工業(yè)機器人控制器：FANUC R-30iB：工業(yè)機器人控制器概述

工業(yè)機器人控制器：FANUCR-30iB：工業(yè)機器人控制器概述1工業(yè)機器人控制器基礎1.11工業(yè)機器人的發(fā)展歷史工業(yè)機器人的歷史可以追溯到20世紀50年代，當時美國工程師喬治·德沃爾和約瑟夫·英格伯格發(fā)明了世界上第一臺工業(yè)機器人Unimate。這臺機器人于1961年在新澤西州的通用汽車工廠投入使用，標志著工業(yè)自動化的新紀元。自那時起，工業(yè)機器人技術經歷了數(shù)次重大革新：1970s:機器人開始采用微處理器控制，提高了精度和靈活性。1980s:傳感器技術的引入，使機器人能夠感知環(huán)境，進行更復雜的任務。1990s:機器人編程語言和操作系統(tǒng)的標準化，促進了機器人的廣泛應用。2000s:網絡技術的發(fā)展，使得機器人能夠與其他設備和系統(tǒng)進行通信，實現(xiàn)更高效的生產流程。2010s至今:人工智能和機器學習的集成，使機器人能夠執(zhí)行更智能、更自主的任務。1.22機器人控制器的作用與重要性1.2.1控制器的作用工業(yè)機器人控制器是機器人的大腦，負責接收指令、處理信息、控制機器人的動作。它通過以下方式實現(xiàn)對機器人的控制：運動控制:控制機器人的關節(jié)或線性軸，實現(xiàn)精確的運動軌跡。邏輯控制:根據(jù)預設的邏輯程序，控制機器人的操作順序。I/O控制:管理輸入輸出信號，與外部設備進行交互。安全控制:監(jiān)控機器人的狀態(tài)，確保操作安全。1.2.2控制器的重要性控制器在工業(yè)機器人系統(tǒng)中扮演著至關重要的角色：提高生產效率:通過精確控制，減少生產中的錯誤和浪費，提高生產速度。增強靈活性:允許機器人執(zhí)行多種任務，通過編程調整，適應不同的生產需求。確保安全性:實施安全協(xié)議，防止操作過程中發(fā)生事故。集成自動化:作為自動化系統(tǒng)的核心，連接其他設備，實現(xiàn)生產線的全面自動化。1.33FANUC機器人控制器市場地位FANUC（發(fā)那科）是全球領先的工業(yè)機器人制造商之一，其控制器在市場上的地位尤為突出。FANUC的R-30iB控制器是其產品線中的明星產品，具有以下特點：高性能:采用先進的處理器和優(yōu)化的算法，確保機器人運行的高速度和高精度。高可靠性:經過嚴格測試，能夠在惡劣的工業(yè)環(huán)境中穩(wěn)定運行。易于編程:提供用戶友好的編程環(huán)境，支持多種編程語言，便于用戶定制和調整機器人程序。廣泛的兼容性:能夠與各種傳感器、執(zhí)行器和其他工業(yè)設備無縫集成，構建靈活的自動化解決方案。1.3.1市場應用FANUCR-30iB控制器廣泛應用于汽車制造、電子裝配、食品加工、物流倉儲等多個行業(yè)，是實現(xiàn)工業(yè)自動化不可或缺的關鍵組件。1.3.2示例代碼以下是一個使用FANUCR-30iB控制器進行基本運動控制的示例代碼：#FANUCR-30iB控制器示例代碼

#使用R-30iB控制器進行機器人運動控制

#導入FANUC控制器庫

importfanuc_controller

#連接到控制器

controller=fanuc_controller.connect('192.168.1.10')

#設置目標位置

target_position=[100,200,300,40,50,60]

#移動機器人到目標位置

controller.move_to(target_position)

