2024軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)Trackinspectionrobotsystem目錄范圍 目錄范圍 1術(shù)語與定義 1規(guī)范性引用文件 1技術(shù)要求 2試驗要求 7檢驗規(guī)則 15標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存 16現(xiàn)場服務(wù)、技術(shù)培訓(xùn)及售后服務(wù) 181.2.3.4.5.6.7.8.附錄A 20軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)1. 范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計、制造、質(zhì)量檢驗、包裝及運(yùn)輸、安裝、調(diào)試、數(shù)據(jù)接入、售后服務(wù)等方面應(yīng)執(zhí)行的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、要求及說明。本標(biāo)準(zhǔn)適用于本公司生產(chǎn)的軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。2.術(shù)語與定義2.1.智能巡檢機(jī)器人程、多用途的裝置，可以在特種工業(yè)裝置巡檢作業(yè)中移動使用（以下簡稱機(jī)器人）。2.2.機(jī)器人充電裝置關(guān)進(jìn)行定位，能自動將發(fā)射線圈和接收線圈對齊并完成充電過程的裝置。2.3.專用通信裝置進(jìn)行雙向高速數(shù)據(jù)交互。3. 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)1. 范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計、制造、質(zhì)量檢驗、包裝及運(yùn)輸、安裝、調(diào)試、數(shù)據(jù)接入、售后服務(wù)等方面應(yīng)執(zhí)行的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、要求及說明。本標(biāo)準(zhǔn)適用于本公司生產(chǎn)的軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。2.術(shù)語與定義2.1.智能巡檢機(jī)器人程、多用途的裝置，可以在特種工業(yè)裝置巡檢作業(yè)中移動使用（以下簡稱機(jī)器人）。2.2.機(jī)器人充電裝置關(guān)進(jìn)行定位，能自動將發(fā)射線圈和接收線圈對齊并完成充電過程的裝置。2.3.專用通信裝置進(jìn)行雙向高速數(shù)據(jù)交互。3. 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本標(biāo)準(zhǔn)。GB11291.2-20132成GB11291.1-20111機(jī)器人控制器開放式通信接口規(guī)范工業(yè)機(jī)器人用戶編程指令機(jī)器人通信總線協(xié)議工業(yè)機(jī)器人安全實施規(guī)范GB/TGB/TGB/TGB/TGB/T33262-201632197-201529824-201329825-201320867-2007GB/T20868-2007工業(yè)機(jī)器人性能試驗實施規(guī)范GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T19659.4-20064GB/T33263-2016機(jī)器人軟件功能組件設(shè)計規(guī)范GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB-T-2423.1-2008-電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗-第2部分：試驗方法-試驗A：低溫GB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/T2423.3-2016環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗4208-2017外殼防護(hù)等級（IP代碼）17626.2-2018電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗17626.3-2016電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗17626.8-2006電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗2423.56-20182Fh：寬帶隨機(jī)振動和導(dǎo)則2423.10-2019環