6-3 機器人工作站的傳感器故障分析教學課件

工作站的傳感器故障分析機器人工作站故障診斷與維護微課系列知識引入在機器人典型工程應用中，有很多的部件協(xié)同工作，保障工作站安全穩(wěn)定運行。其中傳感器發(fā)揮著重要作用。一旦傳感器出現(xiàn)問題，須盡快解決故障，用最短時間恢復工作站正常運行。學習內(nèi)容傳感器故障分析實例2傳感器故障基礎(chǔ)知識1傳感器故障分類傳感器故障診斷是一門涉及信號處理、模式識別、人工智能、統(tǒng)計學、計算機科學等多個學科的綜合性技術(shù)，旨在解決傳統(tǒng)故障診斷的實時性差、智能化程度低、普適性差等問題。傳感器故障診斷在各種工業(yè)過程的安全與質(zhì)量控制中起著重要的作用，傳感器故障的正確識別和診斷是確保傳感器正常應用基礎(chǔ)。傳感器故障診斷意義傳感器對使用環(huán)境有一定的要求，傳感器工作原理和其敏感度都會受到環(huán)境的干擾，在實際應用中，由于外部環(huán)境因素，如環(huán)境超限，硬件連接等，以及傳感器內(nèi)部原因，如校準，老化等，傳感器易發(fā)生故障甚至損壞。故障傳感器獲取的數(shù)據(jù)不精確或者遠遠偏離實際數(shù)據(jù)，在這些低質(zhì)量數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上進行的后續(xù)的判斷、識別、決策和控制等處理就失去了真正的意義，甚至會因為錯誤決策引起更大的損失。傳感器故障會造成較差的跟蹤性能，會影響控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。故障傳感器的輸出會引起不準確的診斷結(jié)果，會導致不必要的系統(tǒng)部件更換和維護。傳感器故障分類◆按故障性質(zhì)：分為硬故障和軟故障?！补收鲜侵赣捎谖锢頁p壞等原因?qū)е碌能浻布到y(tǒng)的失效，會導致故障模塊停止工作。

※軟故障是指軟硬件系統(tǒng)處于不正?；虿环€(wěn)定的工作狀態(tài)，模塊可以工作，但數(shù)據(jù)不一定正確?！粢韵到y(tǒng)為中心的故障類型※校準故障?？赡軙е芦@得測量數(shù)據(jù)精度較低，又可分為偏移故障、增益故障、漂移故障?！B接或硬件故障。該故障經(jīng)常會因為如連接失效等硬件問題引起傳感器失效。如果出現(xiàn)硬件故障，就需要進行硬件更換或者修理傳感器。引起此故障的原因之一就是天氣或環(huán)境因素。連接或者硬件故障通常表現(xiàn)為過高或過低的傳感器讀數(shù)，這些數(shù)據(jù)甚至會出現(xiàn)在可能的環(huán)境要求范圍之外?！碗妷汗收?。低電壓會引起故障，產(chǎn)生噪聲數(shù)據(jù)。電池壽命是傳感器健康程度的一個很重要的因素，低電壓值會影響傳感器的讀數(shù)、會產(chǎn)生不可靠的數(shù)據(jù)?！h(huán)境超限故障。外界環(huán)境對傳感器測量值的影響不可低估。環(huán)境超限故障是指環(huán)境超過了傳感器使用要求而產(chǎn)生的數(shù)據(jù)故障。當環(huán)境恢復正常，此類故障就會消失。傳感器故障分析實例機器人內(nèi)部傳感器主要有位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、電機扭矩傳感器等。工作站中有安全性光柵、機器視覺、編碼器、行程開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)等。內(nèi)部傳感器故障分析機器人示教器是人機交互窗口，當機器人內(nèi)部傳感器出現(xiàn)問題，或者機器人發(fā)生碰撞，會在示教器中有相應的報警提示，使用者可以根據(jù)機器人手冊來分析這些故障代碼，進而有針對性故障分析處理。機器人內(nèi)部傳感器主要有位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、電機扭矩傳感器等。內(nèi)部傳感器故障分析機器視覺故障分析機器視覺常見故障：※獲取圖像不清晰。查看光源、鏡頭或相機安裝支架※獲取不到數(shù)據(jù)。查看信號線和通訊參數(shù)設置※分析數(shù)據(jù)不正確。檢查程序代碼※相機不工作。查看電源線※機器人定位不準確。查看視覺標定編碼器故障分析編碼器常見故障：※信號輸出幅度下降。查看其光柵是否整潔※編碼器表面過熱。查看編碼器安裝是否對中或過緊※信號波形不穩(wěn)定。查看電纜屏蔽線※不能產(chǎn)生和輸出正確波形。查看編碼器的元件※電池電壓下降。查看編碼器的電池※編碼器不工作。查看連接電纜接近傳感器故障分析接近傳感器常見故障：※無法確認到被檢測物體。查看是否超出檢測范圍※檢測信號時有時無。查看信號線或確認檢測范圍※無信號輸出。檢查線纜是否斷線或接口連接不牢靠※電源接通后不工作。查看電源線是否斷