#斷開與控制器的連接

controller.disconnect()1.3.3代碼解釋這段代碼展示了如何使用Python庫fanuc_controller來控制FANUCR-30iB控制器，使機器人移動到指定的位置。首先，代碼導入了必要的庫，然后連接到控制器。接著，定義了目標位置的坐標，使用move_to函數(shù)使機器人移動到該位置。最后，斷開與控制器的連接，確保資源的釋放。通過以上內容，我們不僅了解了工業(yè)機器人的歷史發(fā)展、控制器的作用與重要性，還深入探討了FANUCR-30iB控制器的市場地位及其在工業(yè)自動化中的應用。示例代碼展示了如何使用現(xiàn)代編程技術來控制工業(yè)機器人，為讀者提供了實踐操作的參考。2FANUCR-30iB控制器介紹2.11R-30iB控制器的硬件組成R-30iB控制器是FANUC公司為工業(yè)機器人設計的高性能控制系統(tǒng)。其硬件組成主要包括以下幾個關鍵部分：主控制單元：這是控制器的核心，負責處理所有的控制邏輯和運算。它通常包含一個或多個微處理器，以及必要的存儲器和輸入輸出接口。電源模塊：為整個控制器提供穩(wěn)定的電力供應，確保所有組件能夠正常工作。伺服驅動器：直接與機器人的伺服電機連接，控制電機的轉速和位置，實現(xiàn)精確的運動控制。I/O模塊：用于連接外部設備，如傳感器、執(zhí)行器等，實現(xiàn)與外部環(huán)境的交互。操作面板：提供人機交互界面，操作員可以通過操作面板輸入指令，監(jiān)控機器人的狀態(tài)。通信接口：支持多種通信協(xié)議，如EtherCAT、ProfiNET等，便于與工廠的其他設備和系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)交換。2.22R-30iB控制器的軟件系統(tǒng)R-30iB控制器的軟件系統(tǒng)基于FANUC的專有操作系統(tǒng)，提供了豐富的功能和工具，用于編程、調試和維護機器人。軟件系統(tǒng)主要包括：機器人編程語言：FANUC的機器人編程語言稱為R-30iB，它是一種高級語言，用于描述機器人的運動和任務流程。編程環(huán)境：提供了圖形化的編程界面，支持離線編程和在線編程，操作員可以直觀地創(chuàng)建和編輯機器人程序。仿真工具：在實際部署前，可以使用仿真工具測試和驗證程序，減少現(xiàn)場調試的時間和成本。診斷和維護工具：用于監(jiān)控控制器的健康狀態(tài)，診斷故障，以及進行定期的維護和升級。2.2.1示例：R-30iB編程語言中的基本運動指令#R-30iB編程語言示例

#以下代碼示例展示了如何使用R-30iB編程語言控制機器人移動到指定位置

#定義目標位置

LPOStarget_pos={100,200,300,0,0,0};

#移動到目標位置

MOVELtarget_pos,v1000,z50,tool0;

#注釋：MOVEL指令用于線性移動，v1000表示移動速度，z50表示轉彎半徑，tool0是工具坐標系2.33R-30iB控制器的特性與優(yōu)勢R-30iB控制器以其卓越的性能和可靠性，在工業(yè)自動化領域享有盛譽。其主要特性與優(yōu)勢包括：高精度控制：通過先進的伺服控制算法，實現(xiàn)機器人的高精度定位和運動控制。強大的處理能力：采用高性能的處理器，能夠快速處理復雜的控制任務和大量的數(shù)據(jù)。豐富的I/O接口：支持多種I/O接口，便于與各種外部設備連接，提高系統(tǒng)的靈活性和擴展性。用戶友好的編程環(huán)境：提供直觀的編程界面和豐富的編程工具，降低編程難度，提高編程效率。全面的診斷和維護功能：內置的診斷工具能夠實時監(jiān)控控制器的狀態(tài)，及時發(fā)現(xiàn)和解決問題，減少停機時間。高度的兼容性和可升級性：與FANUC的其他產品線高度兼容，易于升級和擴展，滿足不同規(guī)模和需求的生產環(huán)境。R-30iB控制器的這些特性，使其成為工業(yè)自動化領域中不可或缺的一部分，廣泛應用于汽車制造、電子裝配、食品加工等多個行業(yè)。3工業(yè)機器人控制器：FANUCR-30iB操作與編程3.11R-30iB控制器的操作界面R-30iB控制器是FANUC工業(yè)機器人系列中的一款高性能控制器，其操作界面設計直觀，便于操作人員快速掌握和使用。操作界面主要由以下幾個部分組成：示教器（TeachPendant）：示教器是操作人員與控制器交互的主要工具，它包括一個彩色觸摸屏和一些物理按鍵，用于手動操作機器人、編程和監(jiān)控機器人的狀態(tài)。主菜單（MainMenu）：通過示教器的主菜單，操作人員可以訪問所有控制器功能，包括系統(tǒng)設置、程序編輯、監(jiān)控和診斷等。狀態(tài)欄（StatusBar）：狀態(tài)欄顯示當前機器人的狀態(tài)信息，如運行模式、報警信息和程序執(zhí)行狀態(tài)等。工具欄（ToolBar）：工具欄提供快速訪問常用功能的按鈕，如程序運行、停止、手動操作和坐標系選擇等。3.1.1操作界面示例示教器的觸摸屏上，操作人員可以看到以下界面：屏幕頂部：狀態(tài)欄顯示當前的運行模式（自動、手動、增量等）和報警信息。屏幕中部：主顯示區(qū)域，根據(jù)當前選擇的功能顯示不同的信息，如在編程模式下，會顯示程序編輯界面。屏幕底部：工具欄，包含用于快速操作的按鈕，如“運行”、“停止”、“坐標系選擇”等。3.22使用示教器進行編程示教器是編程FANUC工業(yè)機器人的主要工具。通過示教器，操作人員可以手動引導機器人到達所需位置，并記錄這些位置作為程序的一部分。編程過程通常包括以下步驟：選擇編程模式：在示教器上選擇“手動”模式，以便手動操作機器人。創(chuàng)建新程序：在主菜單中選擇“程序編輯”，然后創(chuàng)建一個新的程序。示教點位：使用示教器上的操縱桿或屏幕上的虛擬操縱桿，手動引導機器人到達所需位置，然后記錄該位置為一個點位。編輯程序：在程序編輯界面，可以插入、刪除或修改點位，以及添加其他指令，如速度控制、工具選擇等。保存和運行程序：編輯完成后，保存程序，并切換到“自動”模式運行程序。3.2.1編程示例假設我們正在創(chuàng)建一個簡單的程序，讓機器人從初始位置移動到目標位置，然后返回初始位置。以下是一個示例程序：;程序開始

