2024變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)

變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)目錄言 II前目錄言 II前12.123.4.335.56.7.監(jiān)控后臺(tái)功能要求 7方法 88.9.1610.標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、儲(chǔ)存.........................................................................................................................11.1718I變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)1. （變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)1. （在智能電網(wǎng)和物聯(lián)網(wǎng)高速發(fā)展的今天，變電站巡檢機(jī)器人的應(yīng)用已不再滿足于代替人工巡檢的任務(wù)，它需要融合電網(wǎng)設(shè)備狀態(tài)檢（監(jiān)）測(cè)技術(shù)，整合變電站各類在線檢（監(jiān)）測(cè)數(shù)據(jù)，以大數(shù)據(jù)平PMS系列變電站智能巡檢機(jī)器人就是在這個(gè)大背景下應(yīng)運(yùn)而生。變電站智能巡檢系統(tǒng)以機(jī)器人為巡檢和檢測(cè)的移動(dòng)平臺(tái)，通過(guò)無(wú)縫漫游的通訊，實(shí)時(shí)將所檢測(cè)的各類數(shù)據(jù)傳輸?shù)交敬髷?shù)據(jù)系統(tǒng)，同時(shí)其他在線檢（監(jiān)）測(cè)的數(shù)據(jù)同步傳輸?shù)皆撓到y(tǒng)，經(jīng)分析和處理后，連同其它基站的大數(shù)據(jù)信息傳往上層的大數(shù)據(jù)處理中心，該中心再和PMS系統(tǒng)及其它異構(gòu)數(shù)據(jù)進(jìn)一步實(shí)時(shí)關(guān)聯(lián)分析，生成動(dòng)態(tài)有用的小數(shù)據(jù)。這種多層的分布式網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架，支撐了狀態(tài)檢修輔助決策系統(tǒng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)源，構(gòu)成了數(shù)據(jù)采集、分析、預(yù)警及輔助決策的閉環(huán)系統(tǒng)。2. 規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB191GB2336GB2887GB4208GB9361GB/T2423.1—2008GB/T2423.2—2008GB/T2423.4—2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志防振錘技術(shù)條件代碼）計(jì)算站場(chǎng)地安全要求2A2A電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程試驗(yàn)Db：交變濕熱試驗(yàn)方法1FcFc（）高電壓試驗(yàn)技術(shù)第一部分：一般試驗(yàn)要求靜電放電抗擾度試驗(yàn)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)3. 定義與命名3.1定義1)臺(tái)。2)本地監(jiān)控后臺(tái)報(bào)警以及控制機(jī)器人執(zhí)行相關(guān)任務(wù)，以實(shí)現(xiàn)事故預(yù)防與應(yīng)急處理。3)遠(yuǎn)程集控后臺(tái)集控站系統(tǒng)建立在調(diào)度系統(tǒng)和變電站之間，是對(duì)多個(gè)無(wú)人值班變電站進(jìn)行集中監(jiān)控和管理的自動(dòng)4)機(jī)器人充電房智能巡檢機(jī)器人具有實(shí)時(shí)電量檢測(cè)及雙向自動(dòng)充電功能。充電方式采用電池與地面充電系統(tǒng)接觸5)導(dǎo)航設(shè)施及其他輔助設(shè)施定位點(diǎn)為機(jī)器人在全局路徑規(guī)劃中提供定位和任務(wù)信息，包括位置坐標(biāo)、設(shè)備間隔、任務(wù)內(nèi)容等。23.24. 基本要求4.1智能巡檢機(jī)器人所有部件能承受貯存、運(yùn)輸和巡檢條件下所規(guī)定的各種環(huán)境條件，包括：氣候、力學(xué)、生物、電磁環(huán)境等。4.2智能巡檢機(jī)器人按現(xiàn)行的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)選用材料。當(dāng)選用標(biāo)準(zhǔn)以外的材料時(shí)，應(yīng)經(jīng)過(guò)鑒定證明其性能滿足設(shè)計(jì)要求，方可選用。材料的選用應(yīng)考慮到維修中的互換、備料和代料。4.3智能巡檢機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)件需按照國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)選用標(biāo)準(zhǔn)件。4.4結(jié)構(gòu)及外觀外殼表面有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表光潔、均勻3.24. 基本要求4.1智能巡檢機(jī)器人所有部件能承受貯存、運(yùn)輸和巡檢條件下所規(guī)定的各種環(huán)境條件，包括：氣候、力學(xué)、生物、電磁環(huán)境等。