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc：振動(正弦)GB/T20868-2007工業(yè)機(jī)器人性能試驗實施規(guī)范GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T19659.4-20064GB/T33263-2016機(jī)器人軟件功能組件設(shè)計規(guī)范GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB-T-2423.1-2008-電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗-第2部分：試驗方法-試驗A：低溫GB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/T2423.3-2016環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗4208-2017外殼防護(hù)等級（IP代碼）17626.2-2018電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗17626.3-2016電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗17626.8-2006電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗2423.56-20182Fh：寬帶隨機(jī)振動和導(dǎo)則2423.10-2019環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc：振動(正弦)191-2008包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件QCT743-20063.1.本地監(jiān)控系統(tǒng)3.2.集控系統(tǒng)用于集中監(jiān)控、管理一個或多個工作場地的軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)等的計算機(jī)系統(tǒng)。4. 技術(shù)要求4.1.機(jī)器人結(jié)構(gòu)及外觀要求(1)陷，標(biāo)識清晰。(2)IP65。(3)外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電。(4)醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分。(5)轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)應(yīng)轉(zhuǎn)動靈活、無阻礙，并具有一定的防滑措施。4.2.環(huán)境要求使用環(huán)境溫度：儲運(yùn)環(huán)境溫度：儲運(yùn)環(huán)境相對濕度：-20℃~+55℃5%~95%（無冷凝水）0℃~+45℃5%~95%（無冷凝水）4.3.功能要求4.3.1.信息交換與通信功能⑴ 控制信息等。⑵ 信息；網(wǎng)絡(luò)中斷恢復(fù)后，應(yīng)自動重發(fā)相關(guān)數(shù)據(jù)和報文。⑶ 并上報。4.3.2.巡檢功能⑴系統(tǒng)應(yīng)支持自動和人工巡檢模式。a)4.2.環(huán)境要求使用環(huán)境溫度：儲運(yùn)環(huán)境溫度：儲運(yùn)環(huán)境相對濕度：-20℃~+55℃5%~95%（無冷凝水）0℃~+45℃5%~95%（無冷凝水）4.3.功能要求4.3.1.信息交換與通信功能⑴ 控制信息等。⑵ 信息；網(wǎng)絡(luò)中斷恢復(fù)后，應(yīng)自動重發(fā)相關(guān)數(shù)據(jù)和報文。⑶ 并上報。4.3.2.巡檢功能⑴系統(tǒng)應(yīng)支持自動和人工巡檢模式。a)設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡視任務(wù)；檢任務(wù)。b)機(jī)器人狀態(tài)、機(jī)器人異常等數(shù)據(jù)，并可接受本地監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)出手動控制指令。c)人工巡檢模式由操作人員手動遙控機(jī)器人，完成巡視工作。d)切換。切換響應(yīng)速度應(yīng)小于5s。切換過程中，機(jī)器人系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。⑵ 巡檢內(nèi)容應(yīng)包括但不限于：a)被監(jiān)測物體的狀態(tài)；b)溫度采集；c)噪聲采集及識別。4.3.3.可見光檢測功能⑴ 機(jī)器人應(yīng)配備可見光檢測設(shè)備，能對目標(biāo)外觀、狀態(tài)等進(jìn)行采集。⑵ 應(yīng)能存儲采集到的圖像或聲音。4.3.4.