PR[1]=LPOS;;記錄當前位置為點位1

JP[1]100%FINE;;移動到點位1

JP[2]100%FINE;;移動到點位2

JPR[1]100%FINE;;返回點位1

;程序結束在這個示例中：-PR[1]=LPOS;記錄當前機器人位置為點位1。-JP[1]100%FINE;使用關節(jié)運動指令（J）讓機器人移動到點位1，速度為100%，精度為FINE。-JP[2]100%FINE;同樣地，移動到點位2。-JPR[1]100%FINE;最后，機器人返回到點位1。3.33FANUC專用編程語言INFORMINFORM是FANUC工業(yè)機器人使用的專用編程語言，它支持各種機器人控制和操作指令，包括運動控制、邏輯控制、數(shù)據(jù)處理等。INFORM語言的語法簡潔，易于學習和使用。3.3.1INFORM語言特點運動指令：如J（關節(jié)運動）、L（線性運動）、C（圓弧運動）等，用于控制機器人的運動。邏輯控制：如IF、WHILE、FOR等，用于實現(xiàn)條件判斷和循環(huán)控制。數(shù)據(jù)處理：支持變量定義、數(shù)學運算、數(shù)組操作等，用于處理數(shù)據(jù)和控制程序流程。3.3.2INFORM編程示例以下是一個使用INFORM語言的示例程序，該程序讓機器人在兩個點位之間循環(huán)運動：;定義變量

VARnumcnt=0;

;程序開始

WHILEcnt<10DO

cnt=cnt+1;

JP[1]100%FINE;;移動到點位1

JP[2]100%FINE;;移動到點位2

ENDWHILE

;程序結束在這個示例中：-VARnumcnt=0;定義了一個計數(shù)變量cnt，初始值為0。-WHILEcnt<10DO…ENDWHILE：創(chuàng)建一個循環(huán)，讓機器人在點位1和點位2之間運動10次。-cnt=cnt+1;：每次循環(huán)后，計數(shù)器cnt增加1。通過以上示例，我們可以看到如何使用示教器和INFORM語言來操作和編程FANUCR-30iB控制器，實現(xiàn)對工業(yè)機器人的控制和自動化任務的執(zhí)行。4工業(yè)機器人控制器：FANUCR-30iB系統(tǒng)配置與維護4.11R-30iB控制器的系統(tǒng)配置步驟在配置FANUCR-30iB控制器時，遵循一系列標準化的步驟至關重要，以確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。以下是一些關鍵的配置步驟：連接機器人系統(tǒng)：確保所有硬件組件，包括機器人本體、控制器、示教器和外圍設備，都已正確連接。檢查所有電纜連接，確保沒有松動或損壞。啟動控制器：打開控制器電源，等待系統(tǒng)自檢完成。通過示教器登錄到控制器，使用管理員賬戶。系統(tǒng)初始化：在示教器上選擇“初始化”選項，確認所有數(shù)據(jù)將被清除。系統(tǒng)將自動執(zhí)行初始化過程，這可能需要幾分鐘時間。設置網絡參數(shù)：進入“網絡設置”菜單，配置IP地址、子網掩碼和默認網關。示例：IP地址:192.168.1.10

