標(biāo)準(zhǔn)文本-《智能機(jī)器人智能化等級(jí)評(píng)價(jià)規(guī)范》（征求意見(jiàn)稿）

31SpecificationforintelligentlevelevaluationofintelligentrobI 4 5 9 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定1智能機(jī)器人智能化等級(jí)評(píng)價(jià)規(guī)范本文件適用于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人及系統(tǒng)的智能化等級(jí)的測(cè)試和評(píng)GB/T12642—2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T12643—2013機(jī)器人與GB/T20438.3—2017電氣/電子/可編程電子安全相關(guān)系統(tǒng)的功能安全第3部分：軟件要求GB/T29836.2—2013系統(tǒng)與軟件易用性第2部分：度量方法GB/T34943—2017C/C++語(yǔ)言源代碼測(cè)試漏GB/T34975—2017信息安全技術(shù)移動(dòng)智能終端應(yīng)用軟件安全技術(shù)要求和測(cè)試評(píng)價(jià)GB/T36464.2—2018信息技術(shù)智能語(yǔ)音交互系統(tǒng)第2部分：智能GB/T38124—2019服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試GB/T38260—2019服務(wù)機(jī)器人功能安全GB/T38559—2020工業(yè)機(jī)器人力控制技術(shù)GB/T38834—2020機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)GB/T40209—2021制造裝備集成信息模型通用建模規(guī)則GB/T12643—2013、GB/T40209—20213.1注：人類或類似人類的智慧特征，表現(xiàn)為在實(shí)現(xiàn)某個(gè)目的的過(guò)程中，總會(huì)經(jīng)歷23.23.33.43.53.63.73.83.93.103.113機(jī)器人通過(guò)建立領(lǐng)域?qū)＜抑R(shí)庫(kù)問(wèn)題求解子系統(tǒng)和機(jī)器學(xué)習(xí)等方法，完成特定任務(wù)解決方案的能3.123.133.143.153.163.17按照所選插補(bǔ)類型，機(jī)器人的控制程序確定用戶編程的各指令位姿間機(jī)械結(jié)構(gòu)各關(guān)節(jié)如何運(yùn)動(dòng)的43.18軌跡規(guī)劃trajectoryplan4機(jī)器人智能化信息模型4.2基于模型圖以及機(jī)器人智能化技術(shù)形成機(jī)器人智能化信息模型要素分析表，見(jiàn)表1，其中測(cè)試項(xiàng)51234567語(yǔ)義理解、多輪語(yǔ)義理解、多輪對(duì)話理解、情感理解89語(yǔ)音交互、表情交互、文字交互、肢體語(yǔ)言交互、界面——視覺(jué)；5.1.2視覺(jué)6行排序，找出最為相似的已登記模板特征序列，從而確b)語(yǔ)音識(shí)別是通過(guò)識(shí)別和理解過(guò)程把語(yǔ)音信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)的文本或命令的技術(shù)。主要包括特征c)聲紋識(shí)別是通過(guò)聲音判別聲音發(fā)出者身份的技術(shù)，主要包括發(fā)生源辨認(rèn)和發(fā)生對(duì)象確認(rèn)兩種5.1.4觸覺(jué)5.1.4.1機(jī)器人觸覺(jué)包括壓覺(jué)和力覺(jué)、冷熱覺(jué)的敏感性。