《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》項(xiàng)目二手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人課件

項(xiàng)目二

手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人學(xué)習(xí)目標(biāo)熟悉國(guó)FANUC工業(yè)機(jī)器人的安全操作能完成FANUC工業(yè)機(jī)器人的安全操作手動(dòng)操作FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行理解機(jī)器人的運(yùn)行模式1234任務(wù)一FANUC工業(yè)機(jī)器人安全注意事項(xiàng)操作FANUC工業(yè)機(jī)器人注意事項(xiàng)（1）FANUC機(jī)器人所有者、操作者必須對(duì)自己的安全負(fù)責(zé)。（2）在設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)之中，即使看上去機(jī)器人已經(jīng)停止動(dòng)作，也有可能是因?yàn)闄C(jī)器人在等待啟動(dòng)信號(hào)而處于即將動(dòng)作的狀態(tài)。在遮陽(yáng)的狀態(tài)下，也應(yīng)該將機(jī)器人視為正在運(yùn)動(dòng)中，為了確保使用者的安全，應(yīng)當(dāng)能夠以警報(bào)的顯示或者警報(bào)響聲等來(lái)切實(shí)告知（使用者）機(jī)器人為動(dòng)作的狀態(tài)。（3）應(yīng)盡可能將外圍設(shè)備設(shè)置在機(jī)器人的動(dòng)作范圍之外。（4）應(yīng)在地板上畫(huà)上線條等來(lái)標(biāo)清機(jī)器人的動(dòng)作范圍。如圖所示，將握持工具裝到機(jī)器人上，調(diào)整機(jī)器人最大動(dòng)作距離，以此安全距離設(shè)置正方形警戒線。（5）在進(jìn)行外圍設(shè)備的個(gè)別調(diào)試時(shí)，務(wù)必?cái)嚅_(kāi)機(jī)器人的電源再執(zhí)行。（6）在使用操作面板和示教器時(shí)，由于帶上手套操作有可能出現(xiàn)操作上的失誤，因此，務(wù)必在摘下手套后再進(jìn)行作業(yè)。（7）程序和系統(tǒng)變量等的信息，可以保存到存儲(chǔ)卡等存儲(chǔ)介質(zhì)中。為了預(yù)備由于意想不到的事故而引起數(shù)據(jù)丟失的情形，建議用戶定期保存數(shù)據(jù)。（8）搬運(yùn)或安裝機(jī)器人時(shí)，務(wù)必按照FANUC公司所示的方法正確地進(jìn)行。如果以錯(cuò)誤的方法進(jìn)行作業(yè)，則有可能由于機(jī)器人的翻到而導(dǎo)致使用者受重傷。（9）在安裝好以后首次使用機(jī)器人操作時(shí)，務(wù)必以低速進(jìn)行，然后逐漸地加快速度，并確認(rèn)是否有異常。（10）在使用機(jī)器人操作時(shí)，務(wù)必在確認(rèn)安全柵欄內(nèi)沒(méi)有人員后再進(jìn)行操作，同時(shí)，檢查是否存在潛在的危險(xiǎn)，當(dāng)確認(rèn)存在潛在危險(xiǎn)時(shí)，務(wù)必排除為先之后再進(jìn)行操作。（11）不要再下面所示的情形下使用機(jī)器人，否則不僅會(huì)給機(jī)器人和外圍設(shè)備造成不良影響，而且還可能導(dǎo)致使用者受重傷。1.在有可燃性的環(huán)境下；2.在有爆炸性的環(huán)境下；3.存在大量輻射的環(huán)境下；4.在水中或高濕度環(huán)境下；5.以運(yùn)輸人或動(dòng)物為目的的使用方法；6.作為腳搭子使用（爬到機(jī)器人上面，或懸垂與其下。安全距離警戒線或報(bào)警開(kāi)關(guān)編程注意事項(xiàng)

一.在進(jìn)行示教作業(yè)之前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人或者外圍設(shè)備沒(méi)有處在危險(xiǎn)的狀態(tài)且沒(méi)有異常。二.在迫不得已的情況下需要進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教作業(yè)時(shí)，應(yīng)事先確認(rèn)安全裝置（如急停按鈕、示教器的安全開(kāi)關(guān)等）的位置和狀態(tài)等。三.程序員應(yīng)特別注意，勿使其他人員進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍。四.編程時(shí)應(yīng)盡可能在安全柵欄的外邊進(jìn)行。因不得已情形而需要在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行時(shí)，應(yīng)注意下列事項(xiàng)。