工業(yè)機(jī)器人工作站的集成一體化教程 課件 模塊一 工作站的集成基礎(chǔ)

工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸03任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的安裝任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸工業(yè)機(jī)器人作為高端制造裝備的重要組成部分，是先進(jìn)制造業(yè)的重要支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的重要生產(chǎn)裝備，技術(shù)附加值高，應(yīng)用范圍廣。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸?shù)奈恢谩?.掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸?shù)牟襟E。3.掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸?shù)某叽纭Ｄ芰δ繕?biāo)：1.能對(duì)工業(yè)機(jī)器人本體進(jìn)行輸運(yùn)。2.能對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制柜進(jìn)行運(yùn)輸。任務(wù)準(zhǔn)備機(jī)器人的運(yùn)輸位置與尺寸一、運(yùn)輸位置任務(wù)準(zhǔn)備機(jī)器人的運(yùn)輸位置與尺寸二、運(yùn)輸尺寸：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作一、工業(yè)機(jī)器本體運(yùn)輸1.用叉車運(yùn)輸工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸一、工業(yè)機(jī)器本體運(yùn)輸2.用圓形吊帶吊升機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸一、工業(yè)機(jī)器本體運(yùn)輸3.用運(yùn)輸架運(yùn)輸工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸二、機(jī)器人控制柜的運(yùn)輸1.用運(yùn)輸?shù)蹙哌\(yùn)輸(1)首要條件(2)操作步驟工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸2.用叉車運(yùn)輸工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸用電動(dòng)叉車進(jìn)行運(yùn)輸：用電動(dòng)叉車進(jìn)行運(yùn)輸要注意配重！一、填空題1.工業(yè)機(jī)器運(yùn)輸時(shí)應(yīng)注意機(jī)器人是否

放置。只要機(jī)器人沒有固定，就必須將其保持在

位置。2.機(jī)器人可用

車或者運(yùn)輸

運(yùn)輸，使用不合適的

工具可能會(huì)損壞機(jī)器人或?qū)е氯藛T受傷。3.用叉車運(yùn)輸時(shí)應(yīng)避免可液壓調(diào)節(jié)的叉車貨叉并攏或分開時(shí)造成叉孔

負(fù)荷。任務(wù)鞏固一、填空題4.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)在運(yùn)輸時(shí)，控制系統(tǒng)必須

