鐵路配電裝置室軌道式機器人智能巡檢設(shè)計方案

項目概述項目簡介本項目實現(xiàn)開關(guān)柜紅外測溫、局放檢測、柜面及保護裝置信號狀態(tài)指示等的全自動識別，繼保室保護屏柜壓板狀態(tài)、空開位置、電流端子狀態(tài)、裝置信號燈指示以及數(shù)顯儀表的全自動識別讀數(shù)。并且采用導(dǎo)軌滑觸式供電方式，實現(xiàn)24小時不間斷巡視，也可自定義周期和設(shè)備進行特殊巡視。系統(tǒng)簡介智能巡檢監(jiān)測機器人系統(tǒng)（含本地、遠程監(jiān)控平臺）。主要包括：（1）軌道式智能巡檢機器人1套，包括巡檢機器人本體、高清可見光視頻監(jiān)控模塊、紅外熱成像模塊、局放監(jiān)測模塊、溫濕度環(huán)境監(jiān)控模塊、遠程對講模塊等。（2）軌道系統(tǒng)1套，包括軌道本體、軌道連接件、吊裝組件、固定組件和限位器等。（3）監(jiān)控平臺2套，包括本地監(jiān)控平臺1套、遠程監(jiān)控平臺1套。（4）通訊及電源系統(tǒng)1套，包括通訊光纖收發(fā)器、電源、配電箱、動力線纜及組件等。系統(tǒng)設(shè)計目標本項目的實施將提高配電房、開關(guān)室、繼保室的檢修、維護效率，提高設(shè)備健康水平和運維的智能化，增加電網(wǎng)運行可靠性，同時保障運維人員安全，降低人工運維成本。項目背景目前電力公司對于所管轄的配電房、開關(guān)室，例行巡檢每月1次，紅外測溫巡測每月1次，全部依賴于人工巡視作業(yè)。在高負荷期間和有特殊保供電要求時，須增加巡檢頻次。隨著近年來電網(wǎng)飛速發(fā)展，生產(chǎn)人員不足和巡檢工作量增加之間的矛盾日益突出，而運維一體化等工作在擴展業(yè)務(wù)范圍的同時也給變電運維工作提出了更高的要求，在這樣的形勢下，傳統(tǒng)的“人工巡檢、手動記錄”的巡視作業(yè)方式難以適應(yīng)電力系統(tǒng)精益化、集約化的發(fā)展要求。目前傳統(tǒng)的配電房、開關(guān)室巡檢方法，主要依靠人工及少量環(huán)境監(jiān)控器實現(xiàn)。但是由于配電房、開關(guān)室數(shù)量多，范圍廣，封閉性強，通訊不便，一旦出現(xiàn)突發(fā)事故，將對巡檢人員的人身安全造成極大威脅。此外，常用的固定式監(jiān)控系統(tǒng)存在著一定范圍的視覺盲點,人工巡檢配合少量環(huán)境監(jiān)控器監(jiān)控的方式容易因監(jiān)測不到位而造成部分設(shè)備缺陷或異常發(fā)展，甚至引發(fā)設(shè)備障礙和故障，影響電網(wǎng)安全供電。相對于人工巡檢，智能巡檢機器人具有可全天候運行和對惡劣環(huán)境的適應(yīng)性更強的優(yōu)勢。根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動完成例行巡檢任務(wù)，根據(jù)報警級別、事項來源等分類存儲并實現(xiàn)智能告警，有效的減輕運維人員工作量，提高巡檢效率。人工巡檢的手段較為單一，且受制于天氣、環(huán)境等因素，由于人員技能水平存在差異，巡檢不到位而造成缺陷或異常發(fā)展形成障礙和事故的情況難以避免，人工巡檢作業(yè)的質(zhì)量難以保障。智能巡檢監(jiān)測機器人自身具有高清視頻、紅外熱圖像和聲音采集等功能，工作人員通過對信息進行綜合分析得出穩(wěn)定可靠的巡視結(jié)論，判斷出設(shè)備是否安全。當發(fā)現(xiàn)配電房、開關(guān)室內(nèi)的設(shè)備有異常情況，工作人員可在第一時間查清問題原因，并采取相應(yīng)措施。我國目前正從勞動密集型向現(xiàn)代化制造業(yè)方向發(fā)展，振興制造業(yè)、實現(xiàn)工業(yè)化是我國經(jīng)濟發(fā)展的重要任務(wù)。