2018年廣西職業(yè)院校技能大賽中職組《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用》賽項竟賽規(guī)程

圖10所示，并將檢測結(jié)果傳輸給工業(yè)機(jī)器人，以輔助其完成后續(xù)動作。圖SEQ圖\*ARABIC10視覺檢測組件離線編程軟件選用RobotArt競賽版軟件，集成了計算機(jī)三維實體顯示、系統(tǒng)仿真、智能軌跡優(yōu)化、運動控制代碼生成等核心技術(shù)，使得工業(yè)機(jī)器人獲得了更加強(qiáng)大的“大腦”，可以輕松應(yīng)對復(fù)雜軌跡的高精度生成和復(fù)現(xiàn)，在計算機(jī)上完成軌跡設(shè)計、規(guī)劃、運動仿真、碰撞檢查、姿態(tài)優(yōu)化，最后直接生成工業(yè)機(jī)器人控制器所需的執(zhí)行運動代碼，同時還提供了方便的軌跡整體優(yōu)化、工藝過程設(shè)計和空間校準(zhǔn)算法，縮短了工業(yè)機(jī)器人的停機(jī)調(diào)試時間，為工業(yè)機(jī)器人實現(xiàn)更廣泛的應(yīng)用提供技術(shù)支撐。表SEQ表\*ARABIC2賽項競賽平臺CHL-DS-01參數(shù)規(guī)格序號組件名稱規(guī)格型號數(shù)量詳細(xì)技術(shù)參數(shù)1工業(yè)機(jī)器人ABBIRB1201臺1) 額定負(fù)載：3kg2) 工作范圍：580mm3) 重復(fù)定位精度：0.01mm4) 本體重量：25kg2離線編程軟件RobotArt競賽版1節(jié)點1) 正版軟件，可提供持續(xù)的中文技術(shù)支持服務(wù)、軟件可使用所有功能模塊；2) 包含與硬件平臺完成一致的三維模型環(huán)境4) 采用通用3D技術(shù)，與CAD教學(xué)銜接，支持3DCAD系統(tǒng)的模型文件導(dǎo)入，可通過三維球功能對模型進(jìn)行平移、旋轉(zhuǎn)操作5) 軌跡生成基于CAD數(shù)據(jù)，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實體模型、曲面或曲線直接生成運動軌跡6) 包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點、軸超限功能7) 包含涂膠和碼垛工藝包，可以方便的完成復(fù)雜軌跡涂膠和物料的碼垛拆垛工序編程8) 支持工具快換功能，可以方便的仿真并輸出工業(yè)機(jī)器人對工具快換系統(tǒng)的操作，擴(kuò)展工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用范圍，使工業(yè)機(jī)器人可以在涂膠工具和夾爪工具間自由切換2快換工具定制1套1) 工具快換系統(tǒng)：機(jī)器人手臂安裝有法蘭端快換模塊，可實現(xiàn)不同工具間無需人為干涉自動完成切換2) 膠槍工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可以配合軌跡圖紙實現(xiàn)模擬零件外殼涂膠的軌跡編程實訓(xùn)3) 夾爪工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可穩(wěn)固抓取搬運碼垛物料4) 吸盤工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可穩(wěn)固抓取各種形狀的芯片零件及蓋板5) 鎖螺絲工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套3涂膠單元定制1套1) 3D軌跡圖板尺寸440mm×250mm，具有半經(jīng)50mm的拱形面2) 