鋰電制造中AGV 在極片立庫取放物料的 交互研究

自動(dòng)化立體倉庫的出入口是實(shí)現(xiàn)其物料存儲(chǔ)、提取和搬運(yùn)過程高效和準(zhǔn)確性的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，本文旨在研究鋰電制造中極片立庫口場(chǎng)景下物與物，系統(tǒng)與系統(tǒng)間交互的設(shè)計(jì)原則，從而保障自動(dòng)化立體倉庫物料出入庫的高效性和可靠性。通過分析AGV從立庫口取走生產(chǎn)物料（托盤不離庫），取走整個(gè)托盤（托盤離庫），人機(jī)混用三個(gè)使用場(chǎng)景，從復(fù)雜現(xiàn)象中抽象出行為與信息的普遍屬性，構(gòu)建立庫口、載料托盤、AGV小車、工人之間物與物、系統(tǒng)與系統(tǒng)和諧交互的關(guān)系。得出極片立庫口交互設(shè)計(jì)原則：無阻塞、高效率、低耦合和高自動(dòng)化。1、引言隨著新一代信息技術(shù)的發(fā)展，信息與通信技術(shù)的目標(biāo)已經(jīng)從滿足人與人之間的溝通，發(fā)展到實(shí)現(xiàn)人與物、物與物之間的連接。在自動(dòng)化程度逐步提升的今天，從某種意義上來說，高度自動(dòng)化的設(shè)備之間也構(gòu)成一種服務(wù)與被服務(wù)的關(guān)系，物與物之間構(gòu)建起了交互設(shè)計(jì)的新模式，通信與數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)構(gòu)成了物體與物體之間的通信橋梁。物與物之間構(gòu)建起基于物理邏輯的產(chǎn)品交互模式，而物與信息系統(tǒng)之間構(gòu)建起基于行為決策邏輯的交互模式，二者共同構(gòu)成高度自動(dòng)化系統(tǒng)物與物交互的新模式。自動(dòng)化立體倉庫是基于自動(dòng)化技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)高度自動(dòng)化的物流系統(tǒng)。立體倉庫交互系統(tǒng)的決策與外部系統(tǒng)有著千絲萬縷的關(guān)系，尤其是生產(chǎn)過程中的半成品庫，必然會(huì)與生產(chǎn)系統(tǒng)、搬運(yùn)系統(tǒng)有直接關(guān)系。立體倉庫庫口作為保證倉庫存儲(chǔ)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性和物料運(yùn)輸高效性的關(guān)鍵交互節(jié)點(diǎn)，場(chǎng)景中主要涉及自動(dòng)導(dǎo)引小車(AutomatedGuidedVehicle，AGV)、空中懸掛起重小車（OverheadHoistTransport，OHT）、立體倉庫出入口、載料托盤等物料運(yùn)輸有關(guān)的物件，信息管理層面主要由負(fù)責(zé)生產(chǎn)管理的制造執(zhí)行系統(tǒng)（ManufacturingExecutionSystem，MES）、對(duì)AGV進(jìn)行任務(wù)分配的調(diào)度系統(tǒng)、負(fù)責(zé)立庫設(shè)備調(diào)度的倉庫控制系統(tǒng)（WarehouseControllSystem，WCS）組成。業(yè)務(wù)模式為JIS(JustInSequence)模式。