從工業(yè)發(fā)展歷程看，生產(chǎn)手段必然要經(jīng)歷機械化、自動化、智能化、信息化的變革。隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展以及生產(chǎn)技術(shù)的不斷進步和勞動力成本的不斷上升，如何進一步提高生產(chǎn)率、提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低勞動強度、改善勞動條件已經(jīng)成為企業(yè)不得不考慮的問題。2012年4月，國家科技部針對機器人領(lǐng)域發(fā)布了《服務(wù)機器人科技發(fā)展“十二五”專項規(guī)劃》?！笆濉逼陂g，國家將重點培育發(fā)展服務(wù)機器人、公共安全機器人、人工業(yè)務(wù)替代機器人等任務(wù)。2013年7月，國家電網(wǎng)公司發(fā)布了《關(guān)于印發(fā)智能機器人巡檢推廣應(yīng)用工作方案的通知》，在公司系統(tǒng)內(nèi)全面推進智能巡檢機器人應(yīng)用，通過技術(shù)和管理上持續(xù)的深化，實施設(shè)備遠程巡檢，提升設(shè)備狀態(tài)管控能力，降低運維人員巡視工作量，提高運檢質(zhì)量和效益。2015~2016年，國家電網(wǎng)公司陸續(xù)發(fā)布了《國家電網(wǎng)公司智能運檢技術(shù)發(fā)展規(guī)劃》、《關(guān)于印發(fā)國家電網(wǎng)公司輸變電智能化領(lǐng)域行動計劃頂層設(shè)計的通知》和《國家電網(wǎng)公司“十三五”智能運檢技術(shù)發(fā)展方向研究任務(wù)分工及實施計劃》，力在推進大數(shù)據(jù)、物互聯(lián)和移動互聯(lián)等新技術(shù)在輸變電智能化領(lǐng)域的應(yīng)用，并明確提出了配電房、開關(guān)室智能巡檢技術(shù)的實施計劃和方向。因此，本項目的實施符合國家和電網(wǎng)公司政策導(dǎo)向，是對國家企業(yè)整體規(guī)劃的踐行。綜上分析，面對電網(wǎng)系統(tǒng)的立體化發(fā)展趨勢，傳統(tǒng)粗放式的運維模式將面臨諸多挑戰(zhàn)，亟需建立新的立體化智能運維技術(shù)體系，提變電設(shè)備運維安全性和效益。主要技術(shù)方案總體技術(shù)要求室內(nèi)軌道型智能巡檢機器人監(jiān)測系統(tǒng)主要由巡檢機器人、運載軌道系統(tǒng)、通訊及電源系統(tǒng)、監(jiān)控平臺等組成。室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)功能表序號功能簡述1移動高清視頻監(jiān)控實現(xiàn)配電房、開關(guān)室內(nèi)實時移動可見光/高清視頻監(jiān)控2表計識別，自動抄表實現(xiàn)電力表記的自動識別與數(shù)據(jù)統(tǒng)計；狀態(tài)燈、開關(guān)柄位置、箱門開閉狀態(tài)的識別。3設(shè)備銹蝕、變形檢測系統(tǒng)通過圖像識別及圖像對比方法，可對室內(nèi)設(shè)備、緊固件進行精確定位、拍照，結(jié)合人工確認，實現(xiàn)銹蝕、變形分析4室內(nèi)照明等設(shè)備工作、土建環(huán)境狀態(tài)識別室內(nèi)滲水識別發(fā)現(xiàn)；室內(nèi)照明設(shè)備工作狀態(tài)識別；路面積水識別發(fā)現(xiàn)5設(shè)備工作溫度狀態(tài)監(jiān)測采用紅外熱成像監(jiān)測通過整個室內(nèi)進行掃描式測溫，全面掌握設(shè)備溫度情況。