǔn)—關(guān)閉

＄cmd，set，navmode，coarsealign，off*ff粗對(duì)準(zhǔn)—關(guān)閉

＄cmd，set，navmode，dynamicalign，on*ff動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn)—打開

＄cmd，set，navmode，gnss，double*ffGNSS模式—雙天線

＄cmd，set，navmode，carmode，on*ff車載模式—打開

＄cmd，set，navmode，zupt，on*ff零速校準(zhǔn)—打開

＄cmd，set，navmode，firmwareindex，0*ff固件索引—0模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

（8）在“input”窗口內(nèi)，逐條輸入、發(fā)送以下指令給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)，用于設(shè)置組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)的局域網(wǎng)上網(wǎng)參數(shù)：

＄cmd，set，localip，192，168，0，123*ff

＄cmd，set，localmask，255，255，255，0*ff

＄cmd，set，localgate，192，168，0，1*ff

備注：

①各指令配置后的含義如下。

＄cmd，set，localip，192，168，0，123*ff設(shè)置局域網(wǎng)IP地址，“192，168，0，123”應(yīng)該設(shè)置為與所在網(wǎng)絡(luò)的路由器“同一網(wǎng)段”；

＄cmd，set，localmask，255，255，255，0*ff設(shè)置局域網(wǎng)子網(wǎng)掩碼，采用默認(rèn)的“255，255，255，0”即可；

＄cmd，set，localgate，192，168，0，1*ff設(shè)置局域網(wǎng)網(wǎng)關(guān)IP地址