由于立庫口涉及多個(gè)物與物、系統(tǒng)與系統(tǒng)之間的信息交互，因此理清他們之間的關(guān)系，得出一個(gè)具有普適性且科學(xué)的交互原則，對(duì)鋰電精益生產(chǎn)、JIT物料運(yùn)送模式至關(guān)重要。2、研究與方法2.1鋰電制造中極片立庫口基本物件及流程簡述自動(dòng)化立體倉庫是自動(dòng)儲(chǔ)存和輸出物料的自動(dòng)化立體倉庫，是由多層貨架、運(yùn)輸系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和通信系統(tǒng)組成的，集信息自動(dòng)化技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)和自動(dòng)倉儲(chǔ)技術(shù)于一體的集成化系統(tǒng)[4]。立庫口是實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)高度自動(dòng)化，物料高效存儲(chǔ)、提取和搬運(yùn)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，庫口的交互設(shè)計(jì)應(yīng)與物料運(yùn)輸系統(tǒng)緊密配合。極片立庫口交互場(chǎng)景通常包括具備識(shí)別校對(duì)技術(shù)的立庫出入口、載料托盤以及自主引導(dǎo)小車等自動(dòng)化輸送工具。在現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)車間中，因場(chǎng)地空間限制，滿料入庫和出空托盤出庫共口，滿料出庫與空托盤入庫共口；滿料入口、空托出庫、滿料出庫和空托入庫不單獨(dú)設(shè)置口。在鋰電生產(chǎn)過程中主要分為原材料庫、極片庫、電芯庫，分別用于存儲(chǔ)箔材、粉料、結(jié)構(gòu)件，極片極卷，成品電芯等物料。其中極片庫是生產(chǎn)過程中半成品緩存庫，其物料出入庫過程中與原材料、成品出入庫有如下區(qū)別：1）極片庫物料出入庫需要滿足JIT精益生成模式。2）極片庫物料與模切、卷繞生產(chǎn)機(jī)臺(tái)進(jìn)行直接交互，無需二次拆包、組盤、換托等復(fù)雜操作。3）極片庫托盤為內(nèi)部托盤，始終在模切工序、極片庫內(nèi)、卷繞工序之間流轉(zhuǎn)。4）在全自動(dòng)化生產(chǎn)過程中，要求單懸臂AGV直接從立庫口取極卷送到卷繞生產(chǎn)機(jī)臺(tái)上；AGV把立庫口的極卷都取完時(shí)，需要通知立庫把空托盤回庫；單懸臂AGV直接從模切下料機(jī)臺(tái)取極卷送到立庫入口空托上；托盤放滿時(shí)通知立庫入滿托出空托，如圖2所示。5）在半自動(dòng)化生產(chǎn)過程中，要求潛伏AGV從立庫口取極卷托送到卷繞生產(chǎn)機(jī)臺(tái)緩存位，由人工操作OHT設(shè)備把極卷安裝到機(jī)臺(tái)上，當(dāng)極卷用完后呼叫AGV把空托盤送回立庫；潛伏AGV從模切下料緩存架搬滿托到立庫入口，然后從立庫口搬空托到模切下料緩存架上，如圖3所示。由于配送模式的不同，AGV與立庫口的交互也將會(huì)存在巨大的差異，本文以托盤是否在立庫內(nèi)，物料種類與立庫口數(shù)量的大小關(guān)系為分類依據(jù)，列舉分析六種立庫口場(chǎng)景中的交互關(guān)系。