信息服務(wù)-“車路云”產(chǎn)業(yè)觀察（6）：Robotaxi大閱兵商業(yè)化加速落地

相關(guān)研究證券研究報告市場表現(xiàn)信息服務(wù)海通綜指信息服務(wù)海通綜指-10.44%-18.67%-26.90%-35.13%2023/82023/112024/22024/5兵，商業(yè)化加速落地l技術(shù)端：自動駕駛技術(shù)升級，夯實Robotaxi應(yīng)用基礎(chǔ)。Robotaxi以自動駕駛為核心，融合單車智能技術(shù)和車路協(xié)同技術(shù)，是一種更高效、能耗更低、更安全的智慧出行模式。為推動Robotaxi商業(yè)化落地，我國自動駕駛平臺持續(xù)升級，同時AI算力等底層技術(shù)革新為自動駕駛算法演進(jìn)提供動力，使得L4級及以上高級別自動駕駛技術(shù)加速滲透，自動駕駛可靠性也有大幅提升。l成本端：成本持續(xù)處于下行通道，未來有望優(yōu)于傳統(tǒng)網(wǎng)約車。從目前的發(fā)展階段來看，Robotaxi的運營成本仍明顯高于傳統(tǒng)的網(wǎng)約車服務(wù)，主要由于智能軟硬件、安全員以及大量安全配臵的成本高昂。然而隨著激光雷達(dá)等關(guān)鍵零部件成本突破，以及安全員成本的不斷改善，目前Robotaxi正持續(xù)處于下行通道，根據(jù)如祺出行招股說明書數(shù)據(jù)，Robotaxi單公里成本有望在2026年降至低于傳統(tǒng)出租車/網(wǎng)約車的水平。l政策端：高階自動駕駛政策加速完善，助推Robotaxi商業(yè)化落地。2023年以來，我國自動駕駛政策重心已由過去鼓勵擴(kuò)大路測與試點范圍，轉(zhuǎn)向支持車型量產(chǎn)和商業(yè)化運營落地。中央L3/L4自動駕駛量產(chǎn)車型準(zhǔn)入政策、車路云一體化應(yīng)用試點等政策相繼推出，地方政府也積極響應(yīng)中央，出臺自動駕駛試點政策，北京、上海、廣州、深圳、武漢等多地均已開啟無人駕駛路測。在相關(guān)政策的持續(xù)助推下，Robotaxi商業(yè)化進(jìn)程有望加速。lRobotaxi商業(yè)化落地：商業(yè)模式已初具形態(tài)，規(guī)模化落地可期。Robotaxi核心參與者為自動駕駛科技企業(yè)、車企主機廠和出行服務(wù)平臺，目前行業(yè)已普遍形成三者深度協(xié)作的“三角”商業(yè)模式，即由自動駕駛技術(shù)公司推動Robotaxi自動駕駛技術(shù)發(fā)展，整車廠主導(dǎo)開發(fā)自動駕駛整車平臺，專業(yè)出行服務(wù)平臺負(fù)責(zé)Robotaxi的運營服務(wù)。從商業(yè)化前景來看，Robotaxi有望在2026年實現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)化，未來市場空間廣闊。l典型案例及進(jìn)展情況：目前海外領(lǐng)先的Robotaxi企業(yè)主要包括Waymo、Cruise、特斯拉等，這些企業(yè)擁有較強的技術(shù)實力和商業(yè)化運營經(jīng)驗，并在全球范圍內(nèi)積極布局。其中，Waymo、Cruise均已實現(xiàn)美國多城的Robotaxi測試和試運營，特斯拉也宣布即將發(fā)布Robotaxi。在中國，Robotaxi領(lǐng)先企業(yè)主要包括百度Apollo、小馬智行、文遠(yuǎn)知行等。l投資建議：我們認(rèn)為Robotaxi融合單車智能技術(shù)和車路協(xié)同技術(shù)，是未來智慧出行的重要形式。隨著技術(shù)進(jìn)步和成本下行，在政策的助推下，Robotaxi有望加速實現(xiàn)商業(yè)化落地。技術(shù)端：高階自動駕駛技術(shù)滲透加速，AI持續(xù)賦能；成本端：整車及運營成本持續(xù)處于下行通道；政策端：利好自動駕駛商業(yè)化推廣的政策不斷落地。因此我們看好Robotaxi的廣闊前景，待Robotaxi實現(xiàn)商業(yè)化落地，車路云、智能駕駛等相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈的企業(yè)將持續(xù)受益。重點關(guān)注有充分技術(shù)儲備和相關(guān)產(chǎn)業(yè)經(jīng)驗的公司。建議關(guān)注：車路云：萬集科技、通行寶、萊斯信息、金溢科技、信息發(fā)展、高新興、華銘智能、四維圖新、漢鑫科技、云星宇、蘑菇車聯(lián)、海康威視、大華股份。智能駕駛：中科創(chuàng)達(dá)、德賽西威、虹軟科技、經(jīng)緯恒潤、銳明技術(shù)、鴻泉物聯(lián)、光庭信息。l風(fēng)險提示：Robotaxi行業(yè)政策風(fēng)險，智能駕駛技術(shù)進(jìn)展不及預(yù)期，Robotaxi商業(yè)化落地不及預(yù)期。2行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)21.技術(shù)端：自動駕駛技術(shù)升級，夯實Robotaxi應(yīng)用基礎(chǔ) 51.1Robotaxi以自動駕駛技術(shù)為核心，代表智慧出行理想模式 51.2高級別自動駕駛加速滲透，夯實Robotaxi應(yīng)用基礎(chǔ) 62.