5.1.4.2采集傳感器與物體的接觸的力或溫度，經(jīng)過(guò)觸覺(jué)感知模型輸出結(jié)果，將結(jié)果與預(yù)期值進(jìn)行比5.1.5.2機(jī)器人嗅覺(jué)傳感器陣列吸附氣味分子，生成、處理并傳輸電信號(hào)，并將處理后的信號(hào)與預(yù)期——建模；5.2.2建模7機(jī)器人認(rèn)知建模是通過(guò)對(duì)機(jī)器人獲得的一系列帶有誤差和不確定性的歷史感知信息與自身狀態(tài)反b)視覺(jué)建圖指機(jī)器人根據(jù)視覺(jué)歷史數(shù)據(jù)，構(gòu)建包含環(huán)境信息的環(huán)境模型的過(guò)程；5.2.3理解機(jī)器人認(rèn)知理解包括語(yǔ)義理解、多輪語(yǔ)義理解、多輪對(duì)話理解、情感理解及多模態(tài)意圖理解：a)語(yǔ)義理解指根據(jù)文本提取語(yǔ)義的能力；b)多輪語(yǔ)義理解指基于多輪文本內(nèi)容，獲得上下文相關(guān)性c)多輪對(duì)話理解指基于具有歧義的上下文和選擇提問(wèn)方式，可主動(dòng)獲取更精確語(yǔ)義的能力；d)情感理解指基于語(yǔ)音或圖像感知，能夠識(shí)別用戶的情感的能力；5.2.4推理5.3.2規(guī)劃a)任務(wù)規(guī)劃指在工作域約束條件下，機(jī)器人根據(jù)認(rèn)知自動(dòng)生成初始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)任務(wù)序列的b)動(dòng)作規(guī)劃指在工作域約束條件下，機(jī)器人根據(jù)認(rèn)知自動(dòng)生成初始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的執(zhí)行器運(yùn)8c)路徑規(guī)劃指在工作域約束條件下，機(jī)器人根據(jù)認(rèn)知自動(dòng)生成初始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)路徑序列的過(guò)程。路徑規(guī)劃也包含在執(zhí)行過(guò)程中對(duì)運(yùn)動(dòng)路徑狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)督與調(diào)整的能力；態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)序列的過(guò)程，不確定環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃也包含對(duì)環(huán)境進(jìn)行有針對(duì)性的主5.3.3優(yōu)化5.4執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)執(zhí)行主要為機(jī)器人的移動(dòng)能力，包括建圖性能、導(dǎo)航性能、定位性能等。5.5交互a)語(yǔ)音交互指機(jī)器人與人通過(guò)語(yǔ)音進(jìn)行交互；b)表情交互指機(jī)器人與人通過(guò)面部表情進(jìn)行交互；c)文字交互指機(jī)器人與人通過(guò)文字符號(hào)進(jìn)行交互；d)肢體語(yǔ)言交互指機(jī)器人與人通過(guò)肢體動(dòng)作與姿態(tài)進(jìn)行交互；e)界面交互指機(jī)器人與人通過(guò)操作界面進(jìn)行交f)多模態(tài)交互指機(jī)器人與人之間通過(guò)多種協(xié)議同時(shí)進(jìn)行交互；9c)綜合場(chǎng)景智能化等級(jí)：依據(jù)智能化信息模型中全要素的智能化等級(jí)及機(jī)器人典型應(yīng)用場(chǎng)景的注5：交互能力等級(jí)：InteractiveLevel,以上簡(jiǎn)6.2要素智能化等級(jí)示例：例如根據(jù)機(jī)器人現(xiàn)有技術(shù)特點(diǎn)及測(cè)試技術(shù)現(xiàn)狀，將6.3綜合通用智能化等級(jí)6.3.1綜合通用智能化評(píng)價(jià)是針對(duì)機(jī)器人的通用智能化進(jìn)行測(cè)試及評(píng)價(jià)。機(jī)器人通用智能化等級(jí)的分e)L5級(jí)：具備感知功能、執(zhí)行功能、交），6.4綜合場(chǎng)景智能化等級(jí)6.4.1不同應(yīng)用場(chǎng)景下機(jī)器人的側(cè)重要素不同，為了更合理的判斷其智能化程度，劃分出不同場(chǎng)景中b)該子要素中的智能項(xiàng)目有2項(xiàng)及以上達(dá)到x-1等級(jí)，則注：其中，x代表智能項(xiàng)目等級(jí)，范圍為1～5。