汽車智能傳感器技術(shù)與應用項目五項目實施1：拆裝與調(diào)試激光雷達（課件）

拆裝與調(diào)試激光雷達智能汽車傳感器應用技術(shù)思考討論一、課程導入激光雷達作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知技術(shù)中重要的傳感器，在上路前需要對其進行拆裝與調(diào)試，那我們該如何對激光雷達進行拆裝與調(diào)試呢？激光雷達課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹激光雷達部分產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)2.1激光雷達產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)介紹實訓任務(wù)中采用的是速騰聚創(chuàng)推出的16線RS-LIDAR-16機械式激光雷達，如圖所示，具體產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)如表所示激光雷達課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)傳感器TOF法測距16通道測距：40cm-150m（目標反射率20%）精度：±2cm視角（垂直）：±15°（共30°）角分辨率（垂直）：2°視角（水平）：360°角分辨率（水平）：0.1°（5Hz）至0.4°（20Hz）轉(zhuǎn)速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）激光Class1波長：905nm激光發(fā)射角（全角）：水平7.4mrad，垂直1.4mrad機械/電子操作功耗：12w（典型值）工作電壓：9-32VDC（需要配備接口盒子和穩(wěn)定的電源）重量：0.87kg（不包含數(shù)據(jù)線）尺寸：直徑109mm*高80.7mm防護安全級別：IP67工作環(huán)境溫度范圍：-30℃~60℃存儲環(huán)境溫度范圍：40℃~85℃二、產(chǎn)品介紹2.2激光雷達接線端子接口定義介紹課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)

RS-LiDAR-16激光雷達從主機下殼體側(cè)面引出的纜線（電源/數(shù)據(jù)線）的另一端是航空插口版本的接線端子，接線端子接口定義如表所示。二、產(chǎn)品介紹2.3InterfaceBOX接口定義介紹

RS-LiDAR-16出廠默認接駁InterfaceBOX，InterfaceBOX具有電源指示燈及各類的接口，可接駁電源輸入、網(wǎng)線及GPS輸入線。其端口包含：設(shè)備電源輸入端、RS-LiDAR-16數(shù)據(jù)輸出端以及GPS設(shè)備輸入端，如圖所示。GPS設(shè)備輸入端設(shè)備電源輸入端數(shù)據(jù)輸出端輸入顯示燈輸出顯示燈航插版接口盒線InterfaceBOX接口介紹課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)3.1設(shè)備介紹三、工具設(shè)備介紹智能汽車傳感與感知實訓系統(tǒng)應用實訓臺EISA-SS電源線網(wǎng)線InterfaceBOX固定支架激光雷達課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)3.2工具介紹三、工具設(shè)備介紹螺絲刀套裝安全帽絕緣墊無紡布扭力扳手工作手套固定螺栓課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)3.2工具介紹三、工具設(shè)備介紹課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)1.實施準備（1）防護用品：工作服、安全帽、工作手套。（2）臺架、總成：實訓平臺。（3）工具、設(shè)備：激光雷達、固定支架、InterfaceBOX、應用實訓臺電源線和網(wǎng)線。（4）輔助材料：螺絲刀套裝、扭力扳手、無紡布、固定螺栓和絕緣墊等。4.1螺栓、工具檢查四、安裝前的檢查工作1.實施準備（1）防護用品：工作服、安全帽、工作手套。（2）臺架、總成：實訓平臺。（3）工具、設(shè)備：激光雷達、固定支架、InterfaceBOX、應用實訓臺電源線和網(wǎng)線。（4）輔助材料：螺絲刀套裝、扭力扳手、無紡布、固定螺栓和絕緣墊等。課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)4.1螺栓、工具檢查四、安裝前的檢查工作（1）螺栓、工具檢查。外觀結(jié)構(gòu)完整，表面不應有破損、變形、裂痕、生銹等問題；安裝激光雷達需要一顆圓柱頭梅花六角螺栓和四顆圓柱頭內(nèi)六角螺栓，螺栓螺紋無滑牙或變形，螺栓內(nèi)六角和梅花六角無損壞或變形；工具齊全，使用功能正常。（2）激光雷達、InterfaceBOX及連接線的數(shù)量和外觀檢查，接插口和接線端子檢查等。工具檢查課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)4.2激光雷達及固定支架外觀檢查1.外觀結(jié)構(gòu)應整潔，表面不應有凹痕、劃痕、裂縫、變形、毛刺等問題；2.表面層不應龜裂、脫落；3.金屬件不應有銹蝕及其他機械損傷；4.激光雷達接線端子針腳無損壞、變形或生銹。激光雷達及固定支架外觀檢查四、安裝前的檢查工作課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)4.3

