工業(yè)機(jī)器人工作站的集成一體化教程 課件 1任務(wù)三 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊

工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸03任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的安裝任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊工業(yè)機(jī)器人的控制可分為兩大部分：一部分是對(duì)其自身運(yùn)動(dòng)的控制，另一部分是工業(yè)機(jī)器人與周邊設(shè)備的協(xié)調(diào)控制，還需要PLC通過(guò)工業(yè)機(jī)器人與其進(jìn)行通信來(lái)完成。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)。2.掌握ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profibus通信方式。3.掌握ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信方式。任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能安裝PLC編程軟件。2.能進(jìn)行PLC簡(jiǎn)單邏輯編程。3.能根據(jù)工作站應(yīng)用的通信要求，配置和調(diào)試工業(yè)機(jī)器人與PLC控制設(shè)備的通信。4.能編制典型工藝任務(wù)的PLC控制程序。5.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，通過(guò)組信號(hào)與PLC實(shí)現(xiàn)通信。任務(wù)準(zhǔn)備讓學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊，由教師或上一屆的學(xué)生進(jìn)行邊操作邊介紹，但應(yīng)注意安全。一、工業(yè)機(jī)器人拆包裝的操作任務(wù)準(zhǔn)備讓學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊，由教師或上一屆的學(xué)生進(jìn)行邊操作邊介紹，但應(yīng)注意安全。IRC5控制柜目前有四款不同類(lèi)型的產(chǎn)品一、ABB機(jī)器人控制器的組成一、ABB機(jī)器人控制器的組成一、ABB機(jī)器人控制器的組成1.主計(jì)算機(jī)單元一、ABB機(jī)器人控制器的組成2.軸計(jì)算機(jī)板一、ABB機(jī)器人控制器的組成3.機(jī)器人六軸的驅(qū)動(dòng)單元一、ABB機(jī)器人控制器的組成4.示教器和控制柜操作面板5.串口測(cè)量板SMB一、ABB機(jī)器人控制器的組成6.系統(tǒng)電源模塊一、ABB機(jī)器人控制器的組成7.電源分配板一、ABB機(jī)器人控制器的組成8.電容單元9.接觸器板K42K43K44一、ABB機(jī)器人控制器的組成10.安全板一、ABB機(jī)器人控制器的組成11.控制柜變壓器一、ABB機(jī)器人控制器的組成12.泄流電阻13.用戶(hù)供電模塊一、ABB機(jī)器人控制器的組成14.I/O單元模塊15.控制柜整體連接圖：在工業(yè)機(jī)器人控制柜上找到右圖的單元所在位置二、ABB機(jī)器人安全控制回路一、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profibus通信讓學(xué)生進(jìn)行操作ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信1.主站與的從站設(shè)置一、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profibus通信讓學(xué)生進(jìn)行操作ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信1.主站與的從站設(shè)置讓學(xué)生進(jìn)行操作ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的準(zhǔn)備工作1）選擇“FlexPendant資源管理器”ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的準(zhǔn)備工作1）選擇“FlexPendant資源管理器”2）使用U盤(pán)將HMS_1811.gsd拷貝出來(lái)，保存到電腦中。ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(2)創(chuàng)建項(xiàng)目ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(3)安裝GSD文件ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(4)添加PLCABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(5)添加ABB工業(yè)機(jī)器人ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(6)設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人通信輸入信號(hào)ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(7)設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人通信輸出信號(hào)ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(8)建立PLC與ABB機(jī)器人Profibus通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信3.PLC編程ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信1.ABB工業(yè)機(jī)器人的選項(xiàng)（1）888-2ProfinetController/DeviceABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信1.ABB工業(yè)機(jī)器人的選項(xiàng)（2）888-3ProfinetDevice（3）840-3ProfinetAnybusDeviceABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信2.ABB機(jī)器人通過(guò)DSQC688模塊與PLC進(jìn)行Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信3.ABB機(jī)器人通過(guò)WAN和LAN3網(wǎng)口進(jìn)行Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信3.ABB機(jī)器人通過(guò)WAN和LAN3網(wǎng)口進(jìn)行Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信3.ABB機(jī)器人通過(guò)WAN和LAN3網(wǎng)口進(jìn)行Profinet通信（2）創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)步驟如下：1）輸入信號(hào)di0ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信（2）創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)步驟如下：2）輸出信號(hào)do0ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信(3)設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人通信輸入/輸出信號(hào)(4)建立PLC與ABB機(jī)器人Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時(shí)使用socket及ProfinetABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時(shí)使用socket及ProfinetABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時(shí)使用socket及Profinet：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。一、填空題1.工業(yè)機(jī)器人的控制可分為兩大部分：一部分是對(duì)其

的控制，另一部分是

的協(xié)調(diào)控制。2.電容單元用于機(jī)器人關(guān)閉電源后，持續(xù)給

供電，保存數(shù)據(jù)后再。3.泄流電阻的作用是將機(jī)器人的多余的

通過(guò)電阻轉(zhuǎn)換成

釋放掉。4.Profibus電纜為專(zhuān)用的

雙絞線，編織網(wǎng)防護(hù)層主要防止

干擾，金屬箔片層為防止

干擾。5.PROFINET基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。使用

和

標(biāo)準(zhǔn)，是一種

以太網(wǎng)技術(shù)，基于設(shè)備名字的

。任務(wù)鞏固二、判斷題（）1.主計(jì)算機(jī)用于存放系統(tǒng)軟件和數(shù)據(jù)。（）2.軸計(jì)算機(jī)板不處理串口測(cè)量板SMB傳遞的分解器信號(hào)。（）3.串口測(cè)量板SMB的電池，在控制柜斷電的情況下，可以保持相關(guān)的數(shù)據(jù)。（）4.ABB機(jī)器人不用任何選項(xiàng)就可作為從站進(jìn)行Pro