7.1.2各子要素智能化等級(jí)名稱及代號(hào)見(jiàn)附錄A，子要素智能化等級(jí)判斷的具體規(guī)則及示例可參考附錄B。7.3綜合通用智能化等級(jí)判斷依據(jù)有無(wú)無(wú)有有有無(wú)無(wú)有有有無(wú)有有有有無(wú)有有有有有要求。如：等級(jí)L3中的“感知”應(yīng)不小于L3，7,4綜合場(chǎng)景智能化等級(jí)判斷依據(jù)7.4.1綜合場(chǎng)景智能化等級(jí)判斷規(guī)則為基于機(jī)器人在不同應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)各要素的側(cè)重要求不同，進(jìn)而劃b)為實(shí)現(xiàn)該智能等級(jí)，所采用的智能技術(shù)和智能算法、智能注：實(shí)驗(yàn)室測(cè)試是指利用專門的物理測(cè)試場(chǎng)地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行測(cè)試；數(shù)8.2測(cè)試要求8.2.1.1機(jī)器人及系統(tǒng)智能化評(píng)價(jià)是基于特定的目標(biāo)對(duì)機(jī)器人智能化信息模型中的項(xiàng)目進(jìn)行測(cè)試，獲8.2.1.2測(cè)試的數(shù)據(jù)處理應(yīng)具有可復(fù)現(xiàn)性，測(cè)試的指標(biāo)與結(jié)果應(yīng)可量化，測(cè)試的過(guò)程與結(jié)果應(yīng)具有易8.2.1.3對(duì)機(jī)器人及系統(tǒng)智能化特性的定量測(cè)試及評(píng)價(jià)，應(yīng)優(yōu)先8.2.1.4受限于產(chǎn)業(yè)發(fā)展階段及測(cè)試技術(shù)現(xiàn)狀，部分檢測(cè)項(xiàng)目可采用黑盒測(cè)試的方式來(lái)綜合表達(dá)，例8.2.1.5在沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)的情況，由測(cè)評(píng)機(jī)構(gòu)與制造商共同制定測(cè)評(píng)方案，測(cè)評(píng)方案一經(jīng)制定，在實(shí)施過(guò)為使測(cè)試具體明確，應(yīng)采用量化分級(jí)的方法來(lái)量化測(cè)試內(nèi)a)對(duì)機(jī)器人及系統(tǒng)智能化測(cè)評(píng)中各要素的子要素的測(cè)試項(xiàng)目進(jìn)行量化測(cè)試；b)綜合分析量化測(cè)試結(jié)果，確定子要素的智能化等級(jí)；8.3測(cè)試流程GB/T25000.51進(jìn)行測(cè)試，機(jī)器人的軟件質(zhì)量（可靠性、信息安全性、抗風(fēng)險(xiǎn)性等）對(duì)機(jī)器人的智能化b)步驟2：基礎(chǔ)測(cè)試。宜按照GB/開(kāi)始開(kāi)始步驟1：智能項(xiàng)目識(shí)別測(cè)試人員協(xié)助客戶進(jìn)行智能項(xiàng)目識(shí)別（8.3.2.1）依據(jù)客戶宣稱、產(chǎn)品說(shuō)明選取待測(cè)試的智能項(xiàng)目（8.3.2.1）步驟2：基礎(chǔ)測(cè)試開(kāi)展基礎(chǔ)測(cè)試（8.3.2.1）基礎(chǔ)測(cè)試是否通過(guò)，或企業(yè)是否具備相關(guān)測(cè)試報(bào)告否依測(cè)試項(xiàng)目推薦參考標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品整改步驟3：項(xiàng)目測(cè)試是開(kāi)展項(xiàng)目測(cè)試（8.3.2.1）步驟4：子要素智能化等級(jí)形成依據(jù)子要素智能化等級(jí)判定規(guī)則進(jìn)行判定（7.1）子要素智能化等級(jí)形成（8.3.2.1）步驟5：要素智能化等級(jí)形成依據(jù)要素智能化等級(jí)判定規(guī)則進(jìn)行判定（7.2）要素智能化等級(jí)形成（8.3.2.1）步驟6：綜合智能化等級(jí)形成依據(jù)綜合通用智能化等級(jí)判定規(guī)則進(jìn)行判定（7.3）步驟7：報(bào)告輸出測(cè)試報(bào)告選擇性導(dǎo)出，被測(cè)樣品退回（8.3.2.1）測(cè)試完成測(cè)試完成開(