InterfaceBOX外觀檢查1.外觀結(jié)構(gòu)應整潔，表面不應有凹痕、劃痕、裂縫、變形、毛刺等問題；2.表面層不應龜裂、脫落；3.檢查InterfaceBOX端口和接線端子是否正常，接線端子的針腳是否損壞、變形或銹蝕。InterfaceBOX外觀檢查四、安裝前的檢查工作課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)4.3

連接線的檢查1.檢查連接線是否齊全，網(wǎng)線和應用實訓臺電源線各一條；2.外觀結(jié)構(gòu)完整，表面不應有破損、變形、裂痕等問題；3.連接針腳無損壞、變形或生銹。四、安裝前的檢查工作EISA-SS電源線網(wǎng)線課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.1安裝激光雷達1.使用套裝工具中的合適工具和螺絲，如圖所示，固定支架是中空的，在安裝面有一個通孔，螺絲通過通孔與激光雷達底部的螺孔連接，將激光雷達安裝固定激光雷達與固定支架固定位置五、激光雷達的安裝過程擰緊圓柱頭梅花六角螺栓課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)螺孔通孔螺孔5.1安裝激光雷達2.如圖所示，固定支架底部有4個螺孔，使用套裝工具中的合適工具和螺絲，將激光雷達和固定支架安裝到應用實訓臺頂部，如圖所示。擰緊圓柱頭內(nèi)六角螺栓五、激光雷達的安裝過程激光雷達安裝完成示意圖課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2安裝InterfaceBOX1.使用套裝工具中的合適工具，擰緊固定螺栓，將InterfaceBOX固定在應用實訓臺的固定板上。InterfaceBOX與固定板固定五、激光雷達的安裝過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2安裝InterfaceBOX2.然后將固定板掛在應用實訓平臺合適的位置上，如圖所示。固定板掛在應用實訓臺上五、激光雷達的安裝過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3線路連接1.激光雷達的纜線一端的接線端子與InterfaceBOX航插版接口盒線的接線端子連接，兩個接線端子的紅色點需要對齊。兩個接線端子的紅色點對齊五、激光雷達的安裝過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3線路連接2.然后通過網(wǎng)線和上位機（計算機）連接，如圖左所示；另一端與應用實訓臺的網(wǎng)口端連接，如圖右所示。網(wǎng)線與InterfaceBOX連接五、激光雷達的安裝過程網(wǎng)線與應用實訓臺連接課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3線路連接3.電源線一端插頭與InterfaceBOX的設(shè)備電源輸入端連接。電源線與InterfaceBOX連接五、激光雷達的安裝過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3線路連接4.采用配套的電源適配器或者12V直流電供電即可，給InterfaceBOX供電。至此，完成激光雷達安裝部分實操接上應用實訓臺電源線五、激光雷達的安裝過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)5.4拆卸激光雷達

拆卸步驟與安裝步驟反序進行即可五、激光雷達的安裝過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.1調(diào)試前的準備工作1.打開應用實訓臺電源開關(guān)。2.檢查電源線是否連接正確。正?，F(xiàn)象：InterfaceBOX的輸入顯示燈亮起。六、激光雷達的調(diào)試步驟打開應用實訓臺開關(guān)輸入顯示燈亮起課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.1調(diào)試前的準備工作3.打開電腦。檢查網(wǎng)線是否連接正確，操作步驟如下：打開應用實訓臺計算機，進入“控制面板”→單擊“網(wǎng)絡(luò)和Internet”進入到“網(wǎng)絡(luò)和共享中心”→單擊“更改適配器設(shè)置”，如圖所示六、激光雷達的調(diào)試步驟進入網(wǎng)聯(lián)和共享中心“控制面板”圖標課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.1調(diào)試前的準備工作4.網(wǎng)線連接正確的現(xiàn)象如圖左所示；如果網(wǎng)線連接不正確，如圖右所示，應檢查電源和網(wǎng)線是否連接到位。六、激光雷達的調(diào)試步驟網(wǎng)線連接正確的現(xiàn)象網(wǎng)線連接不正確的現(xiàn)象課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能