軌跡路徑包含圓形、三角形、復(fù)雜輪廓和樣條曲線，以及不同位置、不同指向的基準(zhǔn)坐標(biāo)系3) 提供工具TCP參數(shù)標(biāo)定用尖錐，材質(zhì)不銹鋼，可以隨意固定在3D軌跡圖板的任何位置4) 包含2張軌跡圖紙4碼垛單元定制1套1) 原料臺由鋁型材配合不銹鋼導(dǎo)槽構(gòu)成2) 碼垛臺由臺面和支撐構(gòu)成，臺面為POM，可滿足多種形式的碼垛3) 包含模擬物料，材質(zhì)PVC，數(shù)量6個，采用工形設(shè)計方便夾爪夾持5視覺檢測單元OMRONFH-L550/OMRONFZ-SC2M1套1) 視覺檢測采用CCD拍照檢測，有效像素數(shù)1600×1200，彩色檢測2) 提供環(huán)形光源3) 視覺檢測結(jié)果和采集圖像信息通過12英寸顯示器即時顯示，方便視覺檢測參數(shù)調(diào)整和狀態(tài)監(jiān)控6裝配檢測單元定制1套1) 安裝檢測單元內(nèi)含4個功能相同的裝配檢測工位，可與工業(yè)機(jī)器人配合完成PCB異形芯片的安裝及檢測功能，4個工位的安裝由鋁型材搭建的框架支撐2) 安裝檢測工位分為底板、安裝平臺和檢測支架3) 安裝平臺安裝在雙列線性滑軌上4) 檢測支架升降由氣動驅(qū)動，可在檢測過程中亮起5) 底板安裝有紅、綠兩色指示燈，用于在檢測完成后提示安裝是否有誤、芯片是否有缺陷7螺絲供料單元定制1套1) 包含送料系統(tǒng)和分配系統(tǒng)，可通過管道將螺絲排序并輸送分配到電動鎖螺絲工具上2) 外形尺寸360mm×250mm×160mm3) 輸送速度0.5s/顆8原料料庫定制1套1) 單層共4個料區(qū)，可分別用于存放異形芯片零件、蓋板和PCB電路板2) 整體弧形設(shè)計，內(nèi)圓半徑500mm，方便機(jī)器人抓取物料9電子產(chǎn)品PCB電路板定制5套1) 電子產(chǎn)品PCB電路板由異形芯片零件、PCB電路板和蓋板組成，PCB電路板和蓋板由螺絲緊固2) 異形芯片零件，包括圓形、小矩形、大矩形、方形等不同形狀和不同顏色的芯片，用以代表CPU、集成電路、電阻、電容、三極管等元件3) PCB電路板，上繪制了模擬電路線路圖，留有不同異形芯片零件的安裝位置，每個PCB電路板的線路圖和芯片零件安裝位置都不相同，代表不同電子產(chǎn)品，四角提供螺釘孔4) 蓋板，外殼雕刻文字代表不同電子產(chǎn)品，四角提供螺釘孔10操控面板定制1套1) 提供工作站啟動、停止、模式控制和急停按鈕，可實現(xiàn)對設(shè)備運行操作2) 提供故障及設(shè)備運行狀態(tài)指示燈3) 提供多個故障設(shè)置點，可模擬不同情況下的故障4) 提供多個電路信號及氣路信號的快接插口，可以方便完成電氣接線及調(diào)試訓(xùn)練5) 包含工業(yè)HMI觸摸屏作為人機(jī)交互接口，顯示器為7英寸TFT11總控系統(tǒng)SIEMENSS7-200Smart1套1) 采用高性能PLC實現(xiàn)集成控制，國際知名品牌，模塊化設(shè)計，支持最多6個模塊擴(kuò)展，方便升級2) 電氣控制元件采用國際知名品牌優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，包含濾波、短路保險等安全機(jī)制3) 工作臺正面提供運行安全裝置，采用光柵傳感器4) 操作過程可通過攝像頭采集記錄，監(jiān)控信息可存儲在擴(kuò)展存儲卡中5) 供氣系統(tǒng)功率600W，排氣量118L/min，配套知名品牌氣路控制元件和真空元件12工作臺架定制1臺1) 鋁合金框架，有機(jī)玻璃門，碳鋼鈑金側(cè)板及底板，正面和背面可打開存放設(shè)備及物品2) 整體尺寸2200mm×1350mm×700mm3) 安裝臺面為鋁合金T型槽，臺面尺寸2100mm×1100mm，厚度20mm4) 