kāi)始開(kāi)始步驟1：綜合場(chǎng)景智能化評(píng)價(jià)要素、子要素、測(cè)試項(xiàng)目選擇依據(jù)第5章、6.4確定綜合場(chǎng)景智能化等級(jí)評(píng)價(jià)的要素、子要素及其等級(jí)要求步驟2：智能項(xiàng)目識(shí)別依據(jù)客戶宣稱、產(chǎn)品說(shuō)明選取待測(cè)試的智能項(xiàng)目（8.3.2.1）測(cè)試人員協(xié)助客戶進(jìn)行智能項(xiàng)目識(shí)別（8.3.2.1）步驟3：基礎(chǔ)測(cè)試開(kāi)展基礎(chǔ)測(cè)試（8.3.2.1）基礎(chǔ)測(cè)試是否通過(guò)，或企業(yè)是否具備相關(guān)測(cè)試報(bào)告否依測(cè)試項(xiàng)目推薦參考標(biāo)準(zhǔn)（附錄E）產(chǎn)品整改步驟4：項(xiàng)目測(cè)試是開(kāi)展項(xiàng)目測(cè)試（8.3.2.1）步驟5：子要素智能化等級(jí)形成依據(jù)子要素智能化等級(jí)判定規(guī)則進(jìn)行判定（7.1）子要素智能化等級(jí)形成（8.3.2.1）步驟6：要素智能化等級(jí)形成依據(jù)要素智能化等級(jí)判定規(guī)則進(jìn)行判定（7.2）要素智能化等級(jí)形成（8.3.2.1）步驟7：綜合智能化等級(jí)形成依據(jù)綜合場(chǎng)景智能化等級(jí)判定規(guī)則進(jìn)行判定（7.4）步驟8：報(bào)告輸出測(cè)試報(bào)告選擇性導(dǎo)出，被測(cè)樣品退回（8.3.2.1）測(cè)試完成測(cè)試完成9機(jī)器人及系統(tǒng)智能化等級(jí)應(yīng)用在典型應(yīng)用領(lǐng)域給予指導(dǎo)。其智能化等級(jí)類型、典型應(yīng)用及示例見(jiàn)1為產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中智能化要素的要求醫(yī)療用協(xié)作機(jī)器人及系統(tǒng)的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)要求機(jī)器23C智能制造生產(chǎn)線的綜合通用智能化等級(jí)達(dá)到3為各場(chǎng)景應(yīng)用的機(jī)器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)醫(yī)療用協(xié)作機(jī)器人及系統(tǒng)的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)結(jié)合醫(yī)療應(yīng)用的特點(diǎn)，對(duì)各要素的智能化等級(jí)提出要力 123/ B.1視覺(jué)子要素智能化等級(jí)判斷的具體規(guī)則及分級(jí)53224241324232313211221-21 1-1-1 B.2聽(tīng)覺(jué)子要素智能化等級(jí)判斷的具體規(guī)則及分級(jí)521324214322411242123212312123122)或其智能化項(xiàng)目21-2--1211 1 2)或其智能化項(xiàng)目21 1 1---1--11---1--1B.3觸覺(jué)子要素智能化等級(jí)判斷的具體規(guī)則及力34522412422143123213123112211121---111-- 1 B.4嗅覺(jué)子要素主要評(píng)價(jià)機(jī)器人是否具備處理分析各種氣體的能力，本文件不做具體等級(jí)分類，僅評(píng)54114141342432333132221212111-1-111 53244124123323112221 1 1 1 5144143332221211 1要素等級(jí)532434432323231122-121-1-1-要素3214222123221112121-21 1-1-C.6認(rèn)知決策要素智能化等級(jí)判斷的具體規(guī)則2315424112142331231112122-1-11--1---12356789力/GB/T25000.51—2016系統(tǒng)與軟件工程系統(tǒng)與軟件質(zhì)量要求和評(píng)價(jià)GB/T38260—2019服務(wù)機(jī)器人功能GB/T