6關(guān)鍵點精確測溫實現(xiàn)對母線接頭、穿墻套管等關(guān)鍵點定點測溫7缺陷定點跟蹤測溫實現(xiàn)對點或?qū)^(qū)域熱缺陷進行定時定點巡檢，采集數(shù)據(jù)8環(huán)境檢測實現(xiàn)對室內(nèi)中O3、CO、CO2、溫度、濕度、煙霧、環(huán)境噪音、設(shè)備工作噪音等環(huán)境信息的監(jiān)測9設(shè)備自動識別對與系統(tǒng)采集的熱圖（無論自動采集還是人工采集）進行自動識別，通過圖像配準的方法識別出該熱圖能有效的設(shè)備目標，保證溫度檢測的有效性。10語音對講及現(xiàn)場指揮功能定期檢修或施工的伴護功能11火災(zāi)檢測及應(yīng)急處理實現(xiàn)火情異常發(fā)現(xiàn)及滅火應(yīng)急處理功能12安防聯(lián)動及應(yīng)急聯(lián)動處理在系統(tǒng)告警發(fā)生后快速對室內(nèi)進行巡視、排查隱患的過程；和室內(nèi)其他在線監(jiān)測的系統(tǒng)聯(lián)動，其他在線監(jiān)測發(fā)現(xiàn)的異常聯(lián)動現(xiàn)場確認處理。消防聯(lián)動發(fā)現(xiàn)火情，后臺視頻確認，聯(lián)動滅火機器人進行處置。系統(tǒng)的特點和優(yōu)勢視覺導(dǎo)航技術(shù)，自動識別所有表計傳統(tǒng)的機器人巡檢是通過大量的預(yù)置位設(shè)置工作來定位所有的監(jiān)測目標，需要大量的運維工作才能保證整個系統(tǒng)的有效運行。本系統(tǒng)采用的視覺導(dǎo)航技術(shù)，只要系統(tǒng)采用模糊識別算法對現(xiàn)場典型設(shè)備進行學(xué)習(xí)，在實施過程中內(nèi)自動識別所有的設(shè)備，自動定位需要檢測的目標，極大的提高系統(tǒng)運行效率?；|式供電化技術(shù)巡檢機器人重復(fù)定位精度±2mm，運行平順無卡滯。24小時連續(xù)不間斷運行，無需充電等待。有線通訊技術(shù)，符合電網(wǎng)信息安全要求采用有線通訊方式，數(shù)據(jù)可直接接入電網(wǎng)公司運維管理系統(tǒng)，不存在因采用無線網(wǎng)絡(luò)通訊導(dǎo)致的信息安全問題。柜內(nèi)局部放電監(jiān)測技術(shù)系統(tǒng)使用機械臂式局放檢測儀檢測所有開關(guān)柜、配電柜內(nèi)部放電現(xiàn)象，結(jié)合機器人在垂直方向2米的行程以及局放機械臂在水平方向0.25米的行程，可實現(xiàn)開關(guān)柜、配電柜全方位的局部放電監(jiān)測。局放檢測方式：TEV+超聲組合。3D掃描技術(shù)、室內(nèi)設(shè)備全方位監(jiān)測系統(tǒng)采用三維掃描儀用來偵測并分析配電房、開關(guān)室中物體或環(huán)境的形狀（幾何構(gòu)造）與外觀數(shù)據(jù)（如顏色、表面反照率等性質(zhì)）。采用搜集到的數(shù)據(jù)進行三維重建計算，在智能巡檢機器人系統(tǒng)中創(chuàng)建實際物體的數(shù)字模型。系統(tǒng)采用這些模型數(shù)據(jù)進行導(dǎo)航、識別、設(shè)備定位。系統(tǒng)采用這些數(shù)據(jù)同時完成室內(nèi)設(shè)備的設(shè)備銹蝕、形變檢測、土建環(huán)境狀態(tài)識別。AR實景監(jiān)測技術(shù)應(yīng)用運維人員模擬現(xiàn)場實際場景實時觀測室內(nèi)所有設(shè)備的運行狀態(tài)。可隨著運維人員的身體動作，查看分析任意設(shè)備的工作狀態(tài)，表計讀數(shù)。系統(tǒng)同時可在所有檢測對象上進行注釋及標記，輔助運維人員巡視。系統(tǒng)同時完成柜內(nèi)設(shè)備溫度工作狀實景實時監(jiān)測。