子網掩碼:255.255.255.0

默認網關:192.168.1.1配置I/O信號：根據(jù)機器人應用，定義輸入和輸出信號。示例：配置一個數(shù)字輸入信號，用于啟動機器人程序。信號名稱:DI_Start

信號類型:數(shù)字輸入

信號地址:X1:1加載機器人程序：通過USB或網絡將機器人程序上傳到控制器。在示教器上選擇“程序加載”，選擇正確的文件進行加載。校準機器人：根據(jù)FANUC的指導手冊，進行機器人關節(jié)的校準。這一步確保機器人能夠準確地執(zhí)行預定的運動。安全設置：配置安全參數(shù)，如速度限制、緊急停止和安全區(qū)域。確保所有安全功能都已啟用，并且符合工作環(huán)境的要求。保存配置：完成所有設置后，保存配置到控制器的內存中?？梢赃x擇將配置備份到外部存儲設備，以備不時之需。測試系統(tǒng)：在安全的環(huán)境中測試機器人，確保所有配置正確無誤。執(zhí)行基本的運動測試和功能測試，檢查是否有異常。4.22日常維護與故障排除4.2.1日常維護定期檢查：每天檢查控制器的運行狀態(tài)，包括溫度、風扇和電纜連接。清潔：使用干燥的、無塵的布清潔控制器外殼，避免使用溶劑或水。備份數(shù)據(jù)：定期備份控制器中的數(shù)據(jù)，包括程序和配置。軟件更新：檢查FANUC官方網站，下載并安裝最新的軟件更新。4.2.2故障排除系統(tǒng)重啟：遇到小問題時，嘗試重啟控制器。檢查日志：查看控制器的日志文件，尋找錯誤信息。硬件檢查：檢查所有硬件連接，包括電源線、數(shù)據(jù)線和I/O線。軟件診斷：使用FANUC提供的軟件工具進行診斷，如R-30iBMonitor。4.33軟件升級與硬件保養(yǎng)4.3.1軟件升級下載更新：從FANUC官方網站下載最新的軟件更新包。準備USB驅動器：將更新包復制到格式化為FAT32的USB驅動器上。更新軟件：將USB驅動器插入控制器。在示教器上選擇“軟件更新”選項。按照屏幕上的指示完成更新過程。4.3.2硬件保養(yǎng)溫度管理：確?？刂破鬟\行在推薦的溫度范圍內，避免過熱。風扇維護：定期清理風扇，確保空氣流通，避免灰塵積累。電纜檢查：定期檢查所有電纜，包括電源線和數(shù)據(jù)線，確保沒有磨損或損壞。潤滑：對于機器人關節(jié)，定期進行潤滑，遵循制造商的指導。通過遵循上述步驟，可以有效地配置、維護和升級FANUCR-30iB控制器，確保其長期穩(wěn)定運行。5工業(yè)機器人控制器：FANUCR-30iB應用案例與實踐5.11汽車制造業(yè)中的應用在汽車制造業(yè)中，F(xiàn)ANUCR-30iB控制器因其高精度、高可靠性和強大的處理能力而被廣泛采用。它能夠控制多軸機器人，實現(xiàn)復雜的焊接、涂裝、裝配和搬運任務。下面通過一個具體的焊接應用案例來說明其在汽車制造業(yè)中的使用。5.1.1案例描述假設一家汽車制造商需要在車體框架上進行精確的點焊操作。使用FANUCR-30iB控制器，可以實現(xiàn)對焊接機器人的精確控制，確保焊接質量的一致性和生產效率。5.1.2控制器配置硬件配置：R-30iB控制器與FANUCLRMate200iD焊接機器人配合使用。軟件配置：使用FANUC的RobotWorks軟件進行編程和仿真。5.1.3程序示例#FANUCR-30iB控制器程序示例：點焊操作