底部安裝有萬向腳輪和固定支撐，方便移動和固定13配套工具定制1套工具箱1個、內(nèi)六角扳手1套、250mm活動扳手1把、17mm/19mm開口扳手1把、13mm開口扳手1把、5.5mm開口扳手1把、螺絲刀1套、5米卷尺1個、斜口鉗1把、Y型端子鉗1把、裸端型端子鉗1把、剝線鉗1把、美工刀1把、萬用表1個、PLC編程線1根、觸摸屏編程線1根、程序拷貝U盤1個為滿足RobotArt競賽版離線編程軟件操作及電子資料（ABBIRB120操作手冊、OMRON視覺系統(tǒng)操作手冊）的查看，競賽現(xiàn)場每個競賽工位提供1臺計算機(jī)，具體性能規(guī)格如下：(1)Inteli5，2.7GHz主頻(2)8GB內(nèi)存，500GB硬盤(3)NVIDA獨立顯卡，1GB顯存(4)23英寸彩色顯示器(5)操作系統(tǒng)為Windows10(6)Word2010或以上版本、PDF文件查看器正版軟件、RobotArt競賽版工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件十、評分標(biāo)準(zhǔn)評分方法1.裁判組負(fù)責(zé)成績評定工作，設(shè)裁判長一名，全面負(fù)責(zé)賽項的裁判和管理工作。2.評分方法分為過程評分和結(jié)果評分，所有評分材料須由相應(yīng)評分裁判簽字和裁判長確認(rèn)。3.賽項裁判組本著“公平、公正、公開、科學(xué)、規(guī)范、透明、無異議”的原則，根據(jù)裁判的現(xiàn)場記錄、參賽隊選手的賽項任務(wù)書及評分標(biāo)準(zhǔn)，最終按總評分得分高低，確定參賽隊獎項歸屬。4.名次按比賽成績由高到低排列，比賽成績高的參賽隊名次在前；比賽成績相同，則取并列名次報賽項執(zhí)委會審批。5.成績公布：成績經(jīng)工作人員統(tǒng)計，裁判組核準(zhǔn)后，進(jìn)行公布。評分細(xì)則表SEQ表\*ARABIC3評分指標(biāo)權(quán)重分配任務(wù)子項目配分評分點配分評分方式機(jī)械及電氣安裝調(diào)試機(jī)械及電氣安裝調(diào)試30法蘭端快換模塊與工業(yè)機(jī)器人第六軸法蘭盤的機(jī)械安裝15結(jié)果評分法蘭端快換模塊與工業(yè)機(jī)器人第六軸法蘭盤的氣路安裝10接線綁扎和線路整理5工業(yè)機(jī)器人維護(hù)及操作工業(yè)機(jī)器人工作原點設(shè)置3工作原點設(shè)定姿態(tài)2過程評分與結(jié)果評分結(jié)合工作原點定義與存儲1工具TCP標(biāo)定7TCP坐標(biāo)系各坐標(biāo)軸方向定義2TCP參數(shù)標(biāo)定平均誤差5外殼涂膠及產(chǎn)品碼垛離線編程三維環(huán)境搭建2軟件基礎(chǔ)操作和工程文件的保存、打開0.5結(jié)果評分參考真實環(huán)境，完成各組件的位置定位和布局1.5外殼涂膠3涂膠過程的起始點為工作原點0.5涂膠過程的結(jié)束點為工作原點0.5自動拾取涂膠工具0.5自動放回涂膠工具0.5涂膠工具與涂膠單元面板法向同向1對于軸限位點或奇異點的調(diào)整和處理1碼垛編程5碼垛過程的起始點為工作原點0.5碼垛過程的結(jié)束點為工作原點0.5自動拾取夾爪工具0.5自動放回夾爪工具0.5按照指定姿態(tài)、指定動作要求完成從平臺A到平臺B的碼垛工序2對于軸限位點或奇異點的調(diào)整和處理1異形芯片分揀和安裝異型芯片分揀和安裝20工藝過程的起始點為工作原點1結(jié)果評分工藝過程的結(jié)束點為工作原點1自動拾取吸盤工具1自動放回吸盤工具1根據(jù)工藝要求完成拾取異形芯片5穩(wěn)定拾取異形芯片，中途不掉落1根據(jù)工藝要求完成指定異形芯片的安裝2根據(jù)工藝要求完成拾取蓋板5穩(wěn)定拾取蓋板，中途不掉落1根據(jù)工藝要求完成指定蓋板的安裝2PLC編程、視覺設(shè)置及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)PLC編程、視覺設(shè)置及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)25工藝過程的起始點為工作原點1結(jié)果評分工藝過程的結(jié)束點為工作原點1自動拾取鎖螺絲工具1自動放回鎖螺絲工具1根據(jù)工藝要求，完成鎖螺絲操作過程8根據(jù)工藝要求和檢測結(jié)果，對完成檢測的電子產(chǎn)品分類存儲8完成對PLC、視覺組件和工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)5職業(yè)素養(yǎng)職業(yè)素養(yǎng)5整個操作和調(diào)試過程，不發(fā)生設(shè)備損壞和人身傷害等意外情況3過程評分耗材使用合理，沒有浪費現(xiàn)象0.5工具擺放有序，使用規(guī)范合理，工位保持整潔0.5著工裝、穿絕緣鞋，做好必要的安全防護(hù)0.5服從賽場工作人員的安排，尊重裁判、尊重同場競技選手0.5注：該評分細(xì)則對應(yīng)附件競賽樣題樣卷，競賽評分中各任務(wù)的配分比例不變，根據(jù)不同競賽試題，由競賽執(zhí)委會與專家組對子項目和評分點做適當(dāng)修改。十一、獎項設(shè)定參見2018年廣西職業(yè)院校技能大賽中職組《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用》賽項比賽實施方案。十二、賽項安全管理（一）賽場組織與管理員應(yīng)制定安保須知、安全隱患規(guī)避方法及突發(fā)事件預(yù)案，設(shè)立緊急疏散路線及通道等。確保比賽期間所有進(jìn)入賽點車輛、人員需憑證入內(nèi)；嚴(yán)禁攜帶易燃易爆等危險品及比賽嚴(yán)令禁止的物品進(jìn)入場地；場地設(shè)備設(shè)施均可安全使用。（二）參賽選手在參賽過程中，必須服從場內(nèi)裁判及工作人員的指揮，嚴(yán)格按照制作規(guī)程進(jìn)行操作，正確使用器具及設(shè)備。（三）賽場設(shè)置警戒線，賽場24小時有人看管；比賽前兩天起，賽場實行全方位封閉，除工作人員外，選手和指導(dǎo)老師等非工作人員不準(zhǔn)進(jìn)場。賽場設(shè)置聯(lián)網(wǎng)的監(jiān)控體系，可以對賽場進(jìn)行24小時監(jiān)控。（四）裁判員在比賽前，宣讀安全注意事項，當(dāng)現(xiàn)場出現(xiàn)突發(fā)事件時，應(yīng)及時給予處置。十三、申訴與仲裁（一）申訴。1．參賽隊對不符合競賽規(guī)定的設(shè)備、工具、軟件，有失公正的評判，以及對工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。2．申訴應(yīng)在競賽結(jié)束后2小時內(nèi)提出，超過時效將不予受理。申訴時，應(yīng)按照規(guī)定的程序由參賽隊領(lǐng)隊向所在賽項裁判遞交書面申訴報告。報告應(yīng)對申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時間、涉及到的人員、申訴依據(jù)與理由等進(jìn)行充分、實事求是的敘述。事實依據(jù)不充分、僅憑主觀臆斷的申訴將不予受理。申訴報告須有申訴的參賽選手、領(lǐng)隊簽名。3．賽項裁判長收到申訴報告后，應(yīng)根據(jù)申訴事由組織裁判團(tuán)隊進(jìn)行審查，2小時內(nèi)書面通知申訴方，告知申訴處理結(jié)果。4．