成本端：成本處于下行通道，未來有望優(yōu)于傳統(tǒng)網(wǎng)約車 83.政策端：高階自動駕駛政策加速完善，助推Robotaxi商業(yè)化落地 94.商業(yè)化落地：商業(yè)模式已初具形態(tài)，規(guī)模化落地可期 4.1商業(yè)模式：核心企業(yè)深度綁定，形成技術(shù)+整車+服務(wù)“三角”協(xié)作模式 4.2前景：商業(yè)化落地可期，遠(yuǎn)期市場空間廣闊 5.典型案例及進(jìn)展情況 5.1Waymo：海外領(lǐng)先廠商，自動駕駛技術(shù)深度自研 5.2蘿卜快跑：客單量初具規(guī)模，年內(nèi)無人車有望實現(xiàn)千臺部署 5.3小馬智行：已實現(xiàn)北上廣深服務(wù)覆蓋，堅持Robotaxi技術(shù)出海 6.投資建議 7.風(fēng)險提示 3行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)3 圖1自動駕駛?cè)诤宪嚶穮f(xié)同技術(shù)實現(xiàn)交通全要素一體化 5圖22018年至2030E以及2035E我國智慧出行市場規(guī)模 6圖3全球及我國L2-L3和L4-L5車輛滲透率預(yù)測 7圖4AI應(yīng)用貫穿自動駕駛技術(shù)全流程 7圖5消費者對Robotaxi的技術(shù)安全存在顧慮 8圖6自動駕駛狀態(tài)不同安全問題占比 8圖7Robotaxi成本有望在2026年優(yōu)于傳統(tǒng)出租車/網(wǎng)約車 9圖8Robotaxi行業(yè)主要參與者 圖9Robotaxi產(chǎn)業(yè)價值鏈 圖10Robotaxi“三角”協(xié)作商業(yè)模式——以文遠(yuǎn)知行為例 圖112021年至2030E以及2035E全球及國內(nèi)Robotaxi市場規(guī)模 圖12Waymo為海外率先布局Robotaxi的廠商 圖13Waymo自研激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和攝像頭等關(guān)鍵傳感器 圖14蘿卜快跑在武漢的可運營范圍（截至2024年3月） 圖15百度自動駕駛大模型ApolloADFM全面部署應(yīng)用 圖16蘿卜快跑第六代無人車RT6正式亮相 圖17蘿卜快跑第六代無人車RT6路測 圖18小馬智行已開啟大興機場自動駕駛接駁收費服務(wù) 圖19小馬智行與豐田合作研發(fā)的首款鉑智4XRobotaxi車型 4行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)4表1駕駛自動化等級劃分 6表2Robotaxi（有/無安全員）與傳統(tǒng)網(wǎng)約車（油/電）運營成本對比 9表3我國自動駕駛汽車行業(yè)部分重要政策匯總（截至2024年一季度） 表4進(jìn)入智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點聯(lián)合體的基本信息 表5智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點城市（聯(lián)合體）名單 表6國內(nèi)外主要Robotaxi廠商布局情況 5行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)5Robotaxi以自動駕駛為核心，集人工智能、傳感器、通信等技術(shù)于一身。Robotaxi即自動駕駛出租車，是一種利用人工智能、傳感器、通信等技術(shù)實現(xiàn)自主行駛的出租車。Robotaxi車輛通常配備了高精度地圖、攝像頭、雷達(dá)、超聲波等設(shè)備，能夠感知周圍的環(huán)境和交通狀況，并通過算法和控制系統(tǒng)進(jìn)行路徑規(guī)劃、避障、加減速、轉(zhuǎn)向等操作。Robotaxi融合單車智能技術(shù)和車路協(xié)同技術(shù)，實現(xiàn)高效安全交通最優(yōu)解。除自動駕駛技術(shù)外，Robotaxi還需要車路協(xié)同技術(shù)加持。在車路協(xié)同系統(tǒng)中，人、車、路和環(huán)境所對應(yīng)的交通要素通過傳感器的采集和融合處理，成為具有自主身份且可具備信息交互功能的數(shù)字孿生體。物理實體和數(shù)字孿生體之間可以通過有效信息流和決策控制流完成信息傳遞和決策控制閉環(huán)，例如車輛的遠(yuǎn)程操控、道路信號燈的優(yōu)化控制、道路可變標(biāo)識控制等；不同物理實體之間，在車路協(xié)同這個復(fù)雜信息物理系統(tǒng)的全局調(diào)度下，呈現(xiàn)出更加高效、更加秩序化的交通運行態(tài)勢。Robotaxi融合車路協(xié)同與單車智能技術(shù)，實現(xiàn)不同交通參與者的信息交互、協(xié)同感知、協(xié)同決策以及協(xié)同控制，通過宏觀調(diào)配的方法，實現(xiàn)高效、節(jié)能、安全通行的全局交通最優(yōu)解。證券研究所Robotaxi代表未來智慧出行的理想模式。隨著汽車產(chǎn)業(yè)電子化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化、共享化進(jìn)程不斷發(fā)展，集“四化”于一身的Robotaxi代表了未來共享出行的理想狀態(tài)。