測溫功能⑴ 機(jī)器人可配備紅外檢測設(shè)備，能對目標(biāo)物體進(jìn)行溫度采集。4.3.5.噪聲識別⑴ 分析。⑵ 拾音設(shè)備靈敏度應(yīng)不小于-50dB。4.3.6.雙向語音對講⑴ 信方式接入，與本地監(jiān)控系統(tǒng)之間的雙向語音傳輸。⑵ 雙向語音傳輸?shù)恼Z音質(zhì)量和延遲應(yīng)滿足遠(yuǎn)程視頻指導(dǎo)的要求。4.3.7.防碰撞0.1m⑵ 巡檢內(nèi)容應(yīng)包括但不限于：a)被監(jiān)測物體的狀態(tài)；b)溫度采集；c)噪聲采集及識別。4.3.3.可見光檢測功能⑴ 機(jī)器人應(yīng)配備可見光檢測設(shè)備，能對目標(biāo)外觀、狀態(tài)等進(jìn)行采集。⑵ 應(yīng)能存儲采集到的圖像或聲音。4.3.4.測溫功能⑴ 機(jī)器人可配備紅外檢測設(shè)備，能對目標(biāo)物體進(jìn)行溫度采集。4.3.5.噪聲識別⑴ 分析。⑵ 拾音設(shè)備靈敏度應(yīng)不小于-50dB。4.3.6.雙向語音對講⑴ 信方式接入，與本地監(jiān)控系統(tǒng)之間的雙向語音傳輸。⑵ 雙向語音傳輸?shù)恼Z音質(zhì)量和延遲應(yīng)滿足遠(yuǎn)程視頻指導(dǎo)的要求。4.3.7.防碰撞0.1m2的障礙物應(yīng)及時停避讓策略。4.3.8. 自主充電（電池供電方式）⑴ 電。⑵ 機(jī)器人因自動充電而中斷巡檢任務(wù)時，充電完成后應(yīng)能夠停止巡檢任務(wù)。4洛陽視距智能科技有限公司T 系統(tǒng)應(yīng)可輸出充放電次數(shù)記錄。4.3.9.控制功能備檢測等功能，并正確反饋狀態(tài)信息。4.3.10.狀態(tài)指示機(jī)器人應(yīng)具有狀態(tài)指示功能，在作業(yè)時能提供狀態(tài)信號。4.4.性能要求4.4.1.電池性能指標(biāo)要求⑴ 36V。⑵ 。⑶ 8⑶ 系統(tǒng)應(yīng)可輸出充放電次數(shù)記錄。4.3.9.控制功能備檢測等功能，并正確反饋狀態(tài)信息。4.3.10.狀態(tài)指示機(jī)器人應(yīng)具有狀態(tài)指示功能，在作業(yè)時能提供狀態(tài)信號。4.4.性能要求4.4.1.電池性能指標(biāo)要求⑴ 36V。⑵ 。⑶ 8（特殊要求除外穩(wěn)定。4.4.2.運(yùn)動性能要求⑴ 機(jī)器人移動平臺應(yīng)具備前后直行、轉(zhuǎn)彎、爬坡、越障、制動等基本運(yùn)動功能。a)1.2m/s0.8m/s。b)15°。c)1m/s0.5m。4.4.3.通訊性能要求⑴ 系統(tǒng)。巡檢機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)能可靠、通暢的接收本地監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)出的控制信號。⑵ 地監(jiān)控系統(tǒng)間保持可靠、通暢的通訊。⑶ ⑷ 通訊射頻指標(biāo)應(yīng)符合國家無線電委員會相關(guān)要求。4.4.4.巡檢作業(yè)設(shè)備性能要求⑴可見光檢測設(shè)備性能要求a)成像清晰。b)720P20FPS。c)4倍。⑵紅外檢測設(shè)備性能要求a)160Pb)測溫精度不低于±2K2%（取絕對值大者）。⑶聲音采集設(shè)備性能要求拾音設(shè)備靈敏度不小于-50dB。⑷采用模塊化技術(shù)，平臺易于擴(kuò)展封裝其它傳感器。4.4.4.巡檢作業(yè)設(shè)備性能要求⑴可見光檢測設(shè)備性能要求a)成像清晰。b)720P20FPS。c)4倍。⑵紅外檢測設(shè)備性能要求a)160Pb)測溫精度不低于±2K2%（取絕對值大者）。⑶聲音采集設(shè)備性能要求拾音設(shè)備靈敏度不小于-50dB。⑷采用模塊化技術(shù)，平臺易于擴(kuò)展封裝其它傳感器。4.4.5.機(jī)器人數(shù)據(jù)存儲要求（3個月。4.4.6.振動耐久性要求GB/T2423.1010Hz-55Hz，103個軸向的振動耐久試驗，試驗后通電判斷是否滿足要求。4.4.7.靜電放電抗擾度要求GB/T17626.252級的靜電放電抗擾度試驗。4.4.8.射頻電磁場輻射抗擾度要求機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為2級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗。4.4.9.工頻磁場抗擾度要求GB/T17626.854級的工頻磁場抗擾度試驗。4.4.10.外殼防護(hù)性能要求GB4208IP65的要求。5. 試驗要求5.1.結(jié)構(gòu)和外觀檢測(1)試驗方法換部件指示標(biāo)識等，并進(jìn)行機(jī)器人整體重量測量。(2)判定準(zhǔn)則1)整機(jī)外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅固，布局合理。