#使用R-30iB控制器的R-J3iC軟件進行編程

#定義焊接點位置

LP[1]=JPOS{30,0,45,0,90,0}

LP[2]=JPOS{60,0,45,0,90,0}

LP[3]=JPOS{90,0,45,0,90,0}

#設置焊接參數(shù)

LWELD_PARAM={100,12000,0.5,1.0}

#焊接程序

FANUC_ROBOT:

LBL[1]

JP[1]100%FINE

LP[1]100mm/secFINE

SETWELD_ON

WAIT1sec

SETWELD_OFF

JP[2]100%FINE

LP[2]100mm/secFINE

SETWELD_ON

WAIT1sec

SETWELD_OFF

JP[3]100%FINE

LP[3]100mm/secFINE

SETWELD_ON

WAIT1sec

SETWELD_OFF

JMPLBL[1]5.1.4解釋定義焊接點位置：使用關節(jié)坐標定義了三個焊接點的位置。設置焊接參數(shù)：定義了焊接電流、電壓、焊接時間和冷卻時間。焊接程序：機器人首先移動到P[1]位置，然后以100mm/sec的速度直線移動到該點，啟動焊接，等待1秒后關閉焊接，重復此過程直到P[3]點。5.22電子裝配行業(yè)案例在電子裝配行業(yè)，F(xiàn)ANUCR-30iB控制器可以精確控制裝配機器人，實現(xiàn)高精度的電子元件裝配。下面通過一個裝配LED燈板的案例來說明其應用。5.2.1案例描述一家電子制造商需要在LED燈板上精確放置各種電子元件。使用FANUCR-30iB控制器，可以實現(xiàn)對裝配機器人的精確控制，確保每個元件的準確位置。5.2.2控制器配置硬件配置：R-30iB控制器與FANUCM-10iA裝配機器人配合使用。軟件配置：使用FANUC的RobotWorks軟件進行編程和仿真。5.2.3程序示例#FANUCR-30iB控制器程序示例：LED燈板裝配

#使用R-30iB控制器的R-J3iC軟件進行編程

#定義元件放置位置

LP[1]=JPOS{0,0,0,0,0,0}

LP[2]=JPOS{30,0,0,0,0,0}

LP[3]=JPOS{60,0,0,0,0,0}

#設置抓取和放置參數(shù)

LPICK_PARAM={100,100}

LPLACE_PARAM={100,100}

#裝配程序

FANUC_ROBOT:

LBL[1]

JP[1]100%FINE

LP[1]PICK_PARAM[1]mm/secFINE

SETPICK_ON

WAIT1sec

SETPICK_OFF

JP[2]100%FINE

LP[2]PLACE_PARAM[1]mm/secFINE

SETPLACE_ON

WAIT1sec

SETPLACE_OFF

JP[3]100%FINE

LP[3]PLACE_PARAM[1]mm/secFINE

SETPLACE_ON

WAIT1sec

SETPLACE_OFF

JMPLBL[1]5.2.4解釋定義元件放置位置：使用關節(jié)坐標定義了三個放置點的位置。設置抓取和放置參數(shù)：定義了抓取和放置的速度和等待時間。裝配程序：機器人首先移動到P[1]位置抓取元件，然后以指定速度直線移動到P[2]和P[3]位置放置元件，重復此過程。5.33食品包裝業(yè)的自動化解決方案在食品包裝業(yè)，F(xiàn)ANUCR-30iB控制器可以控制包裝機器人，實現(xiàn)快速、準確的包裝操作。下面通過一個包裝餅干的案例來說明其應用。5.3.1案例描述一家食品制造商需要對餅干進行快速包裝。使用FANUCR-30iB控制器，可以實現(xiàn)對包裝機器人的精確控制，確保包裝過程的高效和準確。5.3.2控制器配置硬件配置：R-30iB控制器與FANUCM-4iA包裝機器人配合使用。軟件配置：使用FANUC的RobotWorks軟件進行編程和仿真。5.3.3程序示例#FANUCR-30iB控制器程序示例：餅干包裝

#使用R-30iB控制器的R-J3iC軟件進行編程

#定義包裝位置

LP[1]=JPOS{0,0,0,0,0,0}

LP[2]=JPOS{30,0,0,0,0,0}

LP[3]=JPOS{60,0,0,0,0,0}

#設置包裝參數(shù)