Robotaxi出行服務(wù)將人類時空移動數(shù)智化，汽車的價值由出行工具轉(zhuǎn)化為生活伙伴，成為數(shù)智生活空間的主脈絡(luò)之一。乘客可以通過手機APP或者語音識別等方式預(yù)約或者叫到自動駕駛出租車，并輸入目的地，自動駕駛出租車會按照最優(yōu)路線將乘客送達(dá)目的地，并完成付款和評價等流程。智慧出行市場空間廣闊，Robotaxi是智慧出行的新發(fā)展趨勢。我國的智慧出行市場規(guī)模龐大，且仍在不斷擴(kuò)張中，根據(jù)如祺出行招股書數(shù)據(jù)，我國2023年至2030年智慧出行市場規(guī)模CAGR為23.4%，預(yù)計2030年市場規(guī)模將達(dá)約1.5萬億元。Robotaxi6行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)6是智慧出行的新型模式，與傳統(tǒng)智慧出行相比，Robotaxi是一種更高效、能耗更低、更安全的智慧出行模式。例如，基于自動駕駛技術(shù)，Robotaxi可在無人類駕駛的情況下進(jìn)行運營，從而降低人工成本并提供全天候服務(wù)；得益于高度智能的傳感器和更準(zhǔn)確的算法，Robotaxi能夠在緊急情況下做出更優(yōu)的決策，從而提升出行服務(wù)安全性。Robotaxi需要L3及以上高級別自動駕駛技術(shù)支撐。根據(jù)國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布的GB/T40429-2021《汽車駕駛自動化分級》，基于駕駛自動化系統(tǒng)能夠執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的程度，根據(jù)在執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的角色分配以及有無設(shè)計運行范圍限制，汽車駕駛自動化可分為L0級至L5級，分別對應(yīng)應(yīng)急輔助、部分駕駛輔助、組合自動駕駛、有條件自動駕駛、高度自動駕駛以及完全自動駕駛。從Robotaxi的運營條件來看，Robotaxi要實現(xiàn)自動化的車輛運動控制和事件探測和響應(yīng)，并在一定條件下實現(xiàn)駕駛?cè)蝿?wù)后援，則至少需要L3級別及以上的高級別自動駕駛技術(shù)。持續(xù)車輛橫向和縱向運動控制設(shè)計運行范圍應(yīng)急輔助有限制有限制有限制有條件自動駕駛（執(zhí)行接管后成為駕駛員）有限制有限制目前L2-L3級智能駕駛已實現(xiàn)推廣，L4級及以上自動駕駛正加速滲透。目前L2-L3級別智能駕駛技術(shù)產(chǎn)品已得到推廣，并獲得消費者的認(rèn)可，根據(jù)如祺出行招股說明書數(shù)據(jù)，2022年L2-L3級車輛全球滲透率達(dá)到25.8%，我國滲透率達(dá)到31.5%，預(yù)計到20267行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)7年，全球及我國L2-L3級車輛滲透率將分別超過55%和70%。而真正要實現(xiàn)無人類駕駛員情況下的自動駕駛，則需要技術(shù)難度更高的L4-L5級自動駕駛產(chǎn)品，目前L4-L5級車輛尚處于測試階段或僅于限定區(qū)域進(jìn)行商業(yè)化試運營，我們認(rèn)為未來L4-L5級車輛將實現(xiàn)加速滲透。根據(jù)如祺出行招股書數(shù)據(jù)預(yù)測，2035年，具備L4-L5級自動駕駛的乘用車預(yù)期在全球和中國的滲透率將分別為8.2%和12.1%。AI底層技術(shù)革新，支撐自動駕駛算法演進(jìn)。人工智能與深度學(xué)習(xí)的使用貫穿自動駕駛技術(shù)應(yīng)用的近乎所有環(huán)節(jié)，人工智能與大數(shù)據(jù)底層技術(shù)的發(fā)展支撐著自動駕駛算法的演進(jìn)。算力的增長與釋放，關(guān)系著車載端和數(shù)據(jù)中心端核心基礎(chǔ)能力對自動駕駛技術(shù)發(fā)展和突破的支撐力度。隨著數(shù)據(jù)中心、云計算、人工智能等基礎(chǔ)設(shè)施的不斷進(jìn)步，實現(xiàn)底層算力的高效使用與釋放，大幅提升整體算法（尤其視覺算法）的優(yōu)化速度，這將為Robotaxi的實現(xiàn)按下快進(jìn)鍵。自動駕駛技術(shù)路線優(yōu)化，單車智能化程度持續(xù)升級。2023年以來，我國在Robotaxi產(chǎn)業(yè)技術(shù)鏈條中的中游環(huán)節(jié)出現(xiàn)兩大關(guān)鍵性技術(shù)升級——BEV+Transformer大模型引8行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)8用和線控底盤精度提升，推動單車智能化程度升級。同時，隨著自動駕駛感知、決策和執(zhí)行端技術(shù)升級提供的有力支撐，以及更豐富的實際道路數(shù)據(jù)積累的獲得，我國自動駕駛技術(shù)公司針對一些典型的復(fù)雜長尾場景取得了重要突破和功能層面的優(yōu)化與提升。自動駕駛可靠性提升，技術(shù)安全問題應(yīng)對已見成效。