申訴人不得無故拒不接受處理結(jié)果，不允許采取過激行為刁難、攻擊工作人員，否則視為放棄申訴。申訴人不滿意賽項裁判長的處理結(jié)果的，可向大賽仲裁組提出書面申請復(fù)議，復(fù)議申請須有參賽單位蓋章。（二）仲裁。1．大賽仲裁組負(fù)責(zé)受理大賽中出現(xiàn)的申訴復(fù)議并進(jìn)行仲裁，以保證競賽順利進(jìn)行和競賽結(jié)果公平、公正。2．仲裁組的裁決為最終裁決，參賽隊不得因申訴或?qū)χ俨锰幚硪庖姴环Ｖ贡荣惢蜃淌?，否則按棄權(quán)處理。十四、競賽觀摩（一）觀摩對象。比賽期間將設(shè)學(xué)生技能作品展示區(qū)，邀請來自全區(qū)相關(guān)行業(yè)職業(yè)教育院校代表、優(yōu)秀教育工作者、專家學(xué)者、大型企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)者、業(yè)界精英、專業(yè)學(xué)生等觀摩比賽。（二）觀摩方法及紀(jì)律要求。參加觀摩的代表須遵守大賽紀(jì)律，按照大賽組委會的組織有序觀摩。比賽期間，保持觀摩室安靜。凡觀摩人員均不得進(jìn)入賽場內(nèi)部進(jìn)行拍照、交流、觀看。十五、競賽須知（一）參賽隊須知。1.參賽隊名稱統(tǒng)一使用規(guī)定地區(qū)或院校全稱，不接受跨校組隊報名。2.參賽隊選手在報名獲得確認(rèn)后，原則上不再更換，如籌備過程中，選手因故不能參賽，所在市教育主管部門需出具書面說明并按相關(guān)參賽選手資格補充人員并接受審核。競賽開始后，參賽隊不得更換參賽選手，若有參賽隊員缺席，則視為自動放棄競賽團(tuán)體名次排名。3.參賽隊對大賽組委會以后發(fā)布的所有文件都要仔細(xì)閱讀，確切了解大賽時間安排、評判細(xì)節(jié)等，以保證順利參加大賽。4.參賽隊按照大賽賽程安排，憑大賽組委會頒發(fā)的參賽證和有效身份證件參加競賽及相關(guān)活動。5.參賽隊將通過抽簽決定比賽場地和比賽順序。6.對于本規(guī)則沒有規(guī)定的行為，裁判組有權(quán)做出裁決。在有爭議的情況下，仲裁工作組的裁決是最終裁決。7.本競賽項目的解釋權(quán)歸大賽組委會。（二）指導(dǎo)教師須知。1.做好賽前抽簽工作，確認(rèn)比賽出場順序，協(xié)助大賽承辦方組織好本單位比賽選手的各項賽事相關(guān)事宜。2.做好本單位比賽選手的業(yè)務(wù)輔導(dǎo)、心理疏導(dǎo)和思想引導(dǎo)工作，對參賽選手及比賽過程報以平和、包容的心態(tài)，共同維護(hù)競賽秩序。3.自覺遵守競賽規(guī)則，尊重和支持裁判工作，不隨意進(jìn)入比賽現(xiàn)場及其他禁止入內(nèi)的區(qū)域，確保比賽進(jìn)程的公平、公正、順暢、高效。4.當(dāng)本隊參賽選手對比賽進(jìn)程中出現(xiàn)異常或疑問，應(yīng)及時了解情況，客觀做出判斷，并做好選手的安撫工作，經(jīng)內(nèi)部進(jìn)行協(xié)商，認(rèn)為有必要時可在規(guī)定時限內(nèi)向賽項仲裁工作組反映情況或提出書面仲裁申請。（三）參賽選手須知。1.參賽選手報到后，憑身份證領(lǐng)取參賽證。參賽證為選手參賽的憑據(jù)。參賽選手一經(jīng)確認(rèn)，中途不得任意更換，否則以作弊論處，比賽成績?nèi)∠?.參賽選手應(yīng)持參賽有效證件，按競賽順序、項目場次和競賽時間，提前30分鐘到各考核項目指定地點接受檢錄、抽簽決定競賽工位號、機(jī)位號等。3.檢錄后的選手，應(yīng)在工作人員的引進(jìn)下，提前15分鐘到達(dá)競賽現(xiàn)場，從競賽計時開始，比賽開始15分鐘后，選手未到即取消該項目的參賽資格。4.參賽選手進(jìn)入賽場，應(yīng)佩戴參賽證，做到衣著整潔，符合安全生產(chǎn)及競賽要求。