4.2智能巡檢機(jī)器人按現(xiàn)行的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)選用材料。當(dāng)選用標(biāo)準(zhǔn)以外的材料時(shí)，應(yīng)經(jīng)過(guò)鑒定證明其性能滿足設(shè)計(jì)要求，方可選用。材料的選用應(yīng)考慮到維修中的互換、備料和代料。4.3智能巡檢機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)件需按照國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)選用標(biāo)準(zhǔn)件。4.4結(jié)構(gòu)及外觀外殼表面有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表光潔、均勻,沒(méi)有傷痕、毛刺等其它缺陷（參照汽車外觀。外殼采取必要的防靜電及防電磁場(chǎng)干擾措施。內(nèi)部電氣線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護(hù)并用醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)確保無(wú)漏電現(xiàn)象。5. 功能要求5.1自檢功能整機(jī)自檢項(xiàng)目包含：遙控遙測(cè)信號(hào)，電池模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、檢測(cè)設(shè)備；以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺(tái)（或）手柄、機(jī)器人本體上以明顯的聲（光）進(jìn)行報(bào)警提示，并能上傳故障。5.2最短路徑選擇功能在接收到特巡任務(wù)時(shí)，機(jī)器人立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務(wù)，自動(dòng)尋找最短路徑，以最短時(shí)間到35.3自主充電功能5.4對(duì)講與喊話功能巡檢系統(tǒng)具備雙向語(yǔ)音傳輸功能。5.5巡檢方式設(shè)置功能巡檢系統(tǒng)包括自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，支持自主巡檢與人工遙控巡檢自由無(wú)縫切換，切換響應(yīng)速度小于5.3自主充電功能5.4對(duì)講與喊話功能巡檢系統(tǒng)具備雙向語(yǔ)音傳輸功能。5.5巡檢方式設(shè)置功能巡檢系統(tǒng)包括自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，支持自主巡檢與人工遙控巡檢自由無(wú)縫切換，切換響應(yīng)速度小于0.1s，切換過(guò)程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備以下智能報(bào)警功能：機(jī)器人本體故障報(bào)警：電池電源、驅(qū)動(dòng)模塊、檢測(cè)設(shè)備、遙控遙測(cè)信號(hào)。熱型缺陷或故障分析、三相設(shè)備溫度溫差分析、各類表計(jì)及油位計(jì)拍照讀取識(shí)別，執(zhí)行設(shè)備分合狀態(tài)識(shí)別等各類狀態(tài)自主分析判斷，并報(bào)警。5.7協(xié)同聯(lián)動(dòng)置功能IEC61850具備自主導(dǎo)航功能；重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm1.2m/s。具備越障能力，最小越障高度為6cm。100mm。201m/s。最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長(zhǎng)度的2倍。5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。云臺(tái)性能：機(jī)器人云臺(tái)應(yīng)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度；垂直范圍0°~+90+180°~-180°。巡檢系統(tǒng)具備靈活的巡檢任務(wù)模式設(shè)置功能，應(yīng)支持全自主和遙控巡檢模式，其中全自主模式包括例行和特巡兩種方式。可對(duì)拍攝像方式、巡檢點(diǎn)等進(jìn)行設(shè)置，包括全面巡檢、表計(jì)讀數(shù)、紅外測(cè)溫、4注油設(shè)備油位、開(kāi)關(guān)分合位置等巡檢模式設(shè)定，任意故障設(shè)備的特殊巡視。機(jī)器人可巡視全部戶外一次設(shè)備（人工無(wú)法直接巡視的除外根據(jù)預(yù)設(shè)路線及巡檢點(diǎn)可對(duì)所有表計(jì)、油位計(jì)進(jìn)行定點(diǎn)、定時(shí)拍照、攝像或者遙控拍照、攝像，可滿足巡檢全覆蓋的要求，覆蓋率達(dá)到。注油設(shè)備油位、開(kāi)關(guān)分合位置等巡檢模式設(shè)定，任意故障設(shè)備的特殊巡視。機(jī)器人可巡視全部戶外一次設(shè)備（人工無(wú)法直接巡視的除外根據(jù)預(yù)設(shè)路線及巡檢點(diǎn)可對(duì)所有表計(jì)、油位計(jì)進(jìn)行定點(diǎn)、定時(shí)拍照、攝像或者遙控拍照、攝像，可滿足巡檢全覆蓋的要求，覆蓋率達(dá)到。機(jī)器人能夠?qū)τ凶x數(shù)的表盤(pán)及油位標(biāo)記進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，自動(dòng)判斷和數(shù)字識(shí)別，誤差小于±5。機(jī)器人在到達(dá)預(yù)設(shè)巡檢點(diǎn)時(shí)，能自動(dòng)停止，并對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行拍照和攝像，判斷分合狀態(tài)。