2.2托盤不離開立庫的場(chǎng)景在卷繞、模切工序要求全自動(dòng)化生產(chǎn)的情況下，需要單懸臂AGV從立庫口托盤上取一卷極卷直接送到卷繞機(jī)臺(tái)上料軸上，對(duì)接完成后生產(chǎn)機(jī)臺(tái)將會(huì)自動(dòng)讓物料投入生產(chǎn)中。當(dāng)模切機(jī)臺(tái)的極片收卷達(dá)到上限時(shí)，通過光電傳感器獲取信號(hào)然后通知AGV自動(dòng)對(duì)接模切機(jī)下料軸進(jìn)行極卷下料，然后送往立庫入口，對(duì)接完成后通知滿托盤入庫。在這種情況下AGV搬運(yùn)的是生產(chǎn)物料不是托盤。（1）滿料出庫（物料類型數(shù)多于立庫出口數(shù)）使用產(chǎn)能比較大的工廠，正常情況會(huì)同時(shí)生產(chǎn)5~6個(gè)型號(hào)的鋰電池。而立庫口的數(shù)量受場(chǎng)地限制，并不可以任意設(shè)置，此時(shí)必然會(huì)造成物料種類多于立庫出口數(shù)量。為了滿足JIS生產(chǎn)要求，如提前出滿料則立庫口會(huì)被占用，而下一個(gè)種類的物料只有等待前一個(gè)物料被搬走才能夠通行，由于立庫口當(dāng)前物料何時(shí)被拉走不可控，這將造成下一個(gè)所需物料不能被及時(shí)出庫從而影響生產(chǎn)效率，因此只能在有用料需求時(shí)才發(fā)起立庫出滿是更為合理的交互流程。如圖4所示，產(chǎn)線工位發(fā)起叫料需求，AGV系統(tǒng)生成叫料工單，判斷立庫口是否有對(duì)應(yīng)滿料。如果立庫口有對(duì)應(yīng)物料，則命中該庫位，并將其狀態(tài)改為鎖定狀態(tài)（若不鎖定則庫位將可能被多個(gè)工單執(zhí)行，造成紊亂局面）。如果立庫口沒有對(duì)應(yīng)物料則工單掛起，此時(shí)通知立庫系統(tǒng)出對(duì)應(yīng)物料的滿托。當(dāng)AGV系統(tǒng)給立庫系統(tǒng)創(chuàng)建了多個(gè)出滿任務(wù)，則由立庫WCS自行控制任務(wù)隊(duì)列，讓物料出庫有序進(jìn)行。物料到達(dá)立庫口時(shí)，立庫系統(tǒng)回調(diào)AGV系統(tǒng)，AGV系統(tǒng)收到消息變更立庫口庫位狀態(tài)，相同物料需求的多個(gè)工單，按照最先發(fā)布優(yōu)先執(zhí)行的順序鎖定立庫口對(duì)應(yīng)庫位。AGV系統(tǒng)將工位叫料工單置為執(zhí)行中狀態(tài)，并把搬運(yùn)任務(wù)下發(fā)給AGV。當(dāng)AGV到達(dá)命中的立庫口時(shí)，需要與立庫口進(jìn)行握手交互二次確認(rèn)（防呆校驗(yàn)），如果二次校驗(yàn)失敗AGV會(huì)上報(bào)任務(wù)異常，工單會(huì)提示異常。如果二次校驗(yàn)成功，AGV系統(tǒng)收到取貨完成，通知AGV前往工單發(fā)起工位放料，放料完成后，產(chǎn)線工位叫料工單完成。AGV系統(tǒng)收到取貨完成時(shí)，會(huì)同時(shí)把立庫口變?yōu)榭胀袪顟B(tài)，然后通知空托回庫。立庫系統(tǒng)空托回庫成功后回調(diào)AGV系統(tǒng)，AGV系統(tǒng)把立庫口變?yōu)榭臻e狀態(tài)。