2024地面?zhèn)麊T搶運(yùn)器人技術(shù)條件

地面?zhèn)麊T搶運(yùn)器人通用技術(shù)條件II目 次前言 III1范圍 12規(guī)范性用文件 13術(shù)語和義 14組成及類 24.1組成 24.2分類 25技術(shù)要求 3一般求 3外觀結(jié)構(gòu) 35.3功能 35.4性能 3安全求 4電氣統(tǒng) 4氣動(dòng)統(tǒng) 4視覺統(tǒng) 4運(yùn)輸援倉(cāng) 4搬裝置 4探裝置 4監(jiān)裝置 45.13電池 45.14環(huán)適應(yīng)性 56試驗(yàn)方法 5外觀結(jié)構(gòu)檢查 5功能查 5性能驗(yàn) 5安全查 6電氣統(tǒng)檢查 6氣動(dòng)統(tǒng)檢查 6視覺統(tǒng)檢查 6運(yùn)輸援倉(cāng)檢查 6搬運(yùn)置檢查 6探系統(tǒng)檢查 6監(jiān)裝置檢查 6電檢查 6IIII環(huán)適應(yīng)性驗(yàn) 67檢驗(yàn)規(guī)則 6檢驗(yàn)類 7型式驗(yàn) 7出廠驗(yàn) 78標(biāo)志、用說明、包裝運(yùn)輸和存 78.1標(biāo)志 78.2使用明書 78.3包裝 88.4運(yùn)輸 88.5貯存 8PAGEPAGE1地面?zhèn)麊T搶運(yùn)機(jī)器人通用技術(shù)條件范圍人）（）GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.12A：GB/T2423.22B：GB/T2423.32Cab：GB/T4768防霉包裝GB/T4879GB/T5048GB5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T7403.1牽引用鉛酸蓄電池GB/T7932GB/T9969GB/T13306標(biāo)牌GB/T19436.4機(jī)械電氣安全電敏保護(hù)設(shè)備第4部分：使用視覺保護(hù)裝置(VBPD)設(shè)備的特殊要求GB/T28867含堿性或其它非酸性電解質(zhì)的蓄電池和蓄電池組方形密封鎘鎳單體蓄電池GB/T29298數(shù)字(碼)照相機(jī)通用規(guī)范GB/T36276電力儲(chǔ)能用鋰離子電池GB/T38124-2019服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試方法術(shù)語和定義3.1機(jī)器人robot具有兩個(gè)或兩個(gè)以上可編程的軸，以及一定程度的自主能力，可在其環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行預(yù)定任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。[來源:GB/T36530-2018，定義3.2]3.2地面?zhèn)麊T搶運(yùn)機(jī)器人ground-basedcasualtyrescuerobot3.3移動(dòng)裝置movingdevice由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、機(jī)架組成，用于地面救援機(jī)器人機(jī)動(dòng)行走和承擔(dān)負(fù)載的裝置。3.4控制裝置controldevice由控制器、板卡、控制電路、控制程序組成，用于地面救援機(jī)器人的狀態(tài)、邏輯、作業(yè)調(diào)度、輸入輸出設(shè)備控制。3.5供電裝置supplydevice由充電系統(tǒng)、儲(chǔ)能系統(tǒng)、供電電路組成，為地面救援機(jī)器人提供動(dòng)力。3.6探測(cè)裝置detectingdevice用于環(huán)境現(xiàn)場(chǎng)探測(cè)的裝置或傳感系統(tǒng)，用于探測(cè)如現(xiàn)場(chǎng)影像、聲音、生命體征信號(hào)、氣體成分與濃度、周圍環(huán)境地形等現(xiàn)場(chǎng)情況。3.7越障能力obstacleclimbingability機(jī)器人對(duì)于崎嶇、溝壑、斜坡、臺(tái)階、碎石、泥濘等非結(jié)構(gòu)化地形環(huán)境的穿越與通過能力。組成及分類組成主要包括運(yùn)輸救援倉(cāng)、搬運(yùn)裝置、探測(cè)裝置、監(jiān)控裝置，見圖1所示。