對(duì)設(shè)備本體及接頭的溫度生成清晰的紅外測(cè)溫視頻影像。紅外影像可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值，并在本地監(jiān)控后臺(tái)及遠(yuǎn)程集控后臺(tái)存儲(chǔ)。機(jī)器人在巡檢過(guò)程中，能對(duì)設(shè)備運(yùn)行噪聲進(jìn)行采集、遠(yuǎn)傳、分析。1km處，本地監(jiān)控后臺(tái)具備對(duì)智能機(jī)器人的工作狀態(tài)、工作參數(shù)和巡檢任務(wù)等1km6. 性能要求整機(jī)器人可采用交/直流電源供電。36V，并能適應(yīng)下列條件：6.1.1允許幅值偏差：-20～+20。5。220V-10～10。1m/s；3601555cm；1米/0.55cm；1米/0.5m。6.3云臺(tái)性能要求40000～+901806.4自動(dòng)導(dǎo)航定位要求10mm；1m/s。1000兩臺(tái)或兩臺(tái)以上變電站智能巡檢機(jī)器人在同一變電站內(nèi)工作時(shí)，其控制信號(hào)應(yīng)不相互干擾。監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地接收變電站智能巡檢機(jī)器人采集的圖像、語(yǔ)音、數(shù)據(jù)等信息并進(jìn)行1080P（D1）——最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍——性能滿足GAT367附錄B中一級(jí)系統(tǒng)中探測(cè)部分的要求——紅外檢測(cè)設(shè)備成像分辨率不低于320×240——接口方式以太網(wǎng)或RS-485——其他要求符合DL/T664中附錄H中的規(guī)定GB4208IP5X6.7.23605300015510年。5295。。66.9電磁兼容性要求1）靜電放電抗擾度機(jī)器能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為4級(jí)的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度機(jī)器人能承受6.9電磁兼容性要求1）靜電放電抗擾度機(jī)器能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為4級(jí)的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度機(jī)器人能承受GB/T17626.35章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為2級(jí)的射頻電磁場(chǎng)輻工頻磁場(chǎng)抗擾度機(jī)器人能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為4級(jí)的工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。6.10環(huán)境適應(yīng)性技術(shù)要求GB/T2423.1）GB/TGB/T552524h的交變濕熱工作試驗(yàn)。6.11動(dòng)力電池性能要求1）循環(huán)壽命。標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)壽命滿足要求（500次時(shí)放電容量應(yīng)不低于初始容量的90）。蓄電池進(jìn)行過(guò)充電試驗(yàn)時(shí)，不爆炸、不起火。7. 監(jiān)控后臺(tái)功能要求7.1監(jiān)控后臺(tái)軟件總體功能7.2界面操作友好性系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。7.3實(shí)時(shí)監(jiān)視功能系統(tǒng)后臺(tái)實(shí)時(shí)監(jiān)視應(yīng)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備信息，機(jī)器人本體狀態(tài)以及現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境等功能。1km處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內(nèi)容包括聲音波形信息等。應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)視機(jī)器人自身狀態(tài)，包括監(jiān)視機(jī)器人的控制模式、當(dāng)前位置、巡檢軌跡、機(jī)內(nèi)溫度、機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度、當(dāng)前云臺(tái)的水平和垂直位置以及相機(jī)當(dāng)前倍數(shù)、電池狀態(tài)等信息。應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，包括設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)的濕度、溫度、風(fēng)速等信息。應(yīng)能根據(jù)告警閾值自動(dòng)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析并告警。告警信息應(yīng)長(zhǎng)時(shí)報(bào)警提示，并支持人工或自動(dòng)復(fù)歸。具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。7.47轉(zhuǎn)向，對(duì)設(shè)備存在的故障或者異常點(diǎn)位進(jìn)行確認(rèn)；支持可見(jiàn)光相機(jī)變倍和自動(dòng)聚焦，支持熱成像自動(dòng)和手動(dòng)聚焦；支持外置補(bǔ)光燈控制、雨刷控制；支持一鍵返航命令發(fā)送。