托盤不離庫，庫內(nèi)物料型號(hào)多于立庫出口時(shí)，只有當(dāng)立庫出口為空閑狀態(tài)情況下要求立庫出滿料才能保證機(jī)臺(tái)所需的物料被正常送出并被及時(shí)送往生產(chǎn)工位，也能避免空托回庫與滿料出庫相互阻塞。（2）滿料出庫（物料類型數(shù)少于等于立庫出口數(shù)）若物料種類等于少于立庫出口數(shù)量，不存在當(dāng)前物料擋住下一個(gè)類型物料出庫問題，此時(shí)每個(gè)立庫口可以固定出一個(gè)類型的物料，當(dāng)立庫口上的物料被搬走時(shí)，就立馬發(fā)起補(bǔ)料，這樣可以保證產(chǎn)線工位需要物料時(shí)，立庫口都有滿料可供應(yīng)。如圖5所示，產(chǎn)線工位發(fā)起叫料需求，AGV系統(tǒng)生成叫料工單，判斷立庫口是否有對(duì)應(yīng)滿料。如果立庫口有對(duì)應(yīng)物料，則命中該庫位，并將其狀態(tài)改為鎖定狀態(tài)。如果立庫口沒有對(duì)應(yīng)物料則工單掛起，繼續(xù)等待滿料到達(dá)。當(dāng)物料到達(dá)立庫口，立庫系統(tǒng)回調(diào)AGV系統(tǒng)，AGV系統(tǒng)收到消息變更立庫口庫位狀態(tài)，相同物料需求的多個(gè)工單，按照最先發(fā)布優(yōu)先執(zhí)行的順序鎖定立庫口對(duì)應(yīng)庫位。AGV系統(tǒng)將工位叫料工單置為執(zhí)行中狀態(tài)，并把搬運(yùn)任務(wù)下發(fā)給AGV。當(dāng)AGV到達(dá)命中的立庫口時(shí)，需要與立庫口進(jìn)行握手交互二次確認(rèn)（防呆校驗(yàn)），如果二次校驗(yàn)失敗AGV會(huì)上報(bào)任務(wù)異常，工單會(huì)提示異常。如果二次校驗(yàn)成功，AGV系統(tǒng)收到取貨完成，通知AGV前往工單發(fā)起工位放料，放料完成后，產(chǎn)線工位叫料工單完成。AGV系統(tǒng)收到取貨完成時(shí)，會(huì)同時(shí)把立庫口變?yōu)榭胀袪顟B(tài)，然后通知空托回庫。1s后觸發(fā)立庫出滿任務(wù)（取立庫口所綁定的固定物料），立庫系統(tǒng)滿托出庫成功后回調(diào)AGV系統(tǒng)（因?yàn)闈M托會(huì)在空托離開立馬出來，因此不需要回調(diào)空托回庫成功狀態(tài)），AGV系統(tǒng)把立庫口變?yōu)闈M托狀態(tài)。托盤不離庫，庫內(nèi)物料型號(hào)少于立庫出口時(shí)，只要當(dāng)立庫出口為空閑狀態(tài)，就立馬要求立庫出一個(gè)該出口所綁定的固定物料，這樣能保證立庫出口始終都有滿料，能滿足生產(chǎn)機(jī)臺(tái)需要物料時(shí)，立庫出口都有對(duì)應(yīng)的物料。（3）滿料入庫（不同物料使用的托盤一致）如圖6所示，產(chǎn)線工位發(fā)起下料需求，AGV系統(tǒng)生成下料工單，判斷立庫口是否有空托盤。如立庫口有空托盤，則命中該庫位，并將其狀態(tài)改為鎖定狀態(tài)。如果立庫口沒有空托則工單掛起，繼續(xù)等待空托到達(dá)。當(dāng)產(chǎn)線工位發(fā)起了多個(gè)下料工單時(shí)?？胀械竭_(dá)立庫口，立庫系統(tǒng)回調(diào)AGV系統(tǒng)，AGV系統(tǒng)收到消息變更立庫口庫位狀態(tài)，工單按照最先發(fā)布優(yōu)先執(zhí)行的順序鎖定立庫口對(duì)應(yīng)庫位。AGV系統(tǒng)將工位下料工單置為執(zhí)行中狀態(tài)，并把搬運(yùn)任務(wù)下發(fā)給AGV。