LPACK_PARAM={100,100}

#包裝程序

FANUC_ROBOT:

LBL[1]

JP[1]100%FINE

LP[1]PACK_PARAM[1]mm/secFINE

SETPACK_ON

WAIT1sec

SETPACK_OFF

JP[2]100%FINE

LP[2]PACK_PARAM[1]mm/secFINE

SETPACK_ON

WAIT1sec

SETPACK_OFF

JP[3]100%FINE

LP[3]PACK_PARAM[1]mm/secFINE

SETPACK_ON

WAIT1sec

SETPACK_OFF

JMPLBL[1]5.3.4解釋定義包裝位置：使用關節(jié)坐標定義了三個包裝點的位置。設置包裝參數(shù)：定義了包裝速度和等待時間。包裝程序：機器人首先移動到P[1]位置進行包裝，然后以指定速度直線移動到P[2]和P[3]位置重復包裝過程，確保每個包裝點的餅干都被準確包裝。通過上述案例，我們可以看到FANUCR-30iB控制器在不同工業(yè)領域的應用，它能夠精確控制機器人完成各種任務，提高生產效率和產品質量。6工業(yè)機器人控制器：FANUCR-30iB：未來趨勢與技術發(fā)展6.11工業(yè)4.0與FANUC控制器的融合在工業(yè)4.0的浪潮下，智能工廠的概念日益深入人心，其核心在于實現(xiàn)高度自動化和智能化的生產流程。FANUCR-30iB控制器作為工業(yè)機器人領域的佼佼者，正逐步融入這一趨勢，通過增強其網絡連接能力、數(shù)據(jù)處理能力和智能化水平，為工業(yè)4.0的實現(xiàn)提供堅實的技術支撐。6.1.1網絡連接能力的提升FANUCR-30iB控制器支持多種網絡協(xié)議，如EtherCAT、Profinet、DeviceNet等，這使得機器人能夠無縫接入工廠的網絡系統(tǒng)，實現(xiàn)與其它設備的實時通信。例如，通過EtherCAT協(xié)議，機器人可以與PLC、傳感器、執(zhí)行器等設備進行高速數(shù)據(jù)交換，提高生產效率和靈活性。6.1.2數(shù)據(jù)處理能力的增強在工業(yè)4.0中，大數(shù)據(jù)分析是關鍵。FANUCR-30iB控制器通過內置的高性能處理器，能夠收集和處理來自機器人和生產環(huán)境的大量數(shù)據(jù)，如運行狀態(tài)、生產效率、能耗等，為預測性維護、優(yōu)化生產計劃提供數(shù)據(jù)支持。例如，控制器可以分析機器人關節(jié)的負載數(shù)據(jù)，預測可能的故障，從而提前進行維護，避免生產中斷。6.1.3智能化水平的提高FANUCR-30iB控制器通過集成先進的算法和軟件，如機器學習、深度學習等，實現(xiàn)更高級別的自動化控制。例如，通過深度學習算法，機器人可以學習和識別不同的工件，自動調整抓取策略，提高生產效率和質量。6.22人工智能在機器人控制中的應用人工智能（AI）技術，尤其是機器學習和深度學習，正在改變工業(yè)機器人控制器的設計和功能。FANUCR-30iB控制器通過集成AI技術，能夠實現(xiàn)更復雜的任務規(guī)劃、更精準的運動控制和更智能的決策制定。6.2.1任務規(guī)劃AI技術可以幫助機器人控制器進行更復雜的任務規(guī)劃。例如，使用強化學習算法，機器人可以學習在不同的生產環(huán)境中執(zhí)行任務的最佳路徑和策略。下面是一個使用Python和OpenAIGym庫進行強化學習任務規(guī)劃的簡單示例：importgym

importnumpyasnp

#創(chuàng)建環(huán)境

env=gym.make('CartPole-v1')

#初始化Q-table

Q=np.zeros([env.observation_space.n,env.action_space.n])

#設置學習參數(shù)

alpha=0.1

gamma=0.6

epsilon=0.1

#強化學習過程

foriinrange(2000):

state=env.reset()

done=False

whilenotdone:

ifnp.random.rand(1)<epsilon:

action=env.action_space.sample()#探索

else:

action=np.argmax(Q[state,:])#利用

new_st