技術(shù)安全問題是影響Robotaxi推廣應(yīng)用的重要因素，自動駕駛會因為算力模型不完善、感知缺陷等問題，出現(xiàn)不規(guī)則駕駛或退出自動駕駛狀態(tài)的現(xiàn)象，不僅會增加道路交通的安全隱患，也需要耗費大量人力進(jìn)行人工干預(yù)。而隨著技術(shù)的提升和復(fù)雜長尾場景的持續(xù)優(yōu)化與提升，技術(shù)可靠性逐步提升，目前Robotaxi已能在道路環(huán)境穩(wěn)定、場景標(biāo)準(zhǔn)的情況下，以較少的人工接管次數(shù)，實現(xiàn)自動駕駛運營。在23年11月舉行的第三屆智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛大賽（廣州）-廣州混行運營測試中，領(lǐng)先的自動駕駛技術(shù)公司可以在路況相對標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范的情況下，實現(xiàn)在400公里左右的連續(xù)運營中總接管次數(shù)少于5次，且超過80%的情況發(fā)生在啟停點和低速運行中，意味著在正常行駛中可達(dá)到超過200公里以上才需人為接管1次的可90%80%70%60%50%40%30%20%2%40%2%40%騎軋車道線行駛u未正確使用轉(zhuǎn)向燈停車位置不精確變道策略不合理感知缺陷.其他降本路徑清晰，未來成本有望優(yōu)于傳統(tǒng)網(wǎng)約車。Robotaxi運營總成本包括整車制造成本、安全運營成本和運力運營成本三方面，從目前的發(fā)展階段來看，Robotaxi的運營成本仍明顯高于傳統(tǒng)的網(wǎng)約車服務(wù)，主要由于智能軟硬件、安全員以及大量安全配臵的成本高昂。我們認(rèn)為，隨著自動駕駛研發(fā)技術(shù)突破、供應(yīng)鏈成熟、運營模式變革等因素驅(qū)動，Robotaxi運營成本將持續(xù)優(yōu)化。激光雷達(dá)等關(guān)鍵零部件成本突破，整車制造成本持續(xù)處于下行通道。經(jīng)過多年研發(fā)試驗以及對技術(shù)鏈和供應(yīng)鏈的探索，行業(yè)對于Robotaxi整車制造已形成共識，即通過Robotaxi前裝車型來實現(xiàn)Robotaxi規(guī)?；慨a(chǎn)和整車制造成本降低。隨著技術(shù)突破加速和量產(chǎn)規(guī)模擴(kuò)大，整車制造成本持續(xù)處于下行通道。以激光類雷達(dá)為例，激光雷達(dá)是自動駕駛硬件套件中最昂貴的部件之一，占硬件成本至少50%，而隨著半固態(tài)或固態(tài)激光雷達(dá)技術(shù)的普及和應(yīng)用，應(yīng)用該技術(shù)的激光雷達(dá)逐漸被大規(guī)模生產(chǎn)從而實現(xiàn)規(guī)模經(jīng)濟(jì)，促使激光雷達(dá)成本大幅降低，且預(yù)計下降趨勢將持續(xù)。根據(jù)如祺出行招股說明書及弗若斯特沙利文分析，Robotaxi出行的單公里成本將在2026年降至低于傳統(tǒng)出租車/網(wǎng)約車的水平，而后保持成本優(yōu)勢。9行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)9安全員成本是制約運營成本下降的重要原因。目前在技術(shù)無法保證絕對安全，法律條例尚未清晰規(guī)范的情況下，安全員仍是Robotaxi運營的必備條件。我們認(rèn)為，在軟硬件成本和安全配臵成本都大幅下降的情況下，安全員成本也是Robotaxi運營成本高企的重要原因。我們假設(shè)Robotaxi其他成本均已降至規(guī)?；慨a(chǎn)水平的情況下，根據(jù)甲子光年的測算，配備安全員的Robotaxi實際運營成本仍達(dá)到1.77元/公里，這一數(shù)據(jù)要高出傳統(tǒng)電動網(wǎng)約車的1.43/公里，這使得Robotaxi運營的經(jīng)濟(jì)性大大降低。而在無需安全員的成熟Robotaxi體系中，實際運營成本僅為0.81元/公里，較傳統(tǒng)燃油網(wǎng)約車降低58%，較傳統(tǒng)電動網(wǎng)約車降低43%。安全員由車上轉(zhuǎn)遠(yuǎn)程疊加人車比下降，安全員成本正逐步改善。2023年12月，交通運輸部辦公廳印發(fā)《自動駕駛汽車運輸安全服務(wù)指南（試行）》，允許自動駕駛汽車在指定的區(qū)域運營時使用遠(yuǎn)程安全員，且遠(yuǎn)程安全員人車比不低1:3。隨著車上安全員逐漸轉(zhuǎn)為遠(yuǎn)程安全員，Robotaxi安全員成本將顯著降低，且遠(yuǎn)期隨著自動駕駛技術(shù)提升，安全可靠性增強，安全員人車比例不斷下降，將進(jìn)一步助推Robotaxi安全運營成本降低。表2Robotaxi（有/無安全員）與傳統(tǒng)網(wǎng)約車（油/電傳統(tǒng)網(wǎng)約車（油）傳統(tǒng)網(wǎng)約車（電）（有安全員）（無安全員）備注保養(yǎng)費用（元）10000公里保養(yǎng)一次，每次500元；自動駕駛系統(tǒng)保保險費用（元）0折合實際單公里成本我國Robotaxi政策開放度持續(xù)提高，鼓勵高階自動駕駛商業(yè)化落地。我們認(rèn)為，為實現(xiàn)Robotaxi的商業(yè)化落地，政策端的逐步放開與自動駕駛技術(shù)的持續(xù)打磨相輔相成，圍繞Robotaxi的商業(yè)化運營若缺乏明確的政策的指導(dǎo)和監(jiān)管，該市場很難健康有序行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)地發(fā)展。