當(dāng)AGV到達(dá)命中的立庫口時(shí)，需要與立庫口進(jìn)行握手交互二次確認(rèn)（防止撞料），如果二次校驗(yàn)失敗AGV會(huì)上報(bào)任務(wù)異常，工單會(huì)提示異常。如果二次校驗(yàn)成功，AGV系統(tǒng)收到放貨完成，產(chǎn)線工位下料工單完成。AGV系統(tǒng)收到放貨完成時(shí)，會(huì)同時(shí)把立庫口變?yōu)闈M托狀態(tài)，然后通知滿托回庫（傳參為物料編碼、立庫口、SN物料條形碼）。滿料入庫完成后立庫自行觸發(fā)空托出庫，立庫系統(tǒng)空托出庫成功后回調(diào)AGV系統(tǒng)，AGV系統(tǒng)把立庫口變?yōu)榭胀袪顟B(tài)，從而保證立庫口隨時(shí)有空托讓生產(chǎn)機(jī)臺(tái)下滿料。托盤不離庫，只要當(dāng)立庫入口有空托，就可以讓模切下料機(jī)臺(tái)的極卷送到該托盤上，滿托入庫后立馬自動(dòng)出空托，這樣能隨時(shí)保證立庫入口都有空托可用。2.3托盤離開立庫的場(chǎng)景在卷繞、模切工序要求半自動(dòng)化生產(chǎn)的情況下，則由潛伏AGV從立庫口搬運(yùn)整個(gè)托盤到卷繞上料機(jī)臺(tái)旁的緩存位，然后由人工操作OHT設(shè)備對(duì)極卷進(jìn)行上料操作，當(dāng)物料用完時(shí)自動(dòng)發(fā)起AGV搬空到立庫，以及立庫出滿任務(wù)。當(dāng)模切機(jī)臺(tái)的極片收卷達(dá)到上限時(shí)，人工操作OHT把極卷放到托盤上，自動(dòng)發(fā)起AGV搬運(yùn)滿托到立庫，以及從立庫口搬運(yùn)空托到緩存架上。在這種情況下AGV搬運(yùn)的是托盤不是單個(gè)極卷。（1）滿料出庫（空托回庫共用立庫口）滿料出庫需要先回空托然后再叫滿托。如果滿料提前出來占用立庫出口，則立庫口將沒有辦法回空托，空托不回庫，滿料將沒有地方放置，此時(shí)整個(gè)系統(tǒng)將會(huì)堵塞，空滿托無法流轉(zhuǎn)。如圖7所示，產(chǎn)線工位叫料，先要對(duì)空托回庫然后再叫滿。因此AGV系統(tǒng)需要先生成下空托工單，判斷立庫口是否有空閑位，1s后生成叫滿托工單，判斷立庫口是否有對(duì)應(yīng)滿料。防止被其他工單搶走，如果立庫口有空閑位，則命中該庫位，并將其狀態(tài)改為鎖定狀態(tài)。如果立庫口沒有空閑位則工單掛起，繼續(xù)等待空閑位。當(dāng)多個(gè)產(chǎn)線工位發(fā)起了下空托工單時(shí)。立庫口一旦空托回庫，立庫系統(tǒng)回調(diào)AGV系統(tǒng)，AGV系統(tǒng)收到消息變更立庫口庫位狀態(tài)，工單按照最先發(fā)布優(yōu)先執(zhí)行的順序鎖定立庫口對(duì)應(yīng)庫位。AGV系統(tǒng)將工位下空托工單置為執(zhí)行中狀態(tài)，并把搬運(yùn)任務(wù)下發(fā)給AGV。當(dāng)AGV到達(dá)命中的立庫口時(shí)，為防止碰料，需要與立庫口進(jìn)行握手交互二次確認(rèn)，如果二次校驗(yàn)失敗AGV會(huì)上報(bào)任務(wù)異常，工單會(huì)提示異常。如果二次校驗(yàn)成功，AGV系統(tǒng)收到放貨完成，產(chǎn)線工位下料工單完成。