項目五任務2：拆裝與調(diào)試激光雷達（課件）

拆裝與調(diào)試激光雷達智能汽車傳感器應用技術思考討論一、課程導入激光雷達作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知技術中重要的傳感器，在上路前需要對其進行拆裝與調(diào)試，那我們該如何對激光雷達進行拆裝與調(diào)試呢？激光雷達課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹激光雷達部分產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)2.1激光雷達產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)介紹本課程使用的是速騰聚創(chuàng)推出的16線RS-LIDAR-16激光雷達。RS-LiDAR-16采用機械激光雷達方式。激光雷達部分產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)如下：激光雷達課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹2.2激光雷達接線端子接口定義介紹課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹2.3InterfaceBOX接口定義介紹RS-LiDAR-16出廠默認接駁InterfaceBOX。GPS設備輸入端設備電源輸入端數(shù)據(jù)輸出端輸入顯示燈輸出顯示燈航插版接口盒線InterfaceBOX接口介紹課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)3.1設備介紹三、工具設備介紹智能汽車傳感與感知實訓系統(tǒng)應用實訓臺EISA-SS電源線網(wǎng)線InterfaceBOX固定支架激光雷達課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)3.2工具介紹三、工具設備介紹螺絲刀套裝安全帽絕緣墊無紡布扭力扳手工作手套固定螺栓課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)4.1螺栓、工具檢查四、安裝前的檢查工作1.外觀結(jié)構完整，表面不應有破損、變形、裂痕、生銹等問題；2.安裝激光雷達需要一顆圓柱頭梅花六角螺栓和四顆圓柱頭內(nèi)六角螺栓，螺栓螺紋無滑牙或變形，螺栓內(nèi)六角和梅花六角無損壞或變形；3.工具齊全，使用功能正常。工具檢查課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)4.2激光雷達及固定支架外觀檢查1.外觀結(jié)構應整潔，表面不應有凹痕、劃痕、裂縫、變形、毛刺等問題；2.表面層不應龜裂、脫落；3.金屬件不應有銹蝕及其他機械損傷；4.激光雷達接線端子針腳無損壞、變形或生銹。激光雷達及固定支架外觀檢查四、安裝前的檢查工作課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)4.3

InterfaceBOX外觀檢查1.外觀結(jié)構應整潔，表面不應有凹痕、劃痕、裂縫、變形、毛刺等問題；2.表面層不應龜裂、脫落；3.檢查InterfaceBOX端口和接線端子是否正常，接線端子的針腳是否損壞、變形或銹蝕。InterfaceBOX外觀檢查四、安裝前的檢查工作課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)4.3