7.5機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能轉(zhuǎn)向，對(duì)設(shè)備存在的故障或者異常點(diǎn)位進(jìn)行確認(rèn)；支持可見(jiàn)光相機(jī)變倍和自動(dòng)聚焦，支持熱成像自動(dòng)和手動(dòng)聚焦；支持外置補(bǔ)光燈控制、雨刷控制；支持一鍵返航命令發(fā)送。7.5機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能任務(wù)配置可根據(jù)巡視類型（例行巡視、全面巡視、專項(xiàng)巡視、特殊巡視等）、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型進(jìn)行組合篩選，其中專項(xiàng)巡視應(yīng)按照避雷器表計(jì)、SF6表計(jì)、液壓表計(jì)、紅外測(cè)溫、噪音檢測(cè)、油位、位置狀態(tài)等進(jìn)行詳細(xì)分類。7.6數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)應(yīng)包括巡檢點(diǎn)位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和缺陷異常分析等內(nèi)容。excelword巡檢點(diǎn)查詢是基于單個(gè)巡檢點(diǎn)而非針對(duì)巡視任務(wù)的一種巡視數(shù)據(jù)查詢方式，通過(guò)選擇巡檢點(diǎn)顯示類型、檢測(cè)類型、告警等級(jí)、檢測(cè)時(shí)間段等進(jìn)行組合篩選。機(jī)器人本體告警信息查詢具備查詢?cè)O(shè)定時(shí)間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對(duì)告警信息的告警類型進(jìn)行篩選。設(shè)備類型、告警等級(jí)等進(jìn)行組合篩選。7.7電子地圖功能系統(tǒng)能提供二維電子地圖或三維電子地圖功能，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置，可實(shí)時(shí)記8. 試驗(yàn)方法4.488.2.1檢查機(jī)器人充電室接地裝置機(jī)器人充電室應(yīng)有明顯的接地點(diǎn)并與變電站主地網(wǎng)有效連接。8.2.2檢查機(jī)器人檢測(cè)設(shè)備配置，在變電站現(xiàn)場(chǎng)選取全部檢測(cè)點(diǎn)進(jìn)行功能測(cè)試機(jī)器人應(yīng)配備可見(jiàn)光攝像機(jī)、紅外熱成像儀和聲音采集等檢測(cè)設(shè)備，并能將所采集的視頻和聲音5.95.108.2.3模擬超溫設(shè)備，測(cè)試機(jī)器人報(bào)警功能DLT664規(guī)范的要求對(duì)電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并提出預(yù)警；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合6.8.4的規(guī)定要求。8.2.48.2.1檢查機(jī)器人充電室接地裝置機(jī)器人充電室應(yīng)有明顯的接地點(diǎn)并與變電站主地網(wǎng)有效連接。8.2.2檢查機(jī)器人檢測(cè)設(shè)備配置，在變電站現(xiàn)場(chǎng)選取全部檢測(cè)點(diǎn)進(jìn)行功能測(cè)試機(jī)器人應(yīng)配備可見(jiàn)光攝像機(jī)、紅外熱成像儀和聲音采集等檢測(cè)設(shè)備，并能將所采集的視頻和聲音5.95.108.2.3模擬超溫設(shè)備，測(cè)試機(jī)器人報(bào)警功能DLT664規(guī)范的要求對(duì)電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并提出預(yù)警；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合6.8.4的規(guī)定要求。8.2.4在變電站現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備儀表全部驗(yàn)證，進(jìn)行拍照或讀數(shù)測(cè)試對(duì)變電站設(shè)備的敞開(kāi)式儀表應(yīng)進(jìn)行全覆蓋拍照和表計(jì)數(shù)值讀取，照片應(yīng)清晰，可準(zhǔn)確識(shí)別儀表數(shù)和5.9.3的規(guī)定要求。8.2.5在變電站現(xiàn)場(chǎng)注油設(shè)備全部驗(yàn)證，進(jìn)行拍照或讀數(shù)測(cè)試5的規(guī)定要求。8.2.62個(gè)點(diǎn)進(jìn)行噪聲測(cè)試5.9.6的規(guī)定要求。8.2.7應(yīng)具有環(huán)境溫度、濕度和風(fēng)速采集功能207.3的規(guī)定要求。8.2.828.2.95.38.2.10檢查機(jī)器人夜間照明設(shè)備和雨刷器配置情況，并進(jìn)行功能檢測(cè)7.48.2.11機(jī)器人應(yīng)能正確接收本地監(jiān)控和遠(yuǎn)程集控后臺(tái)的控制指令29確反饋狀態(tài)信息；能正確檢測(cè)機(jī)器人本體的各類預(yù)警和告警信息，并可靠上報(bào)；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.10的規(guī)定要求。8.2.12選取兩點(diǎn)通過(guò)本地監(jiān)控后臺(tái)及遠(yuǎn)程集控后臺(tái)進(jìn)行遙控、和定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像功能測(cè)試；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.9的規(guī)定要求。