1)仔細(xì)察看安全柵欄內(nèi)的情況，確認(rèn)沒(méi)有危險(xiǎn)后再進(jìn)入柵欄內(nèi)部。2)要做到隨時(shí)都可以按下急停按鈕。3)應(yīng)以低速運(yùn)行機(jī)器人。4)應(yīng)在確認(rèn)清整個(gè)系統(tǒng)的狀態(tài)后進(jìn)行作業(yè)，以避免由于針對(duì)外圍設(shè)備的遙控指令和動(dòng)作等而導(dǎo)致使用者陷入危險(xiǎn)境地。五.從控制柜/操作面板使機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)，應(yīng)在充分確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)沒(méi)有人且沒(méi)有異常后再執(zhí)行。六.在編程結(jié)束后，請(qǐng)務(wù)必按照下列步驟測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)。1)在低速下，以單步模式執(zhí)行至少一個(gè)循環(huán)。2)在低速下，以連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式執(zhí)行至少一個(gè)循環(huán)。3)在中速下，以連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式執(zhí)行一個(gè)循環(huán)，確認(rèn)沒(méi)有發(fā)生由于時(shí)滯等而引起的異常。4)在運(yùn)轉(zhuǎn)速度下，以連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式執(zhí)行一個(gè)循環(huán)，確認(rèn)可以順暢的進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行。5)通過(guò)上面的測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)程序沒(méi)有差錯(cuò)，然后在自動(dòng)運(yùn)行下執(zhí)行程序。七.在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，務(wù)必撤離到安全柵欄外。八.在不需要操作機(jī)器人時(shí)，應(yīng)斷開(kāi)機(jī)器人控制裝置的電源，或者按下急停按鈕的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。任務(wù)二手動(dòng)操作FANUC工業(yè)機(jī)器人

FANUC工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)方法FANUC機(jī)器人控制裝置有4種啟動(dòng)方法（開(kāi)機(jī)方式）。1.初始化啟動(dòng)執(zhí)行初始化啟動(dòng)時(shí)，會(huì)刪除所有程序，所有設(shè)定返回標(biāo)準(zhǔn)值。初始化啟動(dòng)完成后，自動(dòng)執(zhí)行控制啟動(dòng)。2.控制啟動(dòng)執(zhí)行控制啟動(dòng)時(shí)，控制啟動(dòng)菜單這一簡(jiǎn)易系統(tǒng)啟動(dòng)。雖然不能通過(guò)控制啟動(dòng)來(lái)進(jìn)行機(jī)器人的操作，但是可以進(jìn)行通常無(wú)法更改的系統(tǒng)變量的更改、系統(tǒng)文件的讀出、機(jī)器人的設(shè)定等操作?？梢詮目刂茊?dòng)菜單的輔助菜單執(zhí)行冷啟動(dòng)。3.冷啟動(dòng)冷啟動(dòng)是在停電處理無(wú)效時(shí)執(zhí)行通常的通電操作時(shí)使用的一種啟動(dòng)方式。程序的執(zhí)行狀態(tài)成為“結(jié)束”狀態(tài)，輸出信號(hào)全部斷開(kāi)。冷啟動(dòng)完成時(shí)，可以進(jìn)行機(jī)器人的操作。即使在停電處理有效的時(shí)候，也可以通過(guò)通電時(shí)的操作來(lái)執(zhí)行冷啟動(dòng)。4.熱啟動(dòng)熱啟動(dòng)是在停電處理有效時(shí)執(zhí)行通常的通電操作時(shí)所使用的一種啟動(dòng)方式。程序的執(zhí)行狀態(tài)以及輸出型號(hào)，保持電源切斷時(shí)的狀態(tài)而啟動(dòng)。熱啟動(dòng)完成時(shí)，可以進(jìn)行機(jī)器人的操作。注：初始化啟動(dòng)和控制啟動(dòng)，在維修時(shí)使用，日常運(yùn)轉(zhuǎn)中不使用這些方式。日常作業(yè)中，使用冷啟動(dòng)或熱啟動(dòng)，使用哪一方，隨停電處理有效/無(wú)效而定。