5.比賽需連續(xù)進(jìn)行，比賽一旦計時開始不能無故終止比賽。比賽過程中，參賽選手必須嚴(yán)格遵守競賽紀(jì)律，并接受裁判員的監(jiān)督和警示。若比賽過程中出現(xiàn)設(shè)備問題，由裁判長視具體情況做出裁決，并現(xiàn)場記錄予以加時。6.參賽選手應(yīng)認(rèn)真閱讀各項目競賽操作須知，自覺遵守賽場紀(jì)律，按競賽規(guī)則、項目與賽場要求進(jìn)行競賽，不得攜帶任何書面或電子資料、U盤、手機(jī)等電子或通訊設(shè)備進(jìn)入賽場，不得有任何舞弊行為，否則視情節(jié)輕重執(zhí)行賽場紀(jì)律。7.競賽期間，競賽選手應(yīng)服從裁判評判，若對裁判評分產(chǎn)生異議，不得與裁判爭執(zhí)、頂撞，但可于項目比賽結(jié)束后兩小時內(nèi)由領(lǐng)隊以書面形式向賽項裁判長提出書面仲裁申請。由賽項裁判長組織團(tuán)隊調(diào)查核實并于接到仲裁書面申請兩小時內(nèi)給與回復(fù)。8.參加技能操作競賽的選手如提前完成作業(yè)，選手應(yīng)在指定的區(qū)域等待，經(jīng)裁判同意方可離開賽場。9.競賽過程中如因競賽設(shè)備或檢測儀器發(fā)生故障，應(yīng)及時報告裁判，不得私自處理，否則取消本場次比賽資格。十六、本競賽項目的最終解釋權(quán)歸大賽組委會。二〇一八年一月二十六日附件競賽試題樣卷2018年廣西職業(yè)院校技能大賽暨全國職業(yè)院校技能大賽選拔賽中職組《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用》競賽任務(wù)書（樣卷）選手須知：1.任務(wù)書共10頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判示意，并進(jìn)行任務(wù)書的更換。2.競賽任務(wù)完成過程配有1臺計算機(jī)，參考資料放置在“D:\參考資料”文件夾中。3.參賽隊?wèi)?yīng)在4小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲到“D:\技能競賽”文件夾中，未存儲到指定位置的運行記錄或程序文件均不予給分。4.選手提交的試卷用競賽場次和賽位號標(biāo)識，不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息或與競賽過程無關(guān)的內(nèi)容，否則成績無效。5.由于參賽隊人為原因?qū)е赂傎愒O(shè)備損壞，以致無法正常繼續(xù)比賽，將取消參賽隊競賽資格。競賽日期：月日競賽場次：第場賽位號：第號

競賽平臺簡介“機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)”賽項（中職組）的競賽平臺為“CHL-DS-01型工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站”，如REF_Ref476842535\h附圖1所示，該設(shè)備以桌面式關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為核心，在操作平臺的四周合理分布有4種不同工藝應(yīng)用的工藝工具以及涂膠單元、搬運碼垛單元、異形芯片原料單元、異形芯片裝配單元、視覺檢測單元、PLC總控系統(tǒng)、安全光柵及操作面板等組件，如REF_Ref476842563\h附圖2所示，同時螺絲供料機(jī)、供氣系統(tǒng)和電源組件布置于工作站臺架內(nèi)部。