8.2.13檢查、核對(duì)可見(jiàn)光攝像裝置技術(shù)參數(shù)，執(zhí)行遙控巡視，測(cè)試遙控手動(dòng)或自動(dòng)對(duì)焦功能檢查不少于6項(xiàng)本地監(jiān)控后臺(tái)可見(jiàn)光攝像存儲(chǔ)資料，可見(jiàn)光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于720x57620確反饋狀態(tài)信息；能正確檢測(cè)機(jī)器人本體的各類預(yù)警和告警信息，并可靠上報(bào)；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.10的規(guī)定要求。8.2.12選取兩點(diǎn)通過(guò)本地監(jiān)控后臺(tái)及遠(yuǎn)程集控后臺(tái)進(jìn)行遙控、和定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像功能測(cè)試；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.9的規(guī)定要求。8.2.13檢查、核對(duì)可見(jiàn)光攝像裝置技術(shù)參數(shù)，執(zhí)行遙控巡視，測(cè)試遙控手動(dòng)或自動(dòng)對(duì)焦功能檢查不少于6項(xiàng)本地監(jiān)控后臺(tái)可見(jiàn)光攝像存儲(chǔ)資料，可見(jiàn)光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于720x57620GAT367B遙控手動(dòng)或自動(dòng)對(duì)焦功能，影像必須能在本地監(jiān)控后臺(tái)存儲(chǔ)；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合7.4的規(guī)定要求。8.2.14檢查觀測(cè)機(jī)器人云臺(tái)水平和俯仰角度2+170°~-170俯仰角-20°~90驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合6.3的規(guī)定要求。8.2.155符合6.8.3的規(guī)定要求。8.2.165.48.2.17220V-10～106.1.3的規(guī)定要求。8.2.18進(jìn)行機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向試驗(yàn)，測(cè)量轉(zhuǎn)彎半徑，測(cè)試機(jī)器人爬坡能力、越障能力501米/1m/s，最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長(zhǎng)度的2151米/0.5m5cm6.2要求。8.2.19通過(guò)本地監(jiān)控后臺(tái)預(yù)設(shè)一條巡視路線測(cè)試6、6.8和6.9的規(guī)定要求。8.2.202310個(gè)巡檢點(diǎn)重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合6.4的規(guī)定要求。108.2.21機(jī)器人在運(yùn)維站建有充電室并有集中存儲(chǔ)位置，機(jī)器人所覆蓋的變電站均應(yīng)安裝充電室和導(dǎo)航設(shè)施。8.2.22機(jī)器人充電室大門(mén)應(yīng)在機(jī)器人進(jìn)出后及時(shí)關(guān)閉；機(jī)器人應(yīng)有專用的轉(zhuǎn)運(yùn)輔助工具，可由單人完成機(jī)器人的運(yùn)輸工作。8.2.23GB/T4208—20086.7.18.2.21機(jī)器人在運(yùn)維站建有充電室并有集中存儲(chǔ)位置，機(jī)器人所覆蓋的變電站均應(yīng)安裝充電室和導(dǎo)航設(shè)施。8.2.22機(jī)器人充電室大門(mén)應(yīng)在機(jī)器人進(jìn)出后及時(shí)關(guān)閉；機(jī)器人應(yīng)有專用的轉(zhuǎn)運(yùn)輔助工具，可由單人完成機(jī)器人的運(yùn)輸工作。8.2.23GB/T4208—20086.7.12）噴淋試驗(yàn)機(jī)器人整機(jī)外殼在噴淋試驗(yàn)設(shè)備上360度噴淋5分鐘，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿足6.7.2條規(guī)定。8.2.24GB/T2423.16.102h5.1條規(guī)定要求。8.2.25GB/T2423.16.102h5.1條規(guī)定要求。8.2.26GB/T2423.4—20086.10求下運(yùn)行，待機(jī)器人恢復(fù)至常溫狀態(tài)下，進(jìn)行外觀絕緣及功能測(cè)試，應(yīng)符合以下要求：4.42）5MΩ.5.18.38.3.1檢查監(jiān)控后臺(tái)雙向信息交互情況26.5.37.3的規(guī)定8.3.2現(xiàn)場(chǎng)模擬通信中斷、報(bào)文異常等情況，檢測(cè)系統(tǒng)告警功能監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。；116.58.3.3檢查監(jiān)控后臺(tái)畫(huà)面和工作界面監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息；監(jiān)7.1、7.27.38.3.4檢查監(jiān)控后臺(tái)巡檢任務(wù)模式設(shè)置功能具備靈活的巡檢任務(wù)模式設(shè)置功能6.58.3.3檢查監(jiān)控后臺(tái)畫(huà)面和工作界面監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息；監(jiān)7.1、7.27.38.3.4檢查監(jiān)控后臺(tái)巡檢任務(wù)模式設(shè)置功能具備靈活的巡檢任務(wù)模式設(shè)置功能3應(yīng)符合5.9和7.5的規(guī)定要求。