目前隨著智能駕駛技術(shù)逐漸提升以及Robotaxi商業(yè)化運營條件逐步成熟，我國Robotaxi政策開放度持續(xù)提高。2023年12月，國家數(shù)據(jù)局等17部門聯(lián)合印發(fā)的《“數(shù)據(jù)要素×”三年行動計劃（2024—2026年）》中提出，要推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新發(fā)展，支持自動駕駛汽車在特定區(qū)域、特定時段進(jìn)行商業(yè)化試運營試點，打通車企、第三方平臺、運輸企業(yè)等主體間的數(shù)據(jù)壁壘。此外，高階自動駕駛量產(chǎn)車型準(zhǔn)入、車路云一體化、地方自動駕駛路測試點、等相關(guān)政策不斷推出，為Robotaxi落地打下堅實的政策規(guī)范基表3我國自動駕駛汽車行業(yè)部分重要政策匯總（截至2024發(fā)布時間《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南(智《交通強國建設(shè)綱要》《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》規(guī)范類應(yīng)用的指導(dǎo)意見》鍵性標(biāo)準(zhǔn)；建成一批國家級自動駕駛測試基地和先導(dǎo)應(yīng)用示范工程，在部分場景實現(xiàn)規(guī)?；瘧?yīng)用，推動自動駕駛技術(shù)產(chǎn)業(yè)化落地。規(guī)范類lua規(guī)范類規(guī)范(試行)》推動汽車智能化、網(wǎng)聯(lián)化技術(shù)應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，規(guī)范智能網(wǎng)聯(lián)汽車自駛功能測試與示范應(yīng)用。動駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車，開展準(zhǔn)入試點，明確試點工和試點主體申報條件及試點組織實施過程中的具體細(xì)則規(guī)范類在限定區(qū)域內(nèi)上路通行試點，引導(dǎo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)和使用主體能力建設(shè)，在保障安全的前提下，促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品的功能、就自動駕駛汽車適用范圍、應(yīng)用場景、運輸車輛、人員配監(jiān)督管理等八個方面做出明確要求。規(guī)范類業(yè)化試運營試點，打通車企第三方平臺、運輸企L3/L4自動駕駛量產(chǎn)車型準(zhǔn)入政策靴子落地，推進(jìn)自動駕駛商業(yè)化進(jìn)程。2023年11月工業(yè)和信息化部、公安部、住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部、交通運輸部四部委聯(lián)合發(fā)布《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點工作的通知》，對通過遴選并具備量產(chǎn)條件的搭載L3和L4級別自動駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車開展準(zhǔn)入試點，并在限定區(qū)域內(nèi)開展上路通行試點，從而引導(dǎo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)和使用主體加強能力建設(shè)，在保障安全的前提下，促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品的功能、性能提升和產(chǎn)業(yè)生態(tài)的迭代優(yōu)化，推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。2024年6月4日，四部門根據(jù)專家總體意見，并綜合考慮產(chǎn)品類別、車輛運行城市特點、申報的自動駕駛功能、企業(yè)測試示范基礎(chǔ)等情況，在履行相應(yīng)程序后，確定了首批進(jìn)入試點的9家車企聯(lián)合體，包括長安汽車、比亞迪、廣汽乘用車、上汽、北汽藍(lán)谷、一汽、上汽紅巖、宇通客車和蔚來汽車。此次試點結(jié)合自動駕駛車輛生產(chǎn)和商業(yè)化目標(biāo)，從車輛準(zhǔn)入源頭解決了L3、L4商業(yè)化的法律障礙，進(jìn)一步推進(jìn)自動駕駛商業(yè)化運營落地。行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)表4進(jìn)入智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點聯(lián)合體的基本信息使用主體客車開展車路云一體化應(yīng)用試點，車路協(xié)同技術(shù)持續(xù)提升。