連接線的檢查1.檢查連接線是否齊全，網(wǎng)線和應用實訓臺電源線各一條；2.外觀結(jié)構完整，表面不應有破損、變形、裂痕等問題；3.連接針腳無損壞、變形或生銹。四、安裝前的檢查工作EISA-SS電源線網(wǎng)線課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.1安裝激光雷達1.使用套裝工具中的合適工具，擰緊圓柱頭梅花六角螺栓，將激光雷達安裝到固定支架上。激光雷達與固定支架固定位置五、激光雷達的安裝過程擰緊圓柱頭梅花六角螺栓課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.1安裝激光雷達2.使用套裝工具中的合適工具，擰緊圓柱頭內(nèi)六角螺栓，將激光雷達和固定支架安裝到應用實訓臺頂部。擰緊圓柱頭內(nèi)六角螺栓五、激光雷達的安裝過程激光雷達安裝完成示意圖課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2安裝InterfaceBOX1.使用套裝工具中的合適工具，擰緊固定螺栓，將InterfaceBOX固定在應用實訓臺的固定板上。InterfaceBOX與固定板固定五、激光雷達的安裝過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2安裝InterfaceBOX2.將固定板掛在應用實訓臺上。固定板掛在應用實訓臺上五、激光雷達的安裝過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3線路連接1.激光雷達的纜線另一端的接線端子與InterfaceBOX航插版接口盒線的接線端子連接，兩個接線端子的紅色點需要對齊。兩個接線端子的紅色點對齊五、激光雷達的安裝過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3線路連接2.網(wǎng)線一端與InterfaceBOX的數(shù)據(jù)輸出端連接，另一端與應用實訓臺的網(wǎng)口端連接。網(wǎng)線與InterfaceBOX連接五、激光雷達的安裝過程網(wǎng)線與應用實訓臺連接課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3線路連接3.電源線一端插頭與InterfaceBOX的設備電源輸入端連接。電源線與InterfaceBOX連接五、激光雷達的安裝過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3線路連接4.接上應用實訓臺電源線。接上應用實訓臺電源線五、激光雷達的安裝過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.1調(diào)試前的準備工作1.打開應用實訓臺電源開關。2.檢查電源線是否連接正確。正常現(xiàn)象：InterfaceBOX的輸入顯示燈亮起。六、激光雷達的調(diào)試步驟打開應用實訓臺開關輸入顯示燈亮起課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.1調(diào)試前的準備工作3.打開電腦。檢查網(wǎng)線是否連接正確，操作步驟如下：雙擊打開應用實訓臺電腦的“控制面板”→單擊“網(wǎng)絡和Internet”→單擊“網(wǎng)絡和共享中心”→單擊“更改適配器設置”。六、激光雷達的調(diào)試步驟網(wǎng)線連接正確的現(xiàn)象網(wǎng)線連接不正確的現(xiàn)象“控制面板”圖標課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能1.雙擊打開應用實訓臺電腦的激光雷達測試軟件“RSView”。2.單擊測試軟件界面左上方的“SensorStream”按鈕。六、激光雷達的調(diào)試步驟軟件圖標軟件界面的“SensorStream”按鈕課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能3.在彈出的SensorConfiguration窗口中，選擇RSlidar16，“TypeofLidar”勾選RS16，“Intensity”選擇Mode3，最后單擊“OK”。六、激光雷達的調(diào)試步驟設置參數(shù)課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能4.測試軟件開始顯示實時采集的數(shù)據(jù)。六、激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達正常工作的點云圖課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能5.單擊測試軟件界面左上方的“Spreadsheet”按鈕，界面右方出現(xiàn)的表格會實時顯示每個點云的信息。六、激光雷達的調(diào)試步驟點云信息課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能假若測試軟件沒有顯示點云圖和點云信息，造成此結(jié)果的原因有：（1）設備連接不正確；（2）應用實訓臺電腦的以太網(wǎng)IP設置不正確。使用激光雷達的時候，需要把電腦的IP設置為與設備同一網(wǎng)段上，例如IP地址為192.168.1.x(x的取值范圍為1~254)，子網(wǎng)掩碼為255.255.255.0。六、激光雷達的調(diào)試步驟出廠默認網(wǎng)絡配置表針腳IP地址RS-LiDAR-16192.168.1.200電腦192.168.1.102課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能設置以太網(wǎng)IP和子網(wǎng)掩碼的操作步驟：雙擊打開應用實訓臺電腦的“控制面板”→單擊“網(wǎng)絡和Internet”→單擊“網(wǎng)絡和共享中心”→單擊“更改適配器設置”→右鍵單擊“以太網(wǎng)”→選擇“屬性”→選擇“Internet協(xié)議版本4（TCP/IPv4）”→單擊“屬性”→設置IP地址為“192.168.1.102”，子網(wǎng)掩碼為“255.255.255.0”→單擊“確定”。六、激光雷達的調(diào)試步驟設置IP地址和子網(wǎng)掩碼課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)7.1關閉智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感與感知實訓系統(tǒng)1.關閉測試軟件。2.關閉應用實訓臺上的電腦。3.關閉應用實訓臺電源開關。七、激光雷達的拆卸過程斷開電源課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)7.2斷開線束插頭1.斷開與應用實訓臺電源插口連接的應用實訓臺電源線插口。2.斷開與外部電源插口連接的應用實訓臺電源線插頭。3.斷開與InterfaceBOX設備電源輸入端連接的電源線插頭。4.斷開激光雷達和InterfaceBOX的接線端子。5.斷開與InterfaceBOX數(shù)據(jù)輸出端連接的網(wǎng)線插頭。6.斷開與應用實訓臺網(wǎng)線插口連接的網(wǎng)線插頭。七、激光雷達的拆卸過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)7.3拆卸InterfaceBOX和激光雷達1.取下InterfaceBOX（含固定板），使用套裝工具中的合適工具將InterfaceBOX上固定板的固定螺栓扭松，卸下固定螺栓，把InterfaceBOX、固定板和固定螺栓放置在絕緣墊上。2.使用套裝工具中的合適工具將激光雷達（含固定支架）與應用實訓臺固定的圓柱頭內(nèi)六角螺栓扭松，卸下激光雷達（含固定支架）和圓柱頭內(nèi)六角螺栓并將圓柱頭內(nèi)六角螺栓放置在絕緣墊上。3.使用套裝工具中的合適工具將激光雷達與固定支架固定的圓柱頭梅花六角螺栓扭松，卸下激光雷達、固定支架和圓柱頭梅花六角螺栓并放置在絕緣墊上。七、激光雷達的拆卸過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)8.1InterfaceBOX、激光雷達及固定螺栓的清潔1.使用干凈無紡布清潔InterfaceBOX和激光雷達插接口。2.使用干凈無紡布清潔InterfaceBOX、固定板、激光雷達和固定支架表面并放置在絕緣墊上。3.清潔螺栓盒。4.清潔固定螺栓并清點螺栓后，放置于螺栓盒內(nèi)，再放置在絕緣墊上。八、整潔清理清潔螺栓盒并清點好螺栓課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)8.2整理線束1.使用干凈無紡布清潔網(wǎng)線與應用實訓臺電源線兩端插接口。2.清潔網(wǎng)線和應用實訓臺電源線表面。3.捆綁好網(wǎng)線和應用實訓臺電源線并放置在絕緣墊上。八、整潔清理整理線束課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)8.3