8.3.5檢查全自主、人工遙控兩種控制模式下的巡檢115.97.58.3.6檢查人工遙控巡檢模式應(yīng)能由操作人員手動(dòng)遙控機(jī)器人，完成巡視工作115.97.58.3.7在監(jiān)控后臺(tái)進(jìn)行全自主和遙控兩種巡檢模式切換，檢查切換執(zhí)行情況全自主和遙控兩種巡檢模式可自由無(wú)縫切換，切換響應(yīng)速度應(yīng)小于0.1s，切換過(guò)程中，智能機(jī)器5.97.4、7.58.3.8測(cè)試機(jī)器人遙控拍照、攝像功能65.97.38.3.9執(zhí)行遙控巡視，在站內(nèi)距離通訊設(shè)備最遠(yuǎn)處，具備對(duì)巡檢系統(tǒng)巡檢參數(shù)和檢測(cè)設(shè)備工作狀態(tài)參數(shù)的遙測(cè)功能，距離不小于1km；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.10和7.3的規(guī)定要求。8.3.10試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.10和7.3的規(guī)定要求。8.3.11試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.10和7.3的規(guī)定要求。8.3.1212執(zhí)行巡檢任務(wù)，檢查監(jiān)控后臺(tái)實(shí)施記錄、下傳等功能，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置，可實(shí)時(shí)記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺(tái)上顯示智能巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可導(dǎo)出。的規(guī)定要求。8.3.13系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲(chǔ)巡檢機(jī)器人傳輸?shù)膶?shí)時(shí)可見(jiàn)光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合7.3的規(guī)定要求。8.3.14系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲(chǔ)巡檢機(jī)器人傳輸?shù)囊纛l信號(hào)功能，并支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內(nèi)容包括聲音波形信息等；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合7.3的規(guī)定要求。8.3.15執(zhí)行巡檢任務(wù)，檢查監(jiān)控后臺(tái)實(shí)施記錄、下傳等功能，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置，可實(shí)時(shí)記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺(tái)上顯示智能巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可導(dǎo)出。的規(guī)定要求。8.3.13系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲(chǔ)巡檢機(jī)器人傳輸?shù)膶?shí)時(shí)可見(jiàn)光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合7.3的規(guī)定要求。8.3.14系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲(chǔ)巡檢機(jī)器人傳輸?shù)囊纛l信號(hào)功能，并支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內(nèi)容包括聲音波形信息等；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合7.3的規(guī)定要求。8.3.15檢查、測(cè)試監(jiān)控后臺(tái)紅外圖像處理功能系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲(chǔ)巡檢機(jī)器人傳輸?shù)募t外熱圖功能，并能夠從紅外熱圖中提取溫度信息；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合7.3的規(guī)定要求。8.3.167.68.3.17檢查、測(cè)試監(jiān)控后臺(tái)事項(xiàng)顯示、分析功能系統(tǒng)應(yīng)提供事項(xiàng)顯示功能，事項(xiàng)應(yīng)根據(jù)報(bào)警級(jí)別、事項(xiàng)來(lái)源等分類顯示，同時(shí)系統(tǒng)應(yīng)提供歷史事項(xiàng)查詢功能；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合7.6的規(guī)定要求。8.3.18求。8.3.19系統(tǒng)應(yīng)提供自動(dòng)生成設(shè)備缺陷報(bào)表、巡檢任務(wù)報(bào)表等功能，并提供歷史曲線展示功能，所有報(bào)表7.6求。8.3.20DL/T664I合7.6的規(guī)定要求。8.3.211365.6.25.9.3、5.9.4求。