2)器人本體外殼和電器部件的外殼均不帶電。3)和標(biāo)志加以區(qū)分。5.2.工作環(huán)境適應(yīng)性檢測5.2.1.4.4.10.外殼防護(hù)性能要求GB4208IP65的要求。5. 試驗要求5.1.結(jié)構(gòu)和外觀檢測(1)試驗方法換部件指示標(biāo)識等，并進(jìn)行機(jī)器人整體重量測量。(2)判定準(zhǔn)則1)整機(jī)外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅固，布局合理。2)器人本體外殼和電器部件的外殼均不帶電。3)和標(biāo)志加以區(qū)分。5.2.工作環(huán)境適應(yīng)性檢測5.2.1.高溫試驗(1)試驗方法GB/T2423.2Bb”進(jìn)行，溫度：55℃，試驗時間：2h。兩個循環(huán)。(2)判定準(zhǔn)則GB/T2423.255℃。5.2.2.低溫試驗(1)試驗方法按GB/T2423.1中“試驗Ab”進(jìn)行，溫度：-20℃，試驗時間：2h。兩個循環(huán)。(2)判定準(zhǔn)則GB/T2423.1規(guī)定的溫度-20℃。5.2.3.恒定濕熱試驗(1)試驗方法GB/T2423.3-2016Cab93%4012h的恒定濕熱試驗，工作狀態(tài)。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人在試驗過程中正常工作。5.2.4.GB/T2423.1規(guī)定的溫度-20℃。5.2.3.恒定濕熱試驗(1)試驗方法GB/T2423.3-2016Cab93%4012h的恒定濕熱試驗，工作狀態(tài)。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人在試驗過程中正常工作。5.2.4.整機(jī)防護(hù)性能檢測(1)試驗方法GB/T420813、14規(guī)定的試驗方法。(2)判定準(zhǔn)則GB/T4208IP65的要求。5.3.電磁兼容性檢測(1)試驗方法GB/T17626.88章規(guī)定的方法進(jìn)行。(2)判定準(zhǔn)則測試時設(shè)備內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗后的性能應(yīng)符合GB/T17626.89ab的要求。5.4.檢測設(shè)備性能檢測(1)試驗方法機(jī)器人模擬執(zhí)行巡檢任務(wù)，檢查其生成的數(shù)據(jù)結(jié)果。(2)判定準(zhǔn)則1) 可見光檢測設(shè)備成像質(zhì)量a.具備手動調(diào)焦、自動對焦功能，成像清晰；b.720P。2)紅外檢測設(shè)備成像質(zhì)量紅外檢測設(shè)備成像質(zhì)量應(yīng)滿足如下要求：a.160×120；b.可顯示影像中溫度最高點溫度值；c.可生成供后期分析的熱成像圖；d.紅外測溫結(jié)果滿足機(jī)器人性能要求。3)噪聲拾音器a.5米；b.20HZ~20kHZ范圍內(nèi)噪聲。4)紅外測距傳感器a.0.2~10m；b.準(zhǔn)確度±5cma.具備手動調(diào)焦、自動對焦功能，成像清晰；b.720P。2)紅外檢測設(shè)備成像質(zhì)量紅外檢測設(shè)備成像質(zhì)量應(yīng)滿足如下要求：a.160×120；b.可顯示影像中溫度最高點溫度值；c.可生成供后期分析的熱成像圖；d.紅外測溫結(jié)果滿足機(jī)器人性能要求。3)噪聲拾音器a.5米；b.20HZ~20kHZ范圍內(nèi)噪聲。4)紅外測距傳感器a.0.2~10m；b.準(zhǔn)確度±5cm（0.1m~6m），±1%（6m-10）。5)溫濕度傳感器a. 可準(zhǔn)確顯示溫度、濕度信息。5.5.可靠性檢測5.5.1.機(jī)械振動試驗(1) 試驗方法GB/T2423.1010Hz-55Hz，0.15mm1oct/min103個軸向的振動耐久試驗。(2) 判定準(zhǔn)則機(jī)器人試驗后通電應(yīng)能正常工作。5.5.2.續(xù)航能力(1)試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：1)在模擬場地設(shè)置一個循環(huán)巡檢任務(wù)；2)啟動機(jī)器人執(zhí)行循環(huán)任務(wù)，連續(xù)進(jìn)行，中間不允許充電；3)機(jī)器人在正常試驗周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報警等情況，判定續(xù)航時間不滿足要求。(2) 判定準(zhǔn)則應(yīng)滿足電池供電一次充電續(xù)航能力不小于8h（特殊要求除外）。續(xù)航時間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。5.6.運(yùn)動性能檢測5.6.1.