智慧巡檢技術(shù)系統(tǒng)保證每天一次的全面巡檢任務(wù)，同時會自動根據(jù)巡檢結(jié)果調(diào)整其他巡檢任務(wù)，自動調(diào)整設(shè)備的巡檢頻率。例如：某塊表計讀數(shù)數(shù)值變化較大，系統(tǒng)自動增加該表計的監(jiān)測次數(shù)，而對于長期不變的表計自動減少監(jiān)測次數(shù)。對于工作狀態(tài)異常設(shè)備，系統(tǒng)自動增加巡檢頻率，有效的提高的系統(tǒng)的巡檢效率。室內(nèi)工作環(huán)境自動監(jiān)測智能機器人自身攜帶的環(huán)境監(jiān)測模塊、高靈敏度拾音器，具備監(jiān)測配電房、開關(guān)室中O3、CO、CO2、溫度、濕度、煙霧、環(huán)境噪音、設(shè)備工作噪音等環(huán)境信息。語音對講現(xiàn)場指揮功能智能巡檢機器人系統(tǒng)搭載雙向語音系統(tǒng)，安裝有應(yīng)急廣播揚聲器和監(jiān)聽麥克。用于監(jiān)控中心和巡視人員進行雙向?qū)χv，實現(xiàn)對現(xiàn)場的遠程監(jiān)控指揮。異常預(yù)警及聯(lián)動告警處置根據(jù)配電房、開關(guān)室的運行情況，按不同等級可發(fā)生報警：機器人本地聲光預(yù)警、監(jiān)控中心聲光預(yù)警。當出現(xiàn)環(huán)境氣體達到報警參數(shù)、火情、積水異常，巡檢點設(shè)備發(fā)生異常，地質(zhì)變化、通訊系統(tǒng)故障、機器人掉線30分鐘等異常情況時，系統(tǒng)都應(yīng)進行報警。當工作人員確認報警信息后，系統(tǒng)可以解除相關(guān)報警?；馂?zāi)檢測及應(yīng)急處理通過巡檢機器人人體搭載的高清視頻設(shè)備檢測配電房、開關(guān)室內(nèi)部異常光源、煙霧情況；紅外設(shè)備識別火源，對配電房、開關(guān)室設(shè)備明火及設(shè)備內(nèi)部異常溫度進行檢測，及時識別疑似火災(zāi)位置，由平臺專家系統(tǒng)分析是否有著火點，是否需要聯(lián)動消防系統(tǒng)；確認著火點后，發(fā)送火災(zāi)告警至本地監(jiān)控平臺，同時巡檢機器人應(yīng)駛離到安全距離（機器人承受最高溫度）以外觀察。配合氣體檢測設(shè)備，對配電房、開關(guān)室內(nèi)部有害氣體進行檢測，為人員進入管廊內(nèi)部進行消防或其他作業(yè)提供參考。360°高清視頻巡檢巡檢機器人安裝的360°連續(xù)轉(zhuǎn)動球型云臺，實現(xiàn)全方位巡檢監(jiān)控。（1）移動高清視頻監(jiān)控：1080P高清可見光相機，可實現(xiàn)配電房、開關(guān)室內(nèi)實時移動視頻監(jiān)控。機器人同時搭載的高亮紅外探照燈補光，以實現(xiàn)有效照明。（2）系統(tǒng)完成如下表計的識別：電壓表、電流表等表計指示；SF6氣體壓力等表計指示；開關(guān)、接地刀閘、貯能狀態(tài)等機械位置及電氣指示檢測；狀態(tài)指示燈自動識別；空開狀態(tài)識別；旋鈕開關(guān)位置識別；保護壓板位置判斷；運行人員遠程操作機器人監(jiān)督現(xiàn)場人員操作及施工（3）地質(zhì)沉降：巡檢機器人采用預(yù)置點標定與視頻識別相結(jié)合的方法，對配電房、開關(guān)室的基建變形、地質(zhì)變化、結(jié)構(gòu)縫錯位等進行檢測，有效預(yù)警可能發(fā)生的嚴重地質(zhì)危害。（4）設(shè)備銹蝕、變形檢測：配電房、開關(guān)室設(shè)備生銹腐蝕、變形，久而久之會導(dǎo)致設(shè)備故障。巡檢機器人系統(tǒng)通過圖像識別及圖像對比方法，可對套管設(shè)備、緊固件進行精確定位、拍照，結(jié)合人工確認，實現(xiàn)銹蝕、變形分析，提前預(yù)警，一定程度上防止故障的發(fā)生。