(高清版)GB∕T 37704-2019 運動康復訓練機器人通 用技術(shù)條件

ICS25.040.30GB/T37704—2019運動康復訓練機器人通用技術(shù)條件國家市場監(jiān)督管理總局中國國家標準化管理委員會GB/T37704—2019 1 13術(shù)語和定義 14分類 24.1按訓練部位分類 24.2按訓練方式分類 24.3按控制方式分類 25產(chǎn)品型號組成 25.1編碼規(guī)則 25.2產(chǎn)品型號示例 4 46.1基本結(jié)構(gòu) 4 56.3運行參數(shù) 56.4傾翻穩(wěn)定性 66.5靜載強度 66.6疲勞強度 66.7工作噪聲 66.8電氣安全 6 6 7 77.2功能試驗 8 87.4傾翻穩(wěn)定性試驗 9 97.6疲勞強度試驗 7.7工作噪聲試驗 7.8電氣安全試驗 7.9電磁兼容性試驗 8檢驗規(guī)則 8.1檢驗分類 8.2出廠檢驗 8.3型式試驗 IⅡGB/T37704—2019 9.2使用說明書 10.1包裝 10.3存儲 ⅢGB/T37704—2019本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別這些專利的責任。本標準由全國特種作業(yè)機器人標準化工作組(SAC/SWG13)提出并歸口。GB/T37704—2019日益增長的需求。機器人技術(shù)的發(fā)展及其與臨床康復醫(yī)學的結(jié)合為康復訓練機器人研究提供了一個很好的契機。利用機器人及其相關(guān)技術(shù)對康復訓練過程進行客觀的監(jiān)測與評價，提高康復訓練的針對性制定本標準的目的是規(guī)范和統(tǒng)一運動康復訓練機器人的性能指標和測試方法，有利于企業(yè)提高產(chǎn)1GB/T37704—2019運動康復訓練機器人通用技術(shù)條件2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T191包裝儲運圖示標志GB4343.1家用電器、電動工具及類似器具的電磁兼容要求第1部分：發(fā)射GB/T4343.2家用電器、電動工具及類似器具的電磁兼容要求第2部分：抗擾度GB4706.1—2005家用和類似用途電器的安全第1部分：通用要求GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則GB/T13384機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T16754機械安全急停設計原則GB24436—2009康復訓練器械安全通用要求GB/T33265—2016教育機器人安全要求GB/T36239—2018特種機器人術(shù)語GB/T36239—2018界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1在健康護理、助老助殘領(lǐng)域，用于輔助肢體運動功能障礙或失能人員進行康復訓練與肢體功能恢3.32GB/T37704—20193GB/T37704—2019間、運動方式、功能的代號應符合GB/T36321—2018的要求，其格式如下：-設計代號-設計代號—功能代號—運動方式代號-空間代號-行業(yè)代號—名稱代號-企業(yè)代號5.1.2設計代號由產(chǎn)品特征代號和設計順序代號組成。其中產(chǎn)品特征代號由控制方式代號、訓練部位代號和訓練方式代號組成。其格式如下：—設計順序代號——訓練方式代號 —訓練部位代號-控制方式代號產(chǎn)品特征代號5.1.3控制方式代號用具有代表性的兩個漢字漢語拼音大寫首字母表示，見表1。表1控制方式代號控制方式漢語拼音代號全自主QuanZiZhu半自主BanZiZhuBZ人工RenGong其他QiTa5.1.4訓練部位代號用具有代表性的兩個漢字漢語拼音大寫首字母表示，見表2。表2訓練部位代號訓練部位漢語拼音代號上肢下肢上下肢5.1.5訓練方式代號用具有代表性的兩個漢字漢語拼音大寫首字母表示，見表3。表3訓練方式代號訓練方式漢語拼音代號主動ZhuDong被動BeiDongBD主被動ZhuBeiDong4GB/T37704—2019BZSZZB01。6.1.1.2長度大于8mm的硬質(zhì)件外露部分，其尾部應進行倒角處理或采用其他方式進行保護。6.1.1.4支撐人體的硬質(zhì)表面外露邊緣和尖角，應有圓滑過渡或采用保護件加以防護。其圓滑過渡半徑R應符合以下要求： ——基材厚度<6mm:R=1/2基材厚度。6.1.3.2本體中與訓練相關(guān)的關(guān)節(jié)運動單元上應設置具有力或力矩測量功能的傳感器6.1.4.1控制系統(tǒng)應單獨設置電源開關(guān)和急停裝置。急停裝置應符合GB/T16754的要求。6.1.4.4控制軟件應符合GB/T33265—2016中4.6的要求。6.1.6.2音視頻監(jiān)測界面可實時監(jiān)測和記錄受訓者與機器人以及周邊環(huán)境的動態(tài)音視頻信息。5GB/T37704—2019a)被動訓練；c)主被動混合訓練。6.2.1.2訓練模式應可設定(單種訓練模式除外)。