2024年1月15日，工業(yè)和信息化部、公安部等五部聯(lián)合開啟智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點工作，以推動智能化路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施和云控基礎(chǔ)平臺建設(shè)，提升車載終端裝配率，開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計和多種場景應(yīng)用，形成統(tǒng)一的車路協(xié)同技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)與測試評價體系，健全道路交通安全保障能力，促進(jìn)規(guī)?；痉稇?yīng)用和新型商業(yè)模式探索，有利于助推Robotaxi商業(yè)化應(yīng)用落地。2024年7月3日，工信部等五部聯(lián)合發(fā)布《關(guān)于公布智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點城市名單的通知》，確定20個城市(聯(lián)合體)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點城市。工信部表示，目前，全國共建設(shè)17個國家級智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試區(qū)、7個車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)、16個“雙智”試點城市，開放測試道路32000多公里，發(fā)放測試牌照超過7700張，測試?yán)锍坛^1.2億公里，各地智能化路側(cè)單元(RSU)部署超過8700套，多地開展云控基礎(chǔ)平臺建設(shè)。表5智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點城合肥市福建省福州市福州市杭州-桐鄉(xiāng)-德清聯(lián)合體行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)地方自動駕駛試點政策出臺，Robotaxi路測多地開花。截止2024年4月，已有51個城市出臺自動駕駛試點示范政策，其中深圳、上海、江蘇、杭州等多省市已制定自動駕駛相關(guān)地方立法，不斷加速拓展應(yīng)用場景。北京、上海、廣州、深圳、武漢等地已開展無駕駛?cè)塑囕v公開道路試點示范，比如，北京在積極推進(jìn)示范區(qū)3.0的基礎(chǔ)上不斷拓展大興機場等新應(yīng)用場景，武漢在12個行政區(qū)內(nèi)支持近500輛無駕駛?cè)塑囕v常態(tài)化試點服務(wù)。政策組合基本閉環(huán)，Robotaxi小規(guī)模商業(yè)化已具備規(guī)范基礎(chǔ)。2024年6月30日，北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局發(fā)布《北京市自動駕駛汽車條例(征求意見稿)》，明確支持自動駕駛汽車用于城市公共電汽車客運、出租汽車客運（網(wǎng)約車）、汽車租賃等城市出行服務(wù)，同時支持自動駕駛汽車數(shù)據(jù)有序開放、授權(quán)使用和流通利用，支持相關(guān)主體開展自動駕駛地圖應(yīng)用試點，并對自動駕駛車輛發(fā)生交通事故的責(zé)任認(rèn)定進(jìn)行了初步明確。我們認(rèn)為，當(dāng)前政策組合已基本實現(xiàn)閉環(huán)，能夠支持一定區(qū)域范圍內(nèi)Robotaxi小規(guī)模商業(yè)化落地，且為后續(xù)大規(guī)模商業(yè)化提供了較完整的政策規(guī)范基礎(chǔ)。4.商業(yè)化落地：商業(yè)模式已初具形態(tài)，規(guī)?；涞乜善?.1商業(yè)模式：核心企業(yè)深度綁定，形成技術(shù)+整車+服務(wù)“三角”協(xié)作模式Robotaxi市場參與者眾多，核心參與者為自動駕駛科技企業(yè)、車企主機廠和出行服務(wù)平臺。Robotaxi的商業(yè)化賽道參與者眾多，除直接參與商業(yè)化運營的核心參與者外，還有技術(shù)側(cè)的各類軟硬件提供商，以及政策和資本端參與者。核心參與者：直接參與Robotaxi商業(yè)化運營的企業(yè)為Robotaxi的核心參與者，包括自動駕駛科技企業(yè)、車企主機廠和出行服務(wù)平臺。其他參與者：主要包括軟硬件供應(yīng)商、政府、資本和消費者等。軟硬件供應(yīng)商也是Robotaxi的重要參與者之一，主要為Robotaxi運營提供技術(shù)支撐。政府端負(fù)責(zé)政策制定和監(jiān)管，為Robotaxi商業(yè)化運營保駕護(hù)航。資本則為Robotaxi量產(chǎn)和商業(yè)化路徑探索提供重要助推。Robotaxi產(chǎn)業(yè)價值鏈已初步形成。Robotaxi產(chǎn)業(yè)價值鏈上游主要為硬件供應(yīng)商和自動駕駛解決方案供應(yīng)商，其中硬件廠商主要供應(yīng)傳感器、芯片、慣性測量單位、定位系統(tǒng)等硬件，自動駕駛解決方案供應(yīng)商則提供算法研發(fā)和硬件集成等。產(chǎn)業(yè)鏈中游為整行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)車制造商，主要為各大燃油車和電動車主機廠。