（5）漏水與積水識別：機器人系統(tǒng)可針對配電房、開關(guān)室中的土建滲水、地面積水情況進行識別。在正常巡檢情況下，機器人對特定的滲水泄漏點進行檢測；常規(guī)行進過程中，可采用掃描的方式進行滲水漏水檢測。設(shè)備自動識別管理功能對于系統(tǒng)采集的熱圖進行自動識別，通過圖像配準的方法識別出該熱圖包含的有效設(shè)備目標，保證溫度監(jiān)測的有效性。設(shè)備自動識別管理功能對于系統(tǒng)采集的熱圖進行自動識別，通過圖像配準的方法識別出該熱圖包含的有效設(shè)備目標，保證溫度監(jiān)測的有效性。詳細設(shè)備工作狀態(tài)管理功能建立所有設(shè)備以及設(shè)備部件的管理體系，在自動巡檢的同時對本紅外熱像儀巡視范圍內(nèi)的所有設(shè)備部件進行溫度分析記錄。在報警的時候可以詳細到具體設(shè)備故障部位。防誤報識別功能所有的溫度測量都基于有效的設(shè)備識別，根據(jù)巡查策略可以只測量標記過的設(shè)備，對于外界的干擾熱源自動剔除，有效的防止了誤報警的產(chǎn)生。自動生成報表功能系統(tǒng)軟件可自動生成單幅紅外圖像的設(shè)備工作溫度分析報表或綜合報表，系統(tǒng)可自動記錄每次測溫時的溫度值，并生成溫度報表，以反應(yīng)該設(shè)備在某一時間段內(nèi)的溫度變化情況。自動巡航功能系統(tǒng)提供多種方式的自動巡檢計劃和方案，實現(xiàn)完全自動化運行，實現(xiàn)每天多次的對設(shè)備工作狀態(tài)的巡檢、自動預(yù)警、自動輸出報表等功能。減少了人員到現(xiàn)場巡視次數(shù)，提高運行人員工作效率，有效降低了運行人員的工作強度。自動預(yù)警功能、短信報警在系統(tǒng)巡航過程中，如發(fā)現(xiàn)目標設(shè)備溫度異常自動報警，報警信息有文字信息和聲音信息，提示運行人員具體的報警位置狀況信息，以便跟蹤故障點，確認告警情況并排除故障。系統(tǒng)可設(shè)置將配電室、開關(guān)室內(nèi)設(shè)備工作狀態(tài)以短信方式發(fā)送到運維人員手機中，提高系統(tǒng)報警的有效性和實時性。機器人自檢機器人應(yīng)具備自檢功能，自檢內(nèi)容包括供電、驅(qū)動、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時應(yīng)能就地指示，并能上傳故障信息。機器人電磁兼容巡檢機器人在配電房、開關(guān)室巡檢符合以下電磁兼容標準（1）靜電放電抗擾度機器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。（2）射頻電磁場輻射抗擾度機器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)定的嚴酷等級為2級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗。（3）工頻磁場抗擾度機器人應(yīng)能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗。監(jiān)控平臺系統(tǒng)系統(tǒng)具備提供巡檢時采集、存儲可見光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示巡檢機器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息。系統(tǒng)提供巡檢點上采集、存儲的紅外熱圖功能，并能夠從紅外熱圖中提取溫度信息。系統(tǒng)提供手動控制和自動控制兩種對機器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任意切換。