測試激光雷達功能。雙擊打開應用實訓臺計算機的激光雷達測試軟件“RSView”,如圖左所示；單擊軟件界面左上方的激光雷達圖標（SensorStream）按鈕，如圖右所示六、激光雷達的調(diào)試步驟軟件圖標軟件界面的“SensorStream”按鈕課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能3.在彈出的SensorConfiguration窗口中，選擇RSlidar16，“TypeofLidar”勾選RS16，“Intensity”選擇Mode3，如圖所示，之后單擊“OK”按鈕。六、激光雷達的調(diào)試步驟設(shè)置參數(shù)課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能4.測試軟件開始顯示實時采集的數(shù)據(jù)，激光雷達正常工作的點云圖如圖所示。六、激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達正常工作的點云圖（彩圖二維碼）課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能5.單擊測試軟件界面左上方的“Spreadsheet”按鈕，界面右方出現(xiàn)的表格會實時顯示每個點云的信息，如圖所示。六、激光雷達的調(diào)試步驟點云信息以列表的方式呈現(xiàn)課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能假若測試軟件沒有顯示點云圖和點云信息，造成此結(jié)果的原因有：（1）設(shè)備故障，如線束連接不到位等；；（2）應用實訓臺計算機的以太網(wǎng)IP設(shè)置不正確。使用激光雷達的時候，需要把計算機的IP設(shè)置為與設(shè)備同一網(wǎng)段上，例如IP地址為192.168.1.x(x的取值范圍為1~254)，子網(wǎng)掩碼為255.255.255.0。IP地址使用出廠默認的地址即可。出廠默認網(wǎng)絡(luò)配置表如表所示。六、激光雷達的調(diào)試步驟出廠默認網(wǎng)絡(luò)配置表針腳IP地址RS-LiDAR-16192.168.1.200電腦192.168.1.102課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)6.2測試激光雷達功能設(shè)置以太網(wǎng)IP和子網(wǎng)掩碼的操作步驟：雙打開“控制面板”→單擊“網(wǎng)絡(luò)和Internet”進入“網(wǎng)絡(luò)和共享中心”→單擊“更改適配器設(shè)置”→右鍵單擊“以太網(wǎng)”→選擇“屬性”→雙擊“Internet協(xié)議版本4（TCP/IPv4）”彈出屬性對話框→設(shè)置IP地址為“192.168.1.XXX”（這里的XXX取值范圍是1到254，但是不能與激光雷達IP地址的一樣，默認設(shè)置102），子網(wǎng)掩碼為“255.255.255.0”→單擊“確定”。如圖所示六、激光雷達的調(diào)試步驟設(shè)置IP地址和子網(wǎng)掩碼課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)7.1系統(tǒng)復原與5S整理清潔工作（1）關(guān)閉測試軟件，計算機及電源開關(guān)。（2）完成5S整理清潔工作（參考2.1.5節(jié)）七、激光雷達的拆卸過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)8.1關(guān)閉智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感與感知實訓系統(tǒng)1.關(guān)閉測試軟件。2.關(guān)閉應用實訓臺上的電腦。3.關(guān)閉應用實訓臺電源開關(guān)。七、激光雷達的拆卸過程斷開電源課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)8.2斷開線束插頭1.斷開與應用實訓臺電源插口連接的應用實訓臺電源線插口。2.斷開與外部電源插口連接的應用實訓臺電源線插頭。3.斷開與InterfaceBOX設(shè)備電源輸入端連接的電源線插頭。4.斷開激光雷達和InterfaceBOX的接線端子。5.斷開與InterfaceBOX數(shù)據(jù)輸出端連接的網(wǎng)線插頭。6.斷開與應用實訓臺網(wǎng)線插口連接的網(wǎng)線插頭。七、激光雷達的拆卸過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)8.3拆卸InterfaceBOX和激光雷達1.取下InterfaceBOX（含固定板），使用套裝工具中的合適工具將InterfaceBOX上固定板的固定螺栓扭松，卸下固定螺栓，把InterfaceBOX、固定板和固定螺栓放置在絕緣墊上。2.使用套裝工具中的合適工具將激光雷達（含固定支架）與應用實訓臺固定的圓柱頭內(nèi)六角螺栓扭松，卸下激光雷達（含固定支架）和圓柱頭內(nèi)六角螺栓并將圓柱頭內(nèi)六角螺栓放置在絕緣墊上。3.使用套裝工具中的合適工具將激光雷達與固定支架固定的圓柱頭梅花六角螺栓扭松，卸下激光雷達、固定支架和圓柱頭梅花六角螺栓并放置在絕緣墊上。七、激光雷達的拆卸過程課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)9.1InterfaceBOX、激光雷達及固定螺栓的清潔1.使用干凈無紡布清潔InterfaceBOX和激光雷達插接口。2.使用干凈無紡布清潔InterfaceBOX、固定板、激光雷達和固定支架表面并放置在絕緣墊上。3.清潔螺栓盒。4.清潔固定螺栓并清點螺栓后，放置于螺栓盒內(nèi)，再放置在絕緣墊上。八、整潔清理清潔螺栓盒并清點好螺栓課程導入激光雷達的調(diào)試步驟激光雷達的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作激光雷達的安裝過程整理清潔總結(jié)9.2整理線束1.使用