6.2.2.1機器人應具有與受訓者之間運動信息的監(jiān)測功能，監(jiān)測信息包括但不限于運動位姿、運動速6.2.2.2機器人宜具有音視頻實時監(jiān)測功能，并可記錄受訓者與機器人6.2.3.2生理參數(shù)分析應能實時反映受訓者身體異常狀況。6.2.3.3機器人與受訓者交互作用力的分析應能實時體現(xiàn)訓練狀態(tài)。6.2.4.3被動訓練時，有運行范圍限定要求的運動部位應提供終端限位或其他限位方式作為最終的行6.2.4.5機器人應具有聲光報警功能，靜音和復位時不應停止視覺報警提示。對于配置生理參數(shù)監(jiān)測6.2.4.6電源中斷時和恢復通電后，肢體固定架應保持在停止時的狀態(tài)抗阻訓練時的運動阻力應可設定或調(diào)節(jié)。被動訓練時運動速度應可設定。6GB/T37704—2019關(guān)節(jié)運動角度相對于設定值或調(diào)節(jié)值的允差應不超過±5°,但不應超過最大活動范圍的起始位及終端位允許的極限值。訓練時間應可在制造商規(guī)定的范圍內(nèi)進行設定并顯示，計時的示值誤差應不超過設定值的±10%。傾翻穩(wěn)定性應符合GB4706.1—2005中20.1的要求。承載人體全部體重的主要支承部件，按7.5.1進行試驗，兩端支承式的承載表面最大變形量f不應超過L/100,一端支承式的承載表面最大變形量f不應超過L/150。試驗后承載處應無永久變形，各零把手、抓握桿應能承載1000N垂直載荷和500N水平載荷，按7.5.2試驗，卸載后應無任何斷裂、松動等現(xiàn)象，其永久變形量應不超過3%。訓練中運動的部件，按7.6進行疲勞強度試驗明書進行正常操作和使用。機器人正常使用時產(chǎn)生的工作噪聲應不大于60dB(A)。電氣安全應符合GB4706.1—2005的要求。電磁兼容性應符合GB4343.1和GB/T4343.2的要求。7GB/T37704—20198GB/T37704—2019練的情景游戲。7.1.6.2按使用說明書模擬操作，觀察有無實時監(jiān)測和記錄受訓者與機器人以及周邊環(huán)境的動態(tài)音視周邊環(huán)境的動態(tài)音視頻信息。7.2.3.3按使用說明書模擬操作，檢驗是否具有實時體現(xiàn)訓練狀態(tài)的機器人與受訓者交互作用力的分7.2.4.3按使用說明書模擬操作，觀察有運行范圍限定要求的運動部位是否提供終端限位或其他限位7.2.4.5按使用說明書模擬操作聲光報警功能，觀察靜音和復位時是否停止視覺報警提示。對于配置7.2.4.6在正常工作狀態(tài)下切斷電源，觀察肢體固定架是否保持在停止時的狀態(tài)或僅可順應受訓者的9GB/T37704—20197.3.4.2對被動訓練時的關(guān)節(jié)運動角度，在空載狀態(tài)下采用角度儀選取三點(分別為最大設定值的100%、50%、20%)測量，并計算與設定值之間的偏差。按使用說明書模擬操作，檢驗訓練時間是否可正常設定和顯示，并選取可設定的最長時間或1h傾翻穩(wěn)定性試驗按照GB4706.1—2005中20.1規(guī)定進行。承載人體全部體重的主要支承部件的承載形式可簡化為兩端支承式(見圖la)]或一端支承式[見端支承式，在正常使用時的懸臂端部表面施加2000N試驗載荷。當承載面是分開的，則比例同時施加在整個承載面的表面區(qū)域，保持5min,測量承載時的變形量，卸載后再測量有無永久變a)兩端支承式F——加載力(試驗載荷);圖1變形量測量示意圖GB/T37704—2019對訓練中運動的部件，盡可能在接近正常使用頻率或小于1Hz,和無沖擊狀態(tài)下對運動部件進行件。宜采用下列試驗條件：b)運動范圍：超過80%的允許運動范圍；c)承載方向：同正常工況時的承載方向，或與50%的人員確定的運動規(guī)律相一致；d)循環(huán)次數(shù)：與產(chǎn)品的預期安全使用壽命相適應，宜不少于10萬次(完成一個往復運動為1次)。工作噪聲試驗按照GB24436—2009中6.7規(guī)定進行。電氣安全試驗按照GB4706.1—2005規(guī)定進行。電磁兼容性試驗按照GB4343.1和GB/T4343.2規(guī)定進行。8檢驗規(guī)則檢驗分為出廠檢驗和型式試驗。8.2.2質(zhì)量檢驗部門應按產(chǎn)品技術(shù)文件及本標準進行逐項檢驗，檢驗合格后向用戶出具產(chǎn)品質(zhì)量證明a)新設計制造的機器人或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠試制定型時；GB/T37704—2019c)停產(chǎn)3年又重新恢復生產(chǎn)時；d)出廠檢驗結(jié)果與上次型式試驗有較大差異時；e)國家市場監(jiān)督管理部門提出進行型式試驗的要求時。a)產(chǎn)品名稱；b)產(chǎn)品型號；c)制造商名稱及廠址；f)安全使用壽命。a)在無人監(jiān)護情況下禁止使用的警告標記；c)不當操作可能帶來安全隱患的警告標記。使用說明書應符合GB/T9969的要求。度為—10℃~+45℃,相對濕度應小于80%。GB/T37704—2019[1]GB17498.2—2008固定式健身器材第2部分：力量