最大速度(1)試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：1)30m的測量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)出始端線和終端線；2)終端線所用時間，計算行走速度；3)2次，取平均值。(2)判定準(zhǔn)則1.2m/s。5.6.2.爬坡能力應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：1)在模擬場地設(shè)置一個循環(huán)巡檢任務(wù)；2)啟動機(jī)器人執(zhí)行循環(huán)任務(wù)，連續(xù)進(jìn)行，中間不允許充電；3)機(jī)器人在正常試驗周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報警等情況，判定續(xù)航時間不滿足要求。(2) 判定準(zhǔn)則應(yīng)滿足電池供電一次充電續(xù)航能力不小于8h（特殊要求除外）。續(xù)航時間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。5.6.運(yùn)動性能檢測5.6.1.最大速度(1)試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：1)30m的測量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)出始端線和終端線；2)終端線所用時間，計算行走速度；3)2次，取平均值。(2)判定準(zhǔn)則1.2m/s。5.6.2.爬坡能力(1)試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：1)155m的斜坡進(jìn)行爬坡能力試驗。2)2次。3)15°時試驗結(jié)果滿足要求，記錄試驗結(jié)果。(2)判定準(zhǔn)則15°且下坡時不滑落。5.6.3.最小制動距離(1)試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：⑴ 10m的測量區(qū)間內(nèi)，預(yù)先標(biāo)定勻速行駛起始位置、制動開始位置和最大允許制動距離位置；⑵ 勻速行進(jìn)路線應(yīng)完全覆蓋感器、采用機(jī)器人上的激光傳感器的光點作為測量標(biāo)志；⑶ 急制動，并測量制定測量標(biāo)志與預(yù)設(shè)制定起始位置的距離；⑷ 3次，其平均值記為最小制動距離。5.6.3.最小制動距離(1)試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：⑴ 10m的測量區(qū)間內(nèi)，預(yù)先標(biāo)定勻速行駛起始位置、制動開始位置和最大允許制動距離位置；⑵ 勻速行進(jìn)路線應(yīng)完全覆蓋感器、采用機(jī)器人上的激光傳感器的光點作為測量標(biāo)志；⑶ 急制動，并測量制定測量標(biāo)志與預(yù)設(shè)制定起始位置的距離；⑷ 3次，其平均值記為最小制動距離。(2)判定準(zhǔn)則0.5m。5.7.吊艙性能(1)試驗方法分別測量吊艙水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時所旋轉(zhuǎn)的角度，并記錄試驗結(jié)果。(2)判定準(zhǔn)則應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度。垂直范圍：-110°~+20°，水平范圍：0°~360°。5.8.自動充電功能(1)試驗方法動充電命令，觀察機(jī)器人是否在所選取的充電點停下，正確執(zhí)行自動充電命令。(2)判定準(zhǔn)則動充電。5.9.雙向語音功能(1)試驗方法將機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)分別布置在距離不小于20m的試驗場上兩個位置，開啟現(xiàn)場語音對講及喊話功能，進(jìn)行模擬通話試驗。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)能正常通話。5.10.通信性能(1)試驗方法通信性能試驗按如下步驟進(jìn)行：⑴將機(jī)器人本體放置于試驗場地內(nèi)。⑵1km的地方。⑶用本地監(jiān)控系統(tǒng)控制機(jī)器人，使其運(yùn)動停止，吊艙動作。⑷用本地監(jiān)控系統(tǒng)接收機(jī)器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人運(yùn)動、吊艙運(yùn)動正常，采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息傳輸通信正常。5.11.狀態(tài)指示功能5.9.雙向語音功能(1)試驗方法將機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)分別布置在距離不小于20m的試驗場上兩個位置，開啟現(xiàn)場語音對講及喊話功能，進(jìn)行模擬通話試驗。