8.3.226能夠?qū)Σ杉降娜嘣O(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，并能自動(dòng)判別和異常報(bào)警；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.6.2和65.6.25.9.3、5.9.4求。8.3.226能夠?qū)Σ杉降娜嘣O(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，并能自動(dòng)判別和異常報(bào)警；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.6.2和5.9.5、7.3的規(guī)定要求。8.3.23檢查監(jiān)控后臺(tái)環(huán)境溫度、濕度、風(fēng)速等信息記錄內(nèi)容系統(tǒng)應(yīng)具備與環(huán)境信息采集系統(tǒng)的通訊接口，可采集環(huán)境溫度、濕度、風(fēng)速等信息；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合7.6的規(guī)定要求。8.3.24檢查監(jiān)控后臺(tái)視頻、紅外巡視記錄內(nèi)容啟動(dòng)固定視頻、紅外測(cè)溫裝置，監(jiān)控后臺(tái)系統(tǒng)應(yīng)具備與固定視頻、紅外測(cè)溫裝置的通訊接口，實(shí)現(xiàn)互通；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合7.6的規(guī)定要求。8.3.25系統(tǒng)應(yīng)提供信遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問(wèn)接口，可通過(guò)網(wǎng)頁(yè)方式訪問(wèn)系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息；8.3.267.28.3.27本地和遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的硬件應(yīng)滿足機(jī)器人日常巡檢的要求，CPU主頻≥3GHz，內(nèi)存≥4G儲(chǔ)容量≥4T，并具有自動(dòng)備份功能。8.3.28檢查機(jī)器人故障狀態(tài)時(shí)的自檢功能及相關(guān)信息顯示、上傳情況35.1求。8.3.29檢查機(jī)器人故障狀態(tài)時(shí)的自檢功能及相關(guān)信息顯示、上傳情況35.1求。8.3.3035.10.4的規(guī)定要求。8.3.31143智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返回；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.10.5的規(guī)定要求。8.3.32指示等功能應(yīng)具有電池異常報(bào)警功能，電池電壓報(bào)警值應(yīng)能預(yù)先設(shè)置，在本地監(jiān)控站和（或）手柄上應(yīng)始終有電池電壓顯示，電壓低于預(yù)設(shè)值時(shí)在本地監(jiān)控后臺(tái)和（或）手柄上應(yīng)有明顯的聲和光提示；試驗(yàn)結(jié)5.6.18.3.33GPS3智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返回；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.10.5的規(guī)定要求。8.3.32指示等功能應(yīng)具有電池異常報(bào)警功能，電池電壓報(bào)警值應(yīng)能預(yù)先設(shè)置，在本地監(jiān)控站和（或）手柄上應(yīng)始終有電池電壓顯示，電壓低于預(yù)設(shè)值時(shí)在本地監(jiān)控后臺(tái)和（或）手柄上應(yīng)有明顯的聲和光提示；試驗(yàn)結(jié)5.6.18.3.33GPSSNTPGPS工程實(shí)際的需求；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合6.8.5的規(guī)定要求。8.3.34本地監(jiān)控后臺(tái)系統(tǒng)應(yīng)能與PMSPMS系統(tǒng)上傳巡視及缺陷記錄（暫時(shí)不具備條件的可在3年質(zhì)保期內(nèi)逐步實(shí)施）；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.7的規(guī)定要求。8.3.352應(yīng)能夠與站內(nèi)監(jiān)控系統(tǒng)協(xié)同聯(lián)動(dòng)，在設(shè)備操控時(shí)能夠?qū)崟r(shí)顯示被操作對(duì)象的圖像信息；能夠與順序控制系統(tǒng)進(jìn)行配合，通過(guò)圖像自動(dòng)識(shí)別斷路器、隔離開(kāi)關(guān)分合狀態(tài)（3年質(zhì)保期內(nèi)逐步實(shí)施）；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.7的規(guī)定要求。8.3.36對(duì)于智能變電站，檢查上送信息一體化平臺(tái)信息數(shù)據(jù)系統(tǒng)應(yīng)能夠向信息一體化平臺(tái)上送機(jī)器人采集的巡檢數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)分析后的相關(guān)信息，滿足智能變（3）；5.78.48.4.1在運(yùn)維站逐站進(jìn)行遠(yuǎn)程瀏覽機(jī)器人巡檢信息和機(jī)器人巡檢遠(yuǎn)程控制測(cè)試變電站運(yùn)維人員駐地（運(yùn)維站）應(yīng)安裝遠(yuǎn)程集控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)從運(yùn)維人員駐地對(duì)所覆蓋的無(wú)人值守5.10.28.4.2檢查遠(yuǎn)方集控后臺(tái)系統(tǒng)數(shù)據(jù)與本地監(jiān)控后臺(tái)數(shù)據(jù)一致遠(yuǎn)方集控后臺(tái)應(yīng)能與所覆蓋的每座變電站本地監(jiān)控后臺(tái)進(jìn)行雙向信息交互，信息交互內(nèi)容包括檢測(cè)數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.10.2的規(guī)定要求。