AGV系統(tǒng)收到放貨完成時(shí)，會(huì)同時(shí)把立庫口變?yōu)榭胀袪顟B(tài)，然后通知空托回庫（傳參為托盤碼、立庫口）。1s后觸發(fā)滿托出庫任務(wù)（傳參為物料編碼—產(chǎn)線工位所綁定物料，出庫口—當(dāng)前空托所在立庫口），為防止AGV送空托過來，堵塞滿托出庫，系統(tǒng)鎖定指定出滿立庫口?？胀谢貛炫c滿托出庫任務(wù)由立庫系統(tǒng)自行調(diào)度。當(dāng)滿料到達(dá)指定立庫出口時(shí)，回調(diào)AGV系統(tǒng)，立庫口庫位變?yōu)闈M托狀態(tài)并解鎖。立庫口庫位變?yōu)闈M托狀態(tài)時(shí)，按照叫滿托工單最先發(fā)布優(yōu)先執(zhí)行的順序鎖定立庫口對(duì)應(yīng)庫位。AGV系統(tǒng)將工位上滿托工單置為執(zhí)行中狀態(tài)，并把搬運(yùn)任務(wù)下發(fā)給AGV。當(dāng)AGV到達(dá)命中的立庫口時(shí)，需要與立庫口進(jìn)行握手信號(hào)交互進(jìn)行二次確認(rèn)，如果二次校驗(yàn)失敗AGV會(huì)上報(bào)任務(wù)異常，工單會(huì)提示異常。如果二次校驗(yàn)成功，AGV系統(tǒng)收到取貨完成，送達(dá)產(chǎn)線叫料工位后叫滿料工單完成。庫位狀態(tài)變?yōu)榭臻e并解鎖狀態(tài)，然后進(jìn)入到觸發(fā)下空托工單的循環(huán)中。托盤離庫場(chǎng)景下，需要先把空托順暢回庫，騰出緩存位與立庫出口，不能出現(xiàn)滿托出庫沒有地方存放，這樣將會(huì)造成所有庫位都死鎖，滿托空托都無法流轉(zhuǎn)。（2）滿料入庫（滿料入庫單獨(dú)口，空托出庫單獨(dú)口）如圖8所示，產(chǎn)線工位下料，先要對(duì)滿托回庫然后再搬空托。因此AGV系統(tǒng)需要先生成下滿托工單，判斷立庫口是否有空閑位，當(dāng)產(chǎn)線工位變空時(shí)生成叫空托工單，判斷立庫口是否有空托。如果立庫口有空閑位，則命中該庫位，為防止被其他工單搶走，并將其狀態(tài)改為鎖定。如果立庫口沒有空閑位則工單掛起，繼續(xù)等待空閑位。當(dāng)多個(gè)產(chǎn)線工位發(fā)起了下滿托工單時(shí)。立庫口一旦滿托回庫，立庫系統(tǒng)回調(diào)AGV系統(tǒng)，AGV系統(tǒng)收到消息變更立庫口庫位狀態(tài)，工單按照最先發(fā)布優(yōu)先執(zhí)行的順序鎖定立庫口對(duì)應(yīng)庫位。AGV系統(tǒng)將工位下滿托工單置為執(zhí)行中狀態(tài)，并把搬運(yùn)任務(wù)下發(fā)給AGV。當(dāng)AGV到達(dá)命中的立庫口時(shí)，需要與立庫口進(jìn)行握手信號(hào)交互進(jìn)行二次確認(rèn)（防止撞料），如果二次校驗(yàn)失敗AGV會(huì)上報(bào)任務(wù)異常，工單會(huì)提示異常。如果二次校驗(yàn)成功，AGV系統(tǒng)收到放貨完成，產(chǎn)線工位下料工單完成，產(chǎn)線下料工位變空閑狀態(tài)，同時(shí)生成叫空托工單。AGV系統(tǒng)收到放貨完成時(shí)，會(huì)同時(shí)把立庫口變?yōu)闈M托狀態(tài)，然后通知滿托回庫（傳參為物料編碼、批次號(hào)、立庫口）。滿料回庫時(shí)，回調(diào)AGV系統(tǒng)，立庫口庫位變?yōu)榭臻e狀態(tài)。