附圖SEQ附圖\*ARABIC1工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站附圖SEQ附圖\*ARABIC2工作站布局工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站以3C典型產(chǎn)品的生產(chǎn)裝配過程為主線，包含了涂膠、搬運碼垛、視覺分揀、裝配、鎖螺絲、檢測等工藝過程，所有涉及設(shè)備均合理布置在工作站臺面上，方便查看設(shè)備狀態(tài)和操作編程。工作站以3C行業(yè)最典型的異形芯片插件工藝過程為任務(wù)主線，產(chǎn)品分為異形芯片零件、PCB電路板和蓋板代表不同3C電子產(chǎn)品，如REF_Ref476842592\h附圖3所示。附圖SEQ附圖\*ARABIC3電子產(chǎn)品PCB異形芯片插片產(chǎn)品以下為本次競賽的各項任務(wù)，請選手根據(jù)競賽任務(wù)書，在4個小時內(nèi)，完成以下所有競賽任務(wù)，詳細(xì)圖紙及資料見附件。任務(wù)一機(jī)械及電氣安裝調(diào)試1.將工具快換系統(tǒng)的法蘭端快換模塊安裝到工業(yè)機(jī)器人的第六軸法蘭盤上，銷釘孔對齊；2.根據(jù)附件資料和現(xiàn)場提供的工業(yè)機(jī)器人工具功能要求，完成法蘭端快換模塊氣路接線，包括鎖定氣路和工具控制氣路。注意：賽項開始滿2小時后，若參賽隊仍未完成該任務(wù)，為確保競賽流程順暢，可舉手示意現(xiàn)場裁判，申請放棄該競賽任務(wù)指定競賽內(nèi)容的得分，由現(xiàn)場技術(shù)人員輔助完成競賽任務(wù)，參賽隊和裁判共同在評分表處確認(rèn)放棄該部分得分并簽署場次號及賽位號。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人維護(hù)及操作(一) 工業(yè)機(jī)器人的工作原點設(shè)定通過示教器手動操縱工業(yè)機(jī)器人，利用合適的指令使得本體的1軸、2軸、3軸、4軸、6軸的關(guān)節(jié)角度均為0度，5軸的關(guān)節(jié)角度為+90°，即工業(yè)機(jī)器人法蘭盤軸線方向為豎直向下，如REF_Ref476842611\h附圖4所示，并將此點命名為Home，并記錄到主程序main中。附圖SEQ附圖\*ARABIC4工業(yè)機(jī)器人本體的工作原點姿態(tài)(二) 工具TCP標(biāo)定1.利用競賽現(xiàn)場工具箱中提供的涂膠工具，安裝到工業(yè)機(jī)器人的工具快換系統(tǒng)的法蘭端模塊上。2.通過工作站現(xiàn)場提供的TCP標(biāo)定尖點模塊，通過示教操作，完成工業(yè)機(jī)器人的TCP標(biāo)定操作。TCP坐標(biāo)系要求：TCP坐標(biāo)系X軸與工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)系的X軸，方向相同；TCP坐標(biāo)系Y軸、Z軸方向與工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)系的Y軸、Z軸平行，方向相反。3.TCP標(biāo)定后要求工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)計算的平均誤差不大于2mm，其值將影響得分。4.完成標(biāo)定后，取下涂膠工具并恢復(fù)，放回工作臺的指定工具支架上。注意：TCP標(biāo)定完成后，在示教器界面出現(xiàn)平均誤差界面時，參賽隊必須舉手示意現(xiàn)場裁判，展示平均誤差值，并由裁判當(dāng)時記錄，參賽隊簽字確認(rèn)，否則該項不得分。比賽開始3個小時后不再接受該任務(wù)的評分申請。項目平均誤差值（mm）選手自檢裁判確認(rèn)任務(wù)三外殼涂膠及產(chǎn)品碼垛(一) 離線編程三維環(huán)境搭建利用競賽現(xiàn)場提供的電腦，使用RobotArt競賽版軟件，完成基于工作站的外殼涂膠工藝離線編程及仿真應(yīng)用。