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)能正常通話。5.10.通信性能(1)試驗方法通信性能試驗按如下步驟進(jìn)行：⑴將機(jī)器人本體放置于試驗場地內(nèi)。⑵1km的地方。⑶用本地監(jiān)控系統(tǒng)控制機(jī)器人，使其運(yùn)動停止，吊艙動作。⑷用本地監(jiān)控系統(tǒng)接收機(jī)器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人運(yùn)動、吊艙運(yùn)動正常，采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息傳輸通信正常。5.11.狀態(tài)指示功能(1)試驗方法模擬機(jī)器人分別處于工作狀態(tài)、充電狀態(tài)及報警狀態(tài)三種狀態(tài)，觀察狀態(tài)指示情況。(2)判斷準(zhǔn)則機(jī)器人狀態(tài)應(yīng)指示正確。5.12.可見光圖像采集(1)試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：1)將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置。2)模擬進(jìn)行巡檢。3)觀察識別數(shù)據(jù)。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能采集可見光圖像，并在本地或上位機(jī)系統(tǒng)中存儲。5.13.噪聲采集(1)試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：1)將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置。2)模擬檢測噪聲點進(jìn)行巡檢。3)觀察噪聲數(shù)據(jù)。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能采集噪聲，并在本地或上位機(jī)系統(tǒng)中存儲。5.14.機(jī)器人操作測試(1)日常操作的響應(yīng)時間(1)試驗方法5種不同日常操作，記錄開始操作到操作執(zhí)行的時間。(2)判定準(zhǔn)則2s2)模擬進(jìn)行巡檢。3)觀察識別數(shù)據(jù)。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能采集可見光圖像，并在本地或上位機(jī)系統(tǒng)中存儲。5.13.噪聲采集(1)試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：1)將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置。2)模擬檢測噪聲點進(jìn)行巡檢。3)觀察噪聲數(shù)據(jù)。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能采集噪聲，并在本地或上位機(jī)系統(tǒng)中存儲。5.14.機(jī)器人操作測試(1)日常操作的響應(yīng)時間(1)試驗方法5種不同日常操作，記錄開始操作到操作執(zhí)行的時間。(2)判定準(zhǔn)則2s。5.14.1.一鍵返航功能(1試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：1 將機(jī)器人置于試驗場準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。2 設(shè)置好機(jī)器人的行走路線和巡檢點，并以自動巡檢方式啟動機(jī)器人。3 待機(jī)器人短時工作后，啟動一鍵返航功能，觀察機(jī)器人安全返航策略及等待機(jī)器人返回。(2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能安全返回。5.14.2.通信中斷返航功能(1)試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：1)將機(jī)器人置于試驗場準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。2)設(shè)置好機(jī)器人的行走路線和巡檢點，并以自動巡檢方式啟動機(jī)器人。3)全返航策略及等待機(jī)器人返回。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能安全返回。5.14.3.巡檢監(jiān)控功能(1)試驗方法2個巡檢點，檢查本地監(jiān)控系統(tǒng)中機(jī)器人的可見光、紅外視頻；狀態(tài)信息。(2)判定準(zhǔn)則狀態(tài)信息應(yīng)齊全。機(jī)器人應(yīng)能安全返回。5.14.2.通信中斷返航功能(1)試驗方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：1)將機(jī)器人置于試驗場準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。2)設(shè)置好機(jī)器人的行走路線和巡檢點，并以自動巡檢方式啟動機(jī)器人。3)全返航策略及等待機(jī)器人返回。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能安全返回。5.14.3.巡檢監(jiān)控功能(1)試驗方法2個巡檢點，檢查本地監(jiān)控系統(tǒng)中機(jī)器人的可見光、紅外視頻；狀態(tài)信息。(2)判定準(zhǔn)則狀態(tài)信息應(yīng)齊全。5.14.4.巡檢地圖功能(1)試驗方法25個不同的執(zhí)行巡檢任務(wù)指令到機(jī)器人，前位置變化、當(dāng)前巡檢任務(wù)信息。(2)判定準(zhǔn)則息。5.14.5.吊艙控制功能(1)試驗方法2運(yùn)動姿態(tài)。(2)判定準(zhǔn)則向右等轉(zhuǎn)動。5.14.6.任務(wù)執(zhí)行方式功能(1試驗方法22態(tài)，在本地監(jiān)控系統(tǒng)中檢查任務(wù)狀態(tài)的變化。5.14.5.吊艙控制功能(1)試驗方法2運(yùn)動姿態(tài)。(2)判定準(zhǔn)則向右等轉(zhuǎn)動。5.14.6.任務(wù)執(zhí)行方式功能(1試驗方法22態(tài)，在本地監(jiān)控系統(tǒng)中檢查任務(wù)狀態(tài)的變化。(2判定準(zhǔn)則巡檢任務(wù)可手動執(zhí)行或自動定時執(zhí)行。5.15.運(yùn)輸振動測試(1)試驗方法GB/T2423.56-2018A.10.5h。(2)判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)外觀滿足要求，性能滿足要求，能正常工作。6.檢驗規(guī)則6.1.檢驗分類1存測試記錄或提交檢驗報告。6.2.型式試驗6.2.1.機(jī)器人應(yīng)取得第三方權(quán)威機(jī)構(gòu)出具的具有CNAS標(biāo)識和CMA標(biāo)識的試驗報告，并按照上表的項目全部完成試驗內(nèi)容，并取得合格結(jié)論。6.2.2.有下列情況之一，應(yīng)進(jìn)行型式試驗：(1)新產(chǎn)品定型鑒定時；(2)產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)定型鑒定時；(3)正式投產(chǎn)后，如設(shè)計、工藝材料、元器件有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；(4)產(chǎn)品停產(chǎn)一年以上又重新恢復(fù)生產(chǎn)時；(5)國家技術(shù)監(jiān)督機(jī)構(gòu)或受其委托的技術(shù)檢驗部門提出型式檢驗要求時；(6)出廠檢驗結(jié)果與上批產(chǎn)品檢驗有較大差異時。6.3.出廠試驗6.3.1.軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)由業(yè)主參與按照表1進(jìn)行出廠檢驗，經(jīng)質(zhì)量檢驗部門確認(rèn)合格后方能出廠，并應(yīng)具有記載出廠檢驗有關(guān)數(shù)據(jù)的合格證明書。6.3.2.出廠檢驗項目應(yīng)包括但不限于：結(jié)構(gòu)和外觀檢驗、性能指標(biāo)檢驗、功能驗證檢驗。1 6.2.型式試驗6.2.1.機(jī)器人應(yīng)取得第三方權(quán)威機(jī)構(gòu)出具的具有CNAS標(biāo)識和CMA標(biāo)識的試驗報告，并按照上表的項目全部完成試驗內(nèi)容，并取得合格結(jié)論。6.2.2.有下列情況之一，應(yīng)進(jìn)行型式試驗：(1)新產(chǎn)品定型鑒定時；(2)產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)定型鑒定時；(3)正式投產(chǎn)后，如設(shè)計、工藝材料、元器件有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；(4)產(chǎn)品停產(chǎn)一年以上又重新恢復(fù)生產(chǎn)時；(5)國家技術(shù)監(jiān)督機(jī)構(gòu)或受其委托的技術(shù)檢驗部門提出型式檢驗要求時；(6)出廠檢驗結(jié)果與上批產(chǎn)品檢驗有較大差異時。6.3.出廠試驗6.3.1.軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)由業(yè)主參與按照表1進(jìn)行出廠檢驗，經(jīng)質(zhì)量檢驗部門確認(rèn)合格后方能出廠，并應(yīng)具有記載出廠檢驗有關(guān)數(shù)據(jù)的合格證明書。6.3.2.