下游為Robotaxi運營商，提供Robotaxi運營服務(wù)和運營所需基礎(chǔ)設(shè)施。目前行業(yè)多采用技術(shù)+整車+平臺“三角”協(xié)作的商業(yè)模式。自Robotaxi商業(yè)化進(jìn)程開啟以來，各家廠商均在積極進(jìn)行商業(yè)模式的探索。文遠(yuǎn)知行在2019年8月創(chuàng)新性地提出了“鐵三角”模式，三方主體分別為AI技術(shù)公司、車企/一級供應(yīng)商、出行服務(wù)平臺，在該模式中，自動駕駛企業(yè)（具備L4級自動駕駛解決方案）依靠主機廠建立車隊（提供汽車平臺和零部件依靠出行公司（如網(wǎng)約車、分時租賃、出租車等企業(yè)）獲取C端用戶，大家各取所長，聯(lián)合產(chǎn)業(yè)上下游打造自動駕駛生態(tài)圈。在文遠(yuǎn)知行之后，許多自動駕駛企業(yè)也采用了類似的模式，比如元戎啟行在出行平臺上選擇了曹操出行，車企則選擇了東風(fēng)汽車；Momenta登陸的出行平臺是享道出行，合作車企為上汽集團(tuán)；小馬智行則與中國外運、三一重卡宣布達(dá)成智慧物流戰(zhàn)略聯(lián)盟，共同構(gòu)成無人重卡領(lǐng)域的“鐵三角”。經(jīng)過各家企業(yè)的不斷探索，目前Robotaxi行業(yè)逐漸形成“專業(yè)化分工+深度合作綁定”的行業(yè)共識，商業(yè)模式多采用“三角”協(xié)作模式，即由自動駕駛技術(shù)公司推動Robotaxi自動駕駛技術(shù)發(fā)展，整車廠主導(dǎo)開發(fā)自動駕駛整車平臺，專業(yè)出行服務(wù)平臺負(fù)責(zé)Robotaxi的運營服務(wù)。行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)Robotaxi有望在2026實現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)化。根據(jù)如祺出行招股說明書，隨著技術(shù)進(jìn)步和成本下行，在政策的助推下，Robotaxi預(yù)期在2026年左右實現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)化。在商業(yè)化的初始階段，Robotaxi憑借其更高的安全性以及價格優(yōu)勢，有望滲透到智慧出行市場。預(yù)計到2030年前，Robotaxi將進(jìn)入成熟的商業(yè)化階段，隨著規(guī)模效應(yīng)推動營運成本進(jìn)一步下降以及營運效率提升，在全球主要地區(qū)廣泛推廣。Robotaxi遠(yuǎn)期市場空間廣闊，有望在出行市場中占據(jù)較大市場份額。根據(jù)如祺出行招股書數(shù)據(jù)預(yù)測，預(yù)計2023年至2030年全球Robotaxi市場規(guī)模CAGR為197.0%，我國Robotaxi市場規(guī)模CAGR為225.4%。到2035年，全球Robotaxi市場規(guī)模將達(dá)到3.15萬億元，國內(nèi)市場規(guī)模將達(dá)到1.60萬億元，整體遠(yuǎn)期市場空間廣闊。企業(yè)格局：海外Waymo領(lǐng)先，國內(nèi)蘿卜快跑、小馬智行為主。Robotaxi行業(yè)的競爭格局正在不斷變化中，目前海外領(lǐng)先的Robotaxi企業(yè)主要包括Waymo、Cruise、特斯拉等，這些企業(yè)擁有較強的技術(shù)實力和商業(yè)化運營經(jīng)驗，并在全球范圍內(nèi)積極布局。其中，Waymo、Cruise均已實現(xiàn)美國多城的Robotaxi測試和試運營，特斯拉也宣布即將發(fā)布Robotaxi。在中國，Robotaxi領(lǐng)先企業(yè)主要包括百度Apollo、小馬智行、文遠(yuǎn)知行等。合作車企Aurora現(xiàn)代、豐田、UberArgo福特、大眾AutoX行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)Waymo為海外率先布局Robotaxi的廠商，已在美國多地區(qū)開啟Robotaxi服務(wù)。Waymo品牌源于2009年的“谷歌自動駕駛汽車項目”，致力于實現(xiàn)完全自動駕駛，并長期在美國進(jìn)行類似產(chǎn)品的測試。自2016年起，Waymo在美國鳳凰城進(jìn)行自動駕駛測試，并于2018年推出付費運營服務(wù)WaymoOne。目前Waymo已經(jīng)開始在鳳凰城、舊金山以及洛杉磯部分地區(qū)提供無人駕駛網(wǎng)約車服務(wù)，每周付費用戶超5000人。Waymo自研激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和攝像頭等關(guān)鍵傳感器。Waymo自成立之初就確立了多傳感器融合的自動駕駛發(fā)展路線，并自主研發(fā)關(guān)鍵傳感器，如激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和攝像頭，采用異步優(yōu)化方法提高傳感器識別效率，實現(xiàn)了全套傳感器的自研。Waymo深耕自動駕駛技術(shù)研發(fā)。