放置；

必須固定在機(jī)器人控制系統(tǒng)上。5.在運(yùn)輸架上可以

重機(jī)或

運(yùn)輸機(jī)器人。二、判斷題（）1.如要空運(yùn)機(jī)器人，必須使平衡配重處于完全無壓狀態(tài)。（）2.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸尺寸要比實(shí)際尺寸略大一些。（）3.在移動(dòng)已經(jīng)使用的機(jī)器人時(shí)，在將機(jī)器人取下前，應(yīng)固定機(jī)器人。任務(wù)鞏固2021謝謝聆聽工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸03任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的安裝任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的安裝工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械部分（機(jī)械手等），機(jī)器人控制系統(tǒng)，手持式編程器，連接電纜，軟件及附件等工業(yè)機(jī)器人的所有組件。工作任務(wù)1.機(jī)器人腕部2.小臂3.大臂4.轉(zhuǎn)盤5.底座6.平衡配重7.電氣設(shè)備8.選項(xiàng)工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人拆包裝操作的步驟2.掌握工業(yè)機(jī)器人本體安裝的步驟3.掌握機(jī)器人控制箱的安裝4.掌握工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接5.了解拆卸工業(yè)機(jī)器人步驟6.了解工業(yè)機(jī)器人倉儲(chǔ)方法任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人本體的安裝環(huán)境（溫度、濕度、噪聲等）要求確定安裝位置。2.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人基座安裝要求安裝基座。3.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人臺(tái)架安裝要求安裝臺(tái)架。4.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人工作空間規(guī)劃布局圖安裝工業(yè)機(jī)器人。5.能根據(jù)工業(yè)機(jī)器人控制柜安裝的溫度、濕度、電子干擾等要求，安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜。6.能使用示教器電纜連接工業(yè)機(jī)器人示教器與控制器。任務(wù)準(zhǔn)備邊操作邊介紹，但應(yīng)注意安全。若條件不具備可采用多媒體教學(xué)一、工業(yè)機(jī)器人拆包裝的操作二、清點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)裝箱物品一、工業(yè)機(jī)器人本體在地面上安裝：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作1.安裝地基固定裝置(1)前提條件(2)專用工具(3)操作步驟一、工業(yè)機(jī)器人本體在地面上安裝：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作1.安裝地基固定裝置一、工業(yè)機(jī)器人本體在地面上安裝：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作1.安裝地基固定裝置一、工業(yè)機(jī)器人本體在地面上安裝：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作2.安裝機(jī)架固定裝置(1)前提條件(2)安裝步驟一、工業(yè)機(jī)器人本體在地面上安裝：在教師的指導(dǎo)下，讓學(xué)生進(jìn)行操作3.安裝機(jī)器人(1)前提條件(2)操作步驟二、在墻壁上安裝機(jī)器人1.安裝機(jī)架固定裝置二、在墻壁上安裝機(jī)器人2.安裝機(jī)器人二、在墻壁上安裝機(jī)器人2.安裝機(jī)器人二、在墻壁上安裝機(jī)器人2.安裝機(jī)器人三、安裝信號(hào)燈四、機(jī)器人控制箱的安裝1.腳輪的安裝2.置放機(jī)器人控制系統(tǒng)五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接1.本體的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(1)插入數(shù)據(jù)線X21和X21.1五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(2)固定庫卡smartPAD支架五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(3)插入庫卡smartPAD五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(4)連接接地電位均衡導(dǎo)線五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(5)取消蓄電池放電保護(hù)(6)將安全接口X11接好線并插入(7)接通機(jī)器人控制器1)接通機(jī)器人控制器電源。2)解除庫卡smartPAD上緊急停止裝置的鎖定。3)接通主開關(guān)?？刂破鱌C機(jī)開始啟動(dòng)操作系統(tǒng)及控制軟件。五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(1)防護(hù)門的電氣連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(2)靜電保護(hù)的連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(3)主開關(guān)處的電源連接五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(4)將機(jī)器人控制系統(tǒng)連接到電源上五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(4)將機(jī)器人控制系統(tǒng)連接到電源上五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(4)將機(jī)器人控制系統(tǒng)連接到電源上五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接(4)將機(jī)器人控制系統(tǒng)連接到電源上：讓學(xué)生進(jìn)行操作，應(yīng)特別注意安全！一、拆卸工業(yè)機(jī)器人二、倉儲(chǔ)工業(yè)機(jī)器人1.注意事項(xiàng)2.操作步驟一、填空題1.機(jī)器人到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)后，第一時(shí)間檢查外觀是否有