手動控制功能可實現(xiàn)對機器人車體、云臺、可見光攝像機和紅外熱像儀的控制操作。自動控制時，系統(tǒng)能夠在全自主的模式下，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的任務(wù)或者由用戶臨時指定的任務(wù)，通過機器人各功能單元的配合實現(xiàn)對設(shè)備的檢測功能。系統(tǒng)提供顯示、存儲巡檢機器人相關(guān)信息的功能，具體包括：機器人驅(qū)動模塊信息、電源模塊信息、自檢信息等。系統(tǒng)提供事項顯示功能，事項應(yīng)根據(jù)報警級別、事項來源等分類顯示，同時系統(tǒng)提供歷史事項查詢功能。系統(tǒng)能將巡檢任務(wù)中采集到的可見光圖像、紅外圖像、表計讀數(shù)、設(shè)備位置狀態(tài)、各指定檢測氣體含量等信息存儲在本地監(jiān)控后臺的巡檢數(shù)據(jù)庫中，能夠按照巡檢時間、巡檢任務(wù)、設(shè)備類型、設(shè)備名稱、最高溫度等過濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。系統(tǒng)提供自動生成設(shè)備缺陷報表、巡檢任務(wù)報表等功能，并提供歷史曲線展示功能，所有報表具有查詢等功能，報表可按照設(shè)備名稱展示所有相關(guān)巡檢信息。智能巡檢機器人系統(tǒng)的監(jiān)測數(shù)據(jù)經(jīng)通過專用光纖將數(shù)據(jù)傳輸至站內(nèi)遠程監(jiān)控平臺。本地監(jiān)控數(shù)據(jù)存儲時間不小于3年，遠程監(jiān)控平臺數(shù)據(jù)存儲時間不小于5年，帶寬要求不小于10Mbps。巡檢機器人采集數(shù)據(jù)通過WEB服務(wù)器對外接口向外共享，專用客戶端軟件可對巡檢機器人進行遙控、任務(wù)配置、視頻訪問、數(shù)據(jù)訪問等。客戶端軟件實時檢測配電房、開關(guān)室內(nèi)巡檢機器人的運行情況，采集現(xiàn)場數(shù)據(jù)，并進行分析和報警。平臺功能如下：智能巡檢配置管理巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)可以控制巡檢機器人進行多種互補的智能巡檢策略，包含例行巡檢、特殊巡檢、人工巡檢，并對數(shù)據(jù)進行后期處理。告警信息管理巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)對監(jiān)測量超標進行實時告警，能以短信、聲音、軟件提示信息等方式進行告警，并能夠以人機界面方式對所有存儲的告警信息按照時間、地點條件進行檢索查詢。告警信息需手動確認后方從告警窗消除。（4）聲光告警當系統(tǒng)存在告警提示信息時，系統(tǒng)通過巡檢機器人告警音頻及光源閃爍，引起相關(guān)人員的注意。（5）數(shù)據(jù)統(tǒng)計與智能分析報表監(jiān)控平臺從巡檢機器人采集各種數(shù)據(jù)，進行存儲、統(tǒng)計與分析的功能。系統(tǒng)對數(shù)據(jù)進行標準化組織整理和排序，支持EXECL報表導(dǎo)出保存，提供給操作人員快速瀏覽閱讀或形成巡檢記錄報告，以作歸檔使用。（6）對外接口及遠程控制管理各類數(shù)據(jù)信息的EXCEL格式導(dǎo)出接口，通過該接口可將巡檢機器人狀態(tài)、傳感器采集信息等各類數(shù)據(jù)導(dǎo)出為EXCEL格式文檔；巡檢機器人配置滿足IEC61850規(guī)范的控制接口，通過該接口，巡檢機器人可以與其它系統(tǒng)聯(lián)動，其它系統(tǒng)也可以通過中心管理平臺實現(xiàn)對巡檢機器人的所有遠程控制，包含任務(wù)下發(fā)、遙控操作等；其它系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)故障點時，在有授權(quán)的情況下，可以通過巡檢機器人中心管理平臺的接口，控制巡檢機器人到故障點進行復(fù)檢。