Waymo自動駕駛系統(tǒng)集成了多種高性能傳感器，形成了360度全方位的感知能力，從而實現(xiàn)更高級別的自動駕駛功能，能夠在大于300米范圍的360度視野中提供高分辨率的感知，識別行人和500米外的路標(biāo)等重要細(xì)節(jié)。通過開發(fā)高效的深度學(xué)習(xí)算法模型和自研芯片，Waymo能夠有效解決深度學(xué)習(xí)算法模型與硬件的高度捆綁問題，提高硬件利用率并降低成本，多傳感器融合策略也有助于提高自動駕駛系統(tǒng)的整體性能和可靠性。行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)蘿卜快跑在武漢領(lǐng)先布局，客單量初具規(guī)模，25年有望實現(xiàn)盈利。蘿卜快跑為百度旗下智慧出行平臺，采用百度Apollo自動駕駛技術(shù)。蘿卜快跑已經(jīng)攻克了武漢的復(fù)雜道路場景，實現(xiàn)了武漢城市全域、全時空場景覆蓋，包括武漢跨江、機場接駁、7*24小時服務(wù)等等，運營范圍達(dá)到3000平方公里，覆蓋人口770萬。目前蘿卜快跑在武漢的日單量已經(jīng)超過武漢全城網(wǎng)約車市場的1%，并且還在快速增長。根據(jù)百度預(yù)期，到2024年底，蘿卜快跑將在武漢實現(xiàn)收支平衡，并在2025年全面進(jìn)入盈利期，蘿卜快跑將成為全球首個實現(xiàn)商業(yè)化盈利的自動駕駛出行服務(wù)平臺。多城開放測試，總服務(wù)量已超600萬。目前蘿卜快跑已在11個城市開放載人測試運營服務(wù)，并且在北京、武漢、重慶、深圳、上海開展了全無人自動駕駛出行服務(wù)測試。數(shù)據(jù)顯示，蘿卜快跑在全國已完成超600萬次的出行服務(wù)。截至4月，百度蘿卜快跑在中國復(fù)雜城市道路測試和運營里程超過1億公里，但從未發(fā)生過重大傷亡事故。同時，百度Apollo為每輛無人車及乘客購買了500萬的保險，但過去兩年的數(shù)據(jù)顯示，實際車輛出險率僅為人類司機的1/14。服務(wù)L4級自動駕駛大模型推出，助力蘿卜快跑Robotaxi布局落地。百度于2024年ApolloDay進(jìn)一步迭代自動駕駛大模型，發(fā)布全球首個面向全無人自動駕駛的端到端大模型ApolloADFM，專為L4自動駕駛打造。ApolloADFM是一個多模感知大模型，分為感知大模型和規(guī)劃決策大模型兩個部分。感知大模型已經(jīng)實現(xiàn)包括檢測、跟蹤、理解、建圖等基本能力，決策規(guī)劃部分實現(xiàn)了合規(guī)避障、博弈、預(yù)判等基本能力，通過全鏈路模型化綜合輸出多元環(huán)境信息，直接生成執(zhí)行軌跡。百度ApolloADFM基于大模型技術(shù)重構(gòu)自動駕駛，可以兼顧技術(shù)的安全性和泛化性，做到安全性高于人類駕駛員10倍以上，實現(xiàn)城市級全域復(fù)雜場景覆蓋。行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)圖15百度自動駕駛大模型ApolloADFM全面部署應(yīng)用第六代無人車發(fā)布，預(yù)期2024年內(nèi)實現(xiàn)千臺部署。百度于武漢ApolloDay上線搭載Apollo第六代智能化系統(tǒng)解決方案的蘿卜快跑第六代無人車，該無人車全面應(yīng)用了“百度ApolloADFM大模型+硬件產(chǎn)品+安全架構(gòu)”的方案，該方案通過10重安全冗余方案、6重MRC安全策略確保車輛穩(wěn)定可靠，安全水平接近國產(chǎn)大飛機C919。首批交付的第六代無人車，自ApolloDay起在武漢投入使用，2024年內(nèi)將在武漢完成千臺無人車的部署。與第五代無人車相比，第六代無人車單車成本有望大幅優(yōu)化。1）整車成本下降60%，僅需20萬，刷新行業(yè)記錄；2）隨著全自動無人車運營網(wǎng)絡(luò)建設(shè)完成，營運成本可降低30%；3）通過自動駕駛技術(shù)和人車艙效率的持續(xù)優(yōu)化，服務(wù)成本將降低80%。小馬智行Robotaxi已實現(xiàn)北上廣深四大超一線城市覆蓋。經(jīng)過7年多技術(shù)研發(fā)和3500萬公里公開道路測試，小馬智行已具備滿足L4級全無人Robotaxi大規(guī)模商業(yè)化所需要的技術(shù)基礎(chǔ)。小馬智行于2018年底在廣州推出國內(nèi)最早的自動駕駛出行服務(wù)，并成功拓展到北京、上海、深圳等地，截止目前，小馬智行自動駕駛出行服務(wù)已覆蓋北京（亦莊、大興機場）、上海（嘉定）、廣州（南沙）、深圳（前海、寶安、南山對四座超一線城市均實現(xiàn)覆蓋。行業(yè)研究〃信息服務(wù)行業(yè)24年6月，小馬智行宣布開啟大興機場自動駕駛接駁的收費服務(wù)，并成為北京市首批取得自動駕駛高快速路“主駕有人”商業(yè)化試點的企業(yè)。7月，小馬智行成為首批獲得上海市無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車示范應(yīng)用許可的Robotaxi企業(yè)，開啟了上海中心城區(qū)無駕駛?cè)溯d客服務(wù)。圖18小馬智行已開啟大興機場自動駕駛接駁收費服務(wù)深度綁定豐田，開展無人駕駛車型研發(fā)。為推動Robotaxi量產(chǎn)和規(guī)模化運營，小馬智行與豐田中國、廣汽豐田于2024年4月成立合資公司“騅豐”，投資