圖1地面?zhèn)麊T搶運(yùn)機(jī)器人分類分類如下：分類如下：技術(shù)要求一般要求機(jī)器人應(yīng)滿足以下一般要求：外觀和結(jié)構(gòu)機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足以下要求：功能機(jī)器人功能應(yīng)滿足以下要求：機(jī)器人具備遙控控制、雙向語音、遠(yuǎn)程監(jiān)控功能。性能機(jī)器人性能應(yīng)滿足以下要求：km/h；300.575kg；4安全要求機(jī)器人應(yīng)滿足以下安全要求：電氣系統(tǒng)機(jī)器人電氣系統(tǒng)應(yīng)符合GB5226.1的規(guī)定。氣動(dòng)系統(tǒng)機(jī)器人氣動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T7932的規(guī)定。視覺系統(tǒng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T29298、GB/T19436.4的規(guī)定。運(yùn)輸救援倉(cāng)搬運(yùn)裝置機(jī)器人搬運(yùn)裝置應(yīng)具備以下功能：探測(cè)裝置機(jī)器人探測(cè)裝置應(yīng)具備生命探測(cè)功能，其探測(cè)距離應(yīng)不小于50m。監(jiān)控裝置100m電池電池應(yīng)符合GB/T7403.1、GB/T28867、GB/T36276的規(guī)定。環(huán)境適應(yīng)性1IP54表1工作、貯存條件環(huán)境條件工作條件貯存條件環(huán)境溫度-10℃～40℃-40℃～55℃相對(duì)濕度50%～90%≤93%（40℃）大氣壓力86Kpa~106Kpa試驗(yàn)方法功能檢查手動(dòng)控制手動(dòng)控制機(jī)器人，檢查機(jī)器人以不同的速度實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、原地轉(zhuǎn)彎等功能。充電按機(jī)器人說明書檢查機(jī)器人自主充電功能。性能試驗(yàn)最大速度按GB/T38124-2019中5.1.1規(guī)定方法進(jìn)行試驗(yàn)。最大坡度按GB/T38124-2019中5.1.3規(guī)定方法進(jìn)行試驗(yàn)。越障能力按照GB/T38124-2019中5.1.5規(guī)定方法進(jìn)行試驗(yàn)。負(fù)載能力運(yùn)輸救援倉(cāng)和搬運(yùn)裝置最大負(fù)載后運(yùn)行自動(dòng)程序，運(yùn)行正常。續(xù)航能力本試驗(yàn)是為了測(cè)試機(jī)器人在蓄電池滿電后機(jī)器人可持續(xù)運(yùn)行的時(shí)間。試驗(yàn)步驟如下：安全檢查依據(jù)產(chǎn)品說明書進(jìn)行檢查。依據(jù)GB5226.1中規(guī)定進(jìn)行檢查。依據(jù)GB/T7932中規(guī)定進(jìn)行檢查。依據(jù)產(chǎn)品說明書進(jìn)行檢查。依據(jù)產(chǎn)品說明書進(jìn)行檢查。依據(jù)產(chǎn)品說明書進(jìn)行檢查。依據(jù)產(chǎn)品說明書進(jìn)行檢查生命探測(cè)功能。確認(rèn)機(jī)器人是否探測(cè)到空曠區(qū)域50m半徑外的試驗(yàn)人員（兒童和成人）。依據(jù)產(chǎn)品說明書進(jìn)行檢查。電池檢查依據(jù)電池廠商規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。GB/T2423.1、GB/T2423.2、GB/T2423.31424h依據(jù)GB/T4208規(guī)定進(jìn)行防塵防水試驗(yàn)。檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。型式檢驗(yàn)應(yīng)包括但不限于本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的所有試驗(yàn)項(xiàng)目。出廠檢驗(yàn)由機(jī)器人制造商自行規(guī)定。型式檢驗(yàn)當(dāng)有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：出廠檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目須對(duì)每臺(tái)產(chǎn)品逐一進(jìn)行，所有項(xiàng)目合格簽發(fā)合格證方可出廠。標(biāo)志GB/T13306動(dòng)力源參數(shù)、耗電功率、外形尺寸