機器人工作模式巡檢機器人系統(tǒng)工作模式應(yīng)具自動巡檢、遙控巡檢、特殊巡檢以及在異常情況下通過與其他系統(tǒng)設(shè)備進行聯(lián)動的遠程監(jiān)控指揮模式。（1）自動巡檢模式自動例行巡檢是巡檢機器人按照預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑自動巡視方式，是在配電房、開關(guān)室內(nèi)日常運維工作中最常見的應(yīng)用模式，將巡檢數(shù)據(jù)自動傳輸?shù)骄C合管理平臺保存，生成檢測分析報告（2）遙控巡檢模式支持機器人多目標位置的人工遙控巡行，支持人工多種速度遙控模式的巡檢工作方式?？筛鶕?jù)現(xiàn)場的運行情況，監(jiān)控中心操作人員可以手動控制機器人到達指定位置進行作業(yè)。尤其對于在機器人自主巡檢過程中如檢測到設(shè)備、環(huán)境狀態(tài)異常并向運維人員告警時，運維人員可以在第一時間操控機器人快速到達異常設(shè)備位置，及時對異常設(shè)備進行查看并核實報警信息，以便迅速制定響應(yīng)策略。（3）特殊巡檢模式特殊巡檢模式為自動巡檢、遙控巡檢的補充方式，針對支線及其它設(shè)備區(qū)內(nèi)需要重點關(guān)注的巡檢對象、巡檢點針對性設(shè)置巡檢任務(wù)。對區(qū)域內(nèi)需進行非定時、特別關(guān)注的設(shè)備類型及巡檢點類型，例如接頭、接地線等設(shè)備設(shè)施，專門設(shè)定巡檢任務(wù)；或在配電房、開關(guān)室內(nèi)部檢修工作或其他作業(yè)開始前，設(shè)定專門任務(wù)對環(huán)境、設(shè)備運行狀態(tài)進行確認，為確保設(shè)備、人員安全提供保障。（4）系統(tǒng)聯(lián)動工作模式通過將巡檢機器人系統(tǒng)與配電房、開關(guān)室內(nèi)部其他系統(tǒng)自動設(shè)備進行對接，在特殊情況下人員不能及時進入現(xiàn)場時，由巡檢機器人系統(tǒng)直接控制現(xiàn)場自動設(shè)備進行作業(yè)；或由巡檢機器人系統(tǒng)提供輔助聲光信息，聯(lián)動系統(tǒng)根據(jù)遠程現(xiàn)場信息進行操作等。巡檢機器人系統(tǒng)對接其他系統(tǒng)時，根據(jù)各系統(tǒng)與主設(shè)備之間干系，設(shè)置系統(tǒng)聯(lián)動時的從屬關(guān)系；巡檢機器人系統(tǒng)可接入其他系統(tǒng)，特別是巡檢機器人可直接受其他系統(tǒng)控制。當其他系統(tǒng)設(shè)備需要接入巡檢機器人系統(tǒng)接受聯(lián)動操控時，需要確認實用性、可靠性等，不能影響其他系統(tǒng)正常使用功能及安全性能。（5）巡檢內(nèi)容應(yīng)包括：設(shè)備紅外檢測；局部放電檢測；開關(guān)刀閘狀態(tài)識別；狀態(tài)指示燈自動識別；空開狀態(tài)識別；旋鈕開關(guān)位置識別；儀表數(shù)據(jù)讀??；保護壓板位置判斷；運行人員遠程操作機器人監(jiān)督現(xiàn)場人員操作及施工主要分系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)機器人本體機器人系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)型號技術(shù)參數(shù)整車功耗400W行走速度雙向0-1500mm/s可調(diào)水平定位精度±2mm垂直定位精度±2mm轉(zhuǎn)彎半徑≤300mm剎車距離不大于0.5米本體重量