出廠檢驗項目應(yīng)包括但不限于：結(jié)構(gòu)和外觀檢驗、性能指標(biāo)檢驗、功能驗證檢驗。1 識清晰；2 測控距離、可靠性等性能檢驗；3 功能驗證檢驗：信息交換與通信網(wǎng)絡(luò)、機(jī)器人自檢、接地、對時、巡檢模式、巡檢報告、自主充電（電池供電方式）、輔助功能、控制功能的檢驗。7. 標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存7.1.標(biāo)志7.1.1.標(biāo)牌機(jī)器人應(yīng)有永久性標(biāo)牌，標(biāo)牌的內(nèi)容至少應(yīng)包括：(1)機(jī)器人型號；(2)機(jī)器人全稱；(3)制造廠全稱及商標(biāo)；(4)額定參數(shù)；(5)出廠日期；(6)出廠編號。7.1.2.包裝標(biāo)志GB/T191的規(guī)定。在包裝箱的適當(dāng)位置，應(yīng)標(biāo)有顯著、牢固的包裝標(biāo)志，內(nèi)容包括：(1)生產(chǎn)企業(yè)名稱、地址；(2)產(chǎn)品名稱、型號；(3)產(chǎn)品數(shù)量；(4)包裝箱外形尺寸及毛重；(5)包裝箱外面書寫“防潮”、“小心輕放”、“不可倒置”等字樣；(6)到站及收貨單位；(7)(1)機(jī)器人型號；(2)機(jī)器人全稱；(3)制造廠全稱及商標(biāo)；(4)額定參數(shù)；(5)出廠日期；(6)出廠編號。7.1.2.包裝標(biāo)志GB/T191的規(guī)定。在包裝箱的適當(dāng)位置，應(yīng)標(biāo)有顯著、牢固的包裝標(biāo)志，內(nèi)容包括：(1)生產(chǎn)企業(yè)名稱、地址；(2)產(chǎn)品名稱、型號；(3)產(chǎn)品數(shù)量；(4)包裝箱外形尺寸及毛重；(5)包裝箱外面書寫“防潮”、“小心輕放”、“不可倒置”等字樣；(6)到站及收貨單位；(7)發(fā)站及發(fā)貨單位。7.2.包裝7.2.1.包裝箱應(yīng)符合GB/T13384的規(guī)定。產(chǎn)品包裝前的檢查：(1)產(chǎn)品合格證、產(chǎn)品說明書、檢驗報告、隨機(jī)備件；(2)產(chǎn)品外觀無損傷；(3)產(chǎn)品表面無灰塵。7.2.2.包裝的一般要求等措施。7.3.運(yùn)輸（海洛陽視距智能科技有限公司械損傷。7.4.貯存包裝好的裝置應(yīng)存貯在環(huán)境溫度為–0℃～+45℃85%無酸、堿、鹽及腐蝕性、爆炸性氣體，不受灰塵雨雪的侵蝕。8. 現(xiàn)場服務(wù)、技術(shù)培訓(xùn)及售后服務(wù)8.1.現(xiàn)場服務(wù)(1)事宜與業(yè)主進(jìn)行有效溝通。(2)巡檢、維修保養(yǎng)等工作。在現(xiàn)場驗收期間，應(yīng)有至少一名現(xiàn)場代表留在現(xiàn)場。(3)表供業(yè)主認(rèn)可。(4)公司提供安裝調(diào)試工作的技術(shù)支持，包括：1)配合現(xiàn)場的臺賬數(shù)據(jù)錄入，系統(tǒng)環(huán)境的配置2)配合現(xiàn)場的建圖、布點和任務(wù)調(diào)試；3)械損傷。7.4.貯存包裝好的裝置應(yīng)存貯在環(huán)境溫度為–0℃～+45℃85%無酸、堿、鹽及腐蝕性、爆炸性氣體，不受灰塵雨雪的侵蝕。8. 現(xiàn)場服務(wù)、技術(shù)培訓(xùn)及售后服務(wù)8.1.現(xiàn)場服務(wù)(1)事宜與業(yè)主進(jìn)行有效溝通。(2)巡檢、維修保養(yǎng)等工作。在現(xiàn)場驗收期間，應(yīng)有至少一名現(xiàn)場代表留在現(xiàn)場。(3)表供業(yè)主認(rèn)可。(4)公司提供安裝調(diào)試工作的技術(shù)支持，包括：1)配合現(xiàn)場的臺賬數(shù)據(jù)錄入，系統(tǒng)環(huán)境的配置2)配合現(xiàn)場的建圖、布點和任務(wù)調(diào)試；3)配合開展本地監(jiān)控系統(tǒng)與機(jī)器人本體的聯(lián)調(diào)。8.2.技術(shù)培訓(xùn)止，并提供培訓(xùn)合格證書。培訓(xùn)內(nèi)容應(yīng)包括但不限于：理論培訓(xùn)、現(xiàn)場操作、維護(hù)保養(yǎng)等。內(nèi)容應(yīng)得到業(yè)主認(rèn)可，培訓(xùn)應(yīng)在系統(tǒng)交付至業(yè)主前完成。(1)現(xiàn)場代表應(yīng)根據(jù)被培訓(xùn)操作人員人數(shù)，配套提供數(shù)量滿足需要的機(jī)器人培訓(xùn)教材等。培訓(xùn)地點由業(yè)主確定。(2)被培訓(xùn)人員在完成全部培訓(xùn)內(nèi)容后，應(yīng)具備獨(dú)立進(jìn)行軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)規(guī)劃、現(xiàn)場操作、維護(hù)保養(yǎng)和熟悉巡視機(jī)器人工作原理等能力。8.3.售后服務(wù)(1)12個月。