在【MENU】（菜單）—【SYSTEM】（系統(tǒng)）—【Variables】（變量）中設(shè)置，變量為：$SEMIPOWERFLTRUE/FALSE[名稱]熱啟動(dòng)的有效/無(wú)效；[含義]通過(guò)熱啟動(dòng)，在通電時(shí)，使切斷電源之前的狀態(tài)恢復(fù)到某種程度的狀態(tài)；TRUE通電時(shí)執(zhí)行熱啟動(dòng)；FALSE不執(zhí)行熱啟動(dòng)，執(zhí)行冷啟動(dòng)。FANUC工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)步驟、關(guān)機(jī)步驟1.啟動(dòng)步驟插上電源插頭后，首先打開(kāi)總開(kāi)關(guān)，然后啟動(dòng)機(jī)器人和外圍設(shè)備。機(jī)器人開(kāi)關(guān)位于控制柜上，如下圖所示。當(dāng)旋鈕置于OFF位置時(shí)，機(jī)器人處于關(guān)機(jī)狀態(tài)，將旋鈕順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至ON位置時(shí)，機(jī)器人開(kāi)機(jī)（如將旋鈕逆時(shí)針向OPEN方向旋轉(zhuǎn)，則會(huì)打開(kāi)控制柜柜門(mén)。2.關(guān)機(jī)步驟機(jī)器人移回原點(diǎn)，將控制柜上的旋鈕逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)至OFF，機(jī)器人關(guān)機(jī)。將外圍設(shè)備全部關(guān)機(jī)后，斷開(kāi)總電源。FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式1.手動(dòng)模式下點(diǎn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人1)將控制柜上的模式開(kāi)關(guān)打到T1（手動(dòng)慢速模式）或T2（手動(dòng)全速模式）如下圖所示。注：手動(dòng)操作時(shí)，一般選擇T1（手動(dòng)慢速模式）。2)將示教器上的ON/OFF開(kāi)關(guān)置于ON，如圖下圖所示。（ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效。當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。）FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式3)單擊示教器上的【COORD】鍵，選擇需要的坐標(biāo)系。其中【JOINT】（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）可使工業(yè)機(jī)器人的六個(gè)軸J1、J2、J3、J4、J5、J6進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；【JGFRM】（手動(dòng)坐標(biāo)）、【W(wǎng)ORLD】（世界坐標(biāo)）、【USER】（用戶坐標(biāo)），在用戶自定義坐標(biāo)系前，這三種坐標(biāo)位置與方向完全重合；【TOOL】（工具坐標(biāo)）為工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系。4)握住示教器，按下【DEADMAN】（安全開(kāi)關(guān)）。5)按住【SHIFT】后按下【RESET】清除報(bào)警。6)按住【SHIFT】后按住任意一個(gè)運(yùn)動(dòng)鍵，如下圖所示，機(jī)器人就會(huì)做出相應(yīng)的動(dòng)作。2024/9/17FANUC工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作模式1.關(guān)節(jié)動(dòng)作（JOINT手動(dòng)關(guān)節(jié)）關(guān)節(jié)動(dòng)作使各自的軸沿著關(guān)節(jié)坐標(biāo)系獨(dú)立運(yùn)行，如下圖所示。圖：關(guān)節(jié)動(dòng)作模式2.線性動(dòng)作（XYZ手動(dòng)直角）線性動(dòng)作，使機(jī)器人的工具點(diǎn)沿著用戶坐標(biāo)系或者手動(dòng)坐標(biāo)系的X、Y、Z軸運(yùn)動(dòng)。此外，使機(jī)器人的工具繞著世界坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)，或者繞著用戶坐標(biāo)系、或手動(dòng)坐標(biāo)系的X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，如下圖所示。圖：線性動(dòng)