，是否有

等等異常情況。2.工業(yè)機(jī)器人安裝的混凝土地基必須有要求的

和

；地基表面必須和

。3.機(jī)器人控制箱的腳輪套件用于裝在機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制箱

或

處。任務(wù)鞏固二、判斷題（）1.用叉車或運(yùn)輸?shù)蹙咛鸬装濉Ｓ眠\(yùn)輸?shù)蹙叩跗鹎皵Q入環(huán)首螺栓。（）2.smartPAD的支架可固定在機(jī)器人控制系統(tǒng)的門或防護(hù)柵上。三、簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述安裝地基固定裝置的步驟。2.簡(jiǎn)述地面安裝機(jī)器人的步驟。3.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人控制箱的安裝步驟四、技能題有條件的單位，讓學(xué)生獨(dú)立安裝工業(yè)機(jī)器人任務(wù)鞏固2021謝謝聆聽工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸03任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的安裝任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊工業(yè)機(jī)器人的控制可分為兩大部分：一部分是對(duì)其自身運(yùn)動(dòng)的控制，另一部分是工業(yè)機(jī)器人與周邊設(shè)備的協(xié)調(diào)控制，還需要PLC通過工業(yè)機(jī)器人與其進(jìn)行通信來完成。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)。2.掌握ABB機(jī)器人與西門子PLC的Profibus通信方式。3.掌握ABB機(jī)器人與西門子PLC的Profinet通信方式。任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能安裝PLC編程軟件。2.能進(jìn)行PLC簡(jiǎn)單邏輯編程。3.能根據(jù)工作站應(yīng)用的通信要求，配置和調(diào)試工業(yè)機(jī)器人與PLC控制設(shè)備的通信。4.能編制典型工藝任務(wù)的PLC控制程序。5.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，通過組信號(hào)與PLC實(shí)現(xiàn)通信。任務(wù)準(zhǔn)備讓學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊，由教師或上一屆的學(xué)生進(jìn)行邊操作邊介紹，但應(yīng)注意安全。一、工業(yè)機(jī)器人拆包裝的操作任務(wù)準(zhǔn)備讓學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊，由教師或上一屆的學(xué)生進(jìn)行邊操作邊介紹，但應(yīng)注意安全。IRC5控制柜目前有四款不同類型的產(chǎn)品一、ABB機(jī)器人控制器的組成一、ABB機(jī)器人控制器的組成一、ABB機(jī)器人控制器的組成1.主計(jì)算機(jī)單元一、ABB機(jī)器人控制器的組成2.軸計(jì)算機(jī)板一、ABB機(jī)器人控制器的組成3.機(jī)器人六軸的驅(qū)動(dòng)單元一、ABB機(jī)器人控制器的組成4.示教器和控制柜操作面板5.串口測(cè)量板SMB一、ABB機(jī)器人控制器的組成6.系統(tǒng)電源模塊一、ABB機(jī)器人控制器的組成7.電源分配板一、ABB機(jī)器人控制器的組成8.電容單元9.接觸器板K42K43K44一、ABB機(jī)器人控制器的組成10.安全板一、ABB機(jī)器人控制器的組成11.控制柜變壓器一、ABB機(jī)器人控制器的組成12.泄流電阻13.用戶供電模塊一、ABB機(jī)器人控制器的組成14.I/O單元模塊15.控制柜整體連接圖：在工業(yè)機(jī)器人控制柜上找到右圖的單元所在位置二、ABB機(jī)器人安全控制回路一、ABB機(jī)器人與西門子PLC的Profibus通信讓學(xué)生進(jìn)行操作ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信1.主站與的從站設(shè)置一、ABB機(jī)器人與西門子PLC的Profibus通信讓學(xué)生進(jìn)行操作ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信1.主站與的從站設(shè)置讓學(xué)生進(jìn)行操作ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的準(zhǔn)備工作1）選擇“FlexPendant資源管理器”ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的準(zhǔn)備工作1）選擇“FlexPendant資源管理器”2）使用U盤將HMS_1811.gsd拷貝出來，保存到電腦中。ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(2)創(chuàng)建項(xiàng)目ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(3)安裝GSD文件ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(4)添加PLCABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(5)添加ABB工業(yè)機(jī)器人ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(6)設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人通信輸入信號(hào)ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(7)設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人通信輸出信號(hào)ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信2.PLC配置(8)建立PLC與ABB機(jī)器人Profibus通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信3.PLC編程ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門子PLC的Profinet通信1.ABB工業(yè)機(jī)器人的選項(xiàng)（1）888-2ProfinetController/DeviceABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門子PLC的Profinet通信1.ABB工業(yè)機(jī)器人的選項(xiàng)（2）888-3ProfinetDevice（3）840-3ProfinetAnybusDeviceABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門子PLC的Profinet通信2.ABB機(jī)器人通過DSQC688模塊與PLC進(jìn)行Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門子PLC的Profinet通信3.ABB機(jī)器人通過WAN和LAN3網(wǎng)口進(jìn)行Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門子PLC的Profinet通信3.ABB機(jī)器人通過WAN和LAN3網(wǎng)口進(jìn)行Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信二、ABB機(jī)器人與西門子PLC的Profinet通信3.ABB機(jī)器人通過WAN和LAN3網(wǎng)口進(jìn)行Profinet通信（2）創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)步驟如下：1）輸入信號(hào)di0ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信（2）創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)創(chuàng)建Profinet的I/O信號(hào)步驟如下：2）輸出信號(hào)do0ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信(3)設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人通信輸入/輸出信號(hào)(4)建立PLC與ABB機(jī)器人Profinet通信ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時(shí)使用socket及ProfinetABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時(shí)使用socket及ProfinetABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時(shí)使用socket及Profinet：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)終端電阻，不需要拆除。：2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個(gè)終端電阻，故2臺(tái)機(jī)器人連接后鏈路只有2個(gè)