8.4.3模擬遠(yuǎn)程集控系統(tǒng)通信中斷、報(bào)文異常故障，檢測(cè)系統(tǒng)告警功能系統(tǒng)應(yīng)具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.10.2的規(guī)定要求。8.4.4對(duì)涉及的每座變電站逐站進(jìn)行數(shù)據(jù)上傳測(cè)試6項(xiàng)數(shù)傳誤碼率≤10-6，時(shí)延≤20ms300ms合5.10.2的規(guī)定要求。158.4.5登錄遠(yuǎn)程瀏覽系統(tǒng)，檢查界面、信息與遠(yuǎn)程集控系統(tǒng)數(shù)據(jù)一致系統(tǒng)應(yīng)提供遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問(wèn)接口，可遠(yuǎn)程瀏覽所覆蓋的每座變電站本地監(jiān)控后臺(tái)系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.10.2的規(guī)定要求。9. 檢驗(yàn)規(guī)則產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。9.1出廠檢驗(yàn)每套變電站智能巡檢機(jī)器人在出廠前必須進(jìn)行出廠試驗(yàn)。全部出廠試驗(yàn)項(xiàng)目合格后才發(fā)放產(chǎn)品合格證。試驗(yàn)后如果有的項(xiàng)目不符合本測(cè)驗(yàn)規(guī)范要求，必須返修合格后再發(fā)放產(chǎn)品合格證，檢驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)。116序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目要求試驗(yàn)方法型式試驗(yàn)出廠試驗(yàn)抽查試驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)檢查4.48.1√√√2整機(jī)自檢5.18.3.28、8.3.29√√√3自主充電試驗(yàn)5.38.2.9√√√4對(duì)講與喊話試驗(yàn)5.48.2.16√—√5協(xié)同聯(lián)動(dòng)置試驗(yàn)5.78.3.35√—√6運(yùn)動(dòng)功能試驗(yàn)5.88.2.18√——7巡檢能力試驗(yàn)5.1.98.3.5~8.3.8√——8測(cè)控能力試驗(yàn)5.10、、8.2.11、、、、、、8.4.5登錄遠(yuǎn)程瀏覽系統(tǒng)，檢查界面、信息與遠(yuǎn)程集控系統(tǒng)數(shù)據(jù)一致系統(tǒng)應(yīng)提供遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問(wèn)接口，可遠(yuǎn)程瀏覽所覆蓋的每座變電站本地監(jiān)控后臺(tái)系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息；試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.10.2的規(guī)定要求。9. 檢驗(yàn)規(guī)則產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。9.1出廠檢驗(yàn)每套變電站智能巡檢機(jī)器人在出廠前必須進(jìn)行出廠試驗(yàn)。全部出廠試驗(yàn)項(xiàng)目合格后才發(fā)放產(chǎn)品合格證。試驗(yàn)后如果有的項(xiàng)目不符合本測(cè)驗(yàn)規(guī)范要求，必須返修合格后再發(fā)放產(chǎn)品合格證，檢驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)。116序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目要求試驗(yàn)方法型式試驗(yàn)出廠試驗(yàn)抽查試驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)檢查4.48.1√√√2整機(jī)自檢5.18.3.28、8.3.29√√√3自主充電試驗(yàn)5.38.2.9√√√4對(duì)講與喊話試驗(yàn)5.48.2.16√—√5協(xié)同聯(lián)動(dòng)置試驗(yàn)5.78.3.35√—√6運(yùn)動(dòng)功能試驗(yàn)5.88.2.18√——7巡檢能力試驗(yàn)5.1.98.3.5~8.3.8√——8測(cè)控能力試驗(yàn)5.10、、8.2.11、、、、、、8.4.1~8.4.5√——9電源適應(yīng)性試驗(yàn)6.18.2.17√√√10云臺(tái)性能試驗(yàn)6.38.2.14√√√11自動(dòng)導(dǎo)航定位試驗(yàn)6.48.2.20√—√101712通訊性能試驗(yàn)6.58.3.1、8.3.2√√√13外殼防護(hù)性能試驗(yàn)6.78.2.23√√—14電池供電性能試驗(yàn)6.8.38.2.15√—√15測(cè)量精度試驗(yàn)5.9.36.8.4、、8.3.21、8.2.3√—√16對(duì)時(shí)精度試驗(yàn)6.8.58.3.33√√√17靜電放電抗擾度試驗(yàn)