工作站原型文件存儲在“D:\參考資料”文件夾中，文件名稱為“工作站原型文件”，可通過工具欄“打開”按鈕打開使用，并通過工具欄“另存為”按鈕保存到“D:\技能競賽”文件夾中，文件重命名為“場次號”+“賽位號”，請勿更改文件后綴。軟件操作過程中注意隨時保存比賽成果，如遇到非選手人為的斷電故障，裁判長根據(jù)現(xiàn)場實際情況，可予以加時，加時最長不超過10分鐘。根據(jù)競賽現(xiàn)場競賽設(shè)備的實際布局尺寸情況，完成離線編程三維環(huán)境的搭建。(二) 外殼涂膠利用競賽現(xiàn)場提供的電腦，使用RobotArt競賽版軟件，在上一任務(wù)中保存在“D:\技能競賽”中的工程文件里，完成基于工作站的外殼涂膠工藝離線編程及仿真應(yīng)用。軟件操作過程中注意隨時通過工具欄中的“保存”按鈕對工程文件進(jìn)行保存。評分時打開工程文件，采用仿真模式完成整個過程的演示，僅一次機(jī)會。指定的涂膠軌跡如REF_Ref476842632\h附圖5所示。附圖SEQ附圖\*ARABIC5涂膠軌跡涂膠工藝過程具體要求：1.工藝過程的起始點為工作原點；2.工業(yè)機(jī)器人自動完成涂膠工具的抓取動作；3.涂膠工具在涂膠單元上沿涂膠軌跡運動時，涂膠工具前端距離軌跡單元面板法向5mm；4.完成涂膠軌跡后，工業(yè)機(jī)器人自動完成涂膠工具的放回動作；5.工藝過程的結(jié)束點為工作原點；6.涂膠工序仿真過程中，仿真過程中所有設(shè)備未發(fā)生干涉碰撞報警，工業(yè)機(jī)器人運行軌跡中不出現(xiàn)奇異點、軸限位點。(三) 產(chǎn)品碼垛通過示教器操作工業(yè)機(jī)器人編程，利用夾爪工具，完成產(chǎn)品碼垛工藝過程，將物料由平臺A搬運到平臺B，如REF_Ref476842651\h附圖6所示，并按照指定擺放姿態(tài)碼垛，程序模塊保存為MaDuo，評分時采用工業(yè)機(jī)器人手動模式完成整個過程的演示，僅一次機(jī)會。指定的碼垛姿態(tài)如REF_Ref476842669\h附圖7所示。附圖SEQ附圖\*ARABIC6碼垛平臺A、碼垛平臺B及碼垛物料附圖SEQ附圖\*ARABIC7碼垛姿態(tài)碼垛工藝過程具體要求：1.工藝過程的起始點為工作原點；2.工業(yè)機(jī)器人自動完成夾爪工具的抓取動作；3.工業(yè)機(jī)器人由平臺A拾取物料時，需從底部拾取，不得從頂部拾取；4.工業(yè)機(jī)器人在平臺B碼垛物料時，可自由選擇擺放順序，但最終物料擺放姿態(tài)需與要求相同；5.完成平臺A上所有物料的碼垛工序；6.碼垛過程中物料不可掉落；7.工業(yè)機(jī)器人自動完成夾爪工具的放回動作；8.工藝過程的結(jié)束點為工作原點。任務(wù)四異型芯片分揀和安裝通過示教器操作工業(yè)機(jī)器人編程，利用吸盤工具，由原料料盤中選取芯片，并安插到安裝檢測平臺的安裝工位上的電子產(chǎn)品PCB板中，程序運行起始模塊保存為FenJian，評分時由現(xiàn)場裁判按指定要求擺放異形芯片、電子產(chǎn)品PCB板和蓋板，采用工業(yè)機(jī)器人手動模式完成整個過程的演示，僅一次機(jī)會。指定的電子產(chǎn)品PCB板芯片安裝要求如REF_Ref476842694\h附圖8所示。附圖SEQ附圖\*ARABIC8電子產(chǎn)品PCB板芯片安裝要求異形芯片分揀和插件的工藝過程要求如下：1.將工作站切換到手動模式，利用觸摸屏將安裝平臺調(diào)整到安裝位置；2.工藝過程的起始點為工作原點；3.工業(yè)機(jī)器人自動完成吸盤工具的抓取動作；4.每次從原料料庫中拾取異形芯片時，工業(yè)機(jī)器人的動作起始位置均為工作原點；5.異