接下來執(zhí)行叫空托工單，判斷立庫空托口是否有空托。如果有空托，則命中該庫位，并將其狀態(tài)改為鎖定（防止被其他工單搶走）。如果立庫口沒有空空托則工單掛起，繼續(xù)等待空托。當(dāng)多個(gè)產(chǎn)線工位發(fā)起了叫空托工單時(shí)。立庫口一旦空托出庫，立庫系統(tǒng)回調(diào)AGV系統(tǒng)，AGV系統(tǒng)收到消息變更立庫口庫位狀態(tài)，工單按照最先發(fā)布優(yōu)先執(zhí)行的順序鎖定立庫口對(duì)應(yīng)庫位。AGV系統(tǒng)將工位叫空托工單置為執(zhí)行中狀態(tài)，并把搬運(yùn)任務(wù)下發(fā)給AGV。當(dāng)AGV到達(dá)命中的立庫口時(shí)，需要與立庫口進(jìn)行握手信號(hào)交互進(jìn)行二次確認(rèn)（防呆），如果二次校驗(yàn)失敗AGV會(huì)上報(bào)任務(wù)異常，工單會(huì)提示異常。如果二次校驗(yàn)成功，AGV系統(tǒng)收到取貨完成，產(chǎn)線工位叫空托工單完成。AGV系統(tǒng)收到取貨完成時(shí)，會(huì)同時(shí)把立庫口變?yōu)榭臻e狀態(tài)，然后通知空托出庫（由立庫系統(tǒng)自行決定送達(dá)口）?？胀械竭_(dá)時(shí)，回調(diào)AGV系統(tǒng)，立庫口庫位變?yōu)榭胀袪顟B(tài)。2.4人機(jī)混用場(chǎng)景當(dāng)AGV故障或AGV運(yùn)力不足時(shí)，需要由人協(xié)助進(jìn)行。不管是滿托還是空托，人工放置的物料在立庫入口時(shí)，需要人工操作PDA掃庫位上的物料信息以及庫位碼，手動(dòng)觸發(fā)立庫WCS對(duì)物料進(jìn)行入庫。人工從立庫口拿走物料后，需要人工操作PDA清空庫位。智能化設(shè)備在使用過程中必然會(huì)出現(xiàn)各種故障，我們?cè)谧鼋换チ鞒淘O(shè)計(jì)時(shí)，系統(tǒng)之間的信息交互需要考慮低耦合性，一旦有異常人工可以隨時(shí)介入從而讓流程順暢走下去，如果耦合度過高一旦發(fā)生該狀況，整個(gè)系統(tǒng)將會(huì)被卡死，這將會(huì)對(duì)生產(chǎn)造成巨大的影響。3、結(jié)果與討論通過前面的交互場(chǎng)景分析，總結(jié)發(fā)現(xiàn)生產(chǎn)過程中的半成品立庫口交互邏輯應(yīng)該要遵循以下原則。3.1高效率通過自動(dòng)化技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)連接來實(shí)現(xiàn)的。這些技術(shù)和連接使得自動(dòng)化立體倉庫能夠高效地存儲(chǔ)、提取和搬運(yùn)貨物，從而提高了物流效率和準(zhǔn)確性。有關(guān)立庫口的交互中，應(yīng)該考慮到產(chǎn)線需求，產(chǎn)線需要物料時(shí)，AGV能馬上取到對(duì)應(yīng)的滿料，不能有過長的出庫等待時(shí)間。庫口的交互設(shè)計(jì)應(yīng)該與貨物傳送系統(tǒng)緊密配合，對(duì)有限的立庫口驗(yàn)證流通資源進(jìn)行合理的決策和規(guī)劃。3.2無阻塞為保證立體倉庫出入口物料的精準(zhǔn)管理，一個(gè)出入口同一時(shí)間只能保證單種物料通行，由于立庫口流通速度慢，在AGV到達(dá)立庫口前和離開立庫口后都極其容易造成擁堵。為避免立