ch2-平面機構(gòu)的運動簡圖及其自由度

§1-1運動副及其分類§1-2平面機構(gòu)運動簡圖§1-3平面機構(gòu)的自由度第一章平面機構(gòu)的運動簡圖及其自由度第一章平面機構(gòu)的運動簡圖及其自由度機構(gòu)是由構(gòu)件組成的，它的各構(gòu)件之間具有確定的相對運動。顯然，機構(gòu)中的構(gòu)件不能任意拼湊。因為任意拼湊的構(gòu)件組合不一定能發(fā)生相對運動；即使能夠運動，也不一定具有確定的相對運動。機構(gòu)究竟應(yīng)該怎樣組合才能運動？又在什么條件下它的運動才能是確定的？這些都與自由度的概念有關(guān)。有關(guān)自由度的概念是本章討論的重要內(nèi)容。第一章平面機構(gòu)的運動簡圖及其自由度實際機械的外形和結(jié)構(gòu)都很復(fù)雜，為了便于分析研究，需要用簡單線條和符號來繪制機構(gòu)的運動簡圖。組成機構(gòu)的所有構(gòu)件都在相互平行的平面內(nèi)運動-----平面機構(gòu)，否則稱為空間機構(gòu)。目前工程中常見的機構(gòu)大多屬于平面機構(gòu)?！?-1運動副及其分類Syx0.A構(gòu)件是組成運動的單元。每一個作平面運動的自由構(gòu)件都有三個獨立運動的可能性。一個作平面運動的自由構(gòu)件有三個自由度。自由度----構(gòu)件可能出現(xiàn)的獨立運動。機構(gòu)是由許多構(gòu)件組成的。機構(gòu)的構(gòu)件與構(gòu)件之間都必須以一定的方式相互聯(lián)接起來。運動副----由兩個構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對運動的聯(lián)接?！?-1運動副及其分類運動副----由兩個構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對運動的聯(lián)接?！?-1運動副及其分類此定義含三層意思：兩個構(gòu)件直接接觸能產(chǎn)生相對運動三個條件，缺一不可運動副----由兩個構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對運動的聯(lián)接。例如：凸輪、齒輪齒廓、活塞與缸套等。作者：潘存云教授兩個構(gòu)件只有直接接觸才能形成“副”。由于直接接觸，使構(gòu)件的某些獨立運動受到約束，自由度便隨之減少。兩個構(gòu)件組成的運動副，不外乎通過點、線面的接觸來實現(xiàn)。根據(jù)接觸形式的不同：運動副低副高副§2-1運動副及其分類（一）低副----兩個構(gòu)件通過面接觸組成的運動副。根據(jù)兩個構(gòu)件之間的相對運動是轉(zhuǎn)動還是移動：低副回轉(zhuǎn)副移動副----相對運動為轉(zhuǎn)動的運動副。----相對運動為移動的運動副。1、回轉(zhuǎn)副----或稱鉸鏈。----其中有一個構(gòu)件是固定的。鉸鏈固定鉸鏈活動鉸鏈----兩個構(gòu)件都未固定?！?-1運動副及其分類活動鉸鏈固定鉸鏈2、移動副----組成運動副的兩構(gòu)件只能沿某一軸線相對移動。移動副1、回轉(zhuǎn)副----組成運動副的兩構(gòu)件只能在一個平面內(nèi)相對轉(zhuǎn)動?！?-1運動副及其分類凸輪副齒輪副§2-1運動副及其分類（二）高副----兩個構(gòu)件通過點或線接觸組成的運動副。組成平面高副二構(gòu)件間的相對運動是沿接觸處切線t-t方向的相對移動和在平面內(nèi)的相對轉(zhuǎn)動。例如：滾動副除了上述平面運動副外，機械中還常見：球面副螺旋副空間運動副室內(nèi)電視天線和機殼間的聯(lián)接。機床上絲杠與螺母間的聯(lián)接。如：§2-1運動副及其分類球面副螺旋副----運動副兩構(gòu)件間的相對運動是空間運動?！?-2平面機構(gòu)運動簡圖（一）構(gòu)件的分類1、固定件（機架）----用來支承活動構(gòu)件的構(gòu)件。固定件在機構(gòu)中只能有一個。在研究機構(gòu)中活動構(gòu)件的運動時，常以固定件作為參考坐標(biāo)系。在任何一個機構(gòu)中，必有一個構(gòu)件被相對地看作固定件。例如：◆內(nèi)燃機中的氣缸體例如：汽車發(fā)動機的機體2、原動件（主動件）----運動規(guī)律已知的活動構(gòu)件。它的運動規(guī)律是由外界輸入的，又稱輸入件。原動件的運動可來自●

原動機●

其他機構(gòu)在機構(gòu)中，原動件可以是一個或幾個。但大多數(shù)是一個，兩個原動件的機構(gòu)較少見。例如：◆內(nèi)燃機中的活塞§2-2平面機構(gòu)運動簡圖活塞的運動是由燃氣的爆炸引起的凸輪的轉(zhuǎn)動是由電動機傳給的◆凸輪機構(gòu)中的凸輪凸輪副3、從動件（被動件）----機構(gòu)中隨著原動件的運動而運動的其余活動構(gòu)件?！?-2平面機構(gòu)運動簡圖在一個機構(gòu)中，除了原動件外，其余的活動構(gòu)件都是從動件。從動件的數(shù)目是無限的。機架、原動件、從動件和運動副----組成一個機構(gòu)的四大要素。其中輸出預(yù)期運動的從動件----輸出構(gòu)件，其他從動件則起傳遞運動的作用。例如：◆內(nèi)燃機中的連桿和曲軸由于該機構(gòu)的功用是將直線運動變換為定軸轉(zhuǎn)動，因此，曲軸是輸出構(gòu)件，連桿是用于傳遞運動的從動件。（二）平面機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖----用簡單的線條和符號來表示機構(gòu)中各構(gòu)件間相對運動關(guān)系的簡化圖形?！?-2平面機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)示意圖——不按比例繪制的簡圖作用：1.表示機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運動情況。2.作為運動分析和動力分析的依據(jù)。由于機構(gòu)運動簡圖與原機構(gòu)具有完全相同的運動特性，故可用它對機構(gòu)進行運動分析和動力分析。若只是為了表明機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性，也可不按比例繪制簡圖（一）構(gòu)件的分類內(nèi)燃機連桿套筒連桿體螺栓墊圈螺母軸瓦連桿蓋§2-2平面機構(gòu)運動簡圖（二）平面機構(gòu)運動簡圖1、運動副的代表符號●回轉(zhuǎn)副（用園圈表示）●移動副（用一個象征性的滑塊表示）12121212圖中畫有斜線的構(gòu)件表示機架（固定件）212121122112§1-2平面機構(gòu)運動簡圖●高副（在簡圖中畫出兩構(gòu)件接觸處的曲線輪廓）1、運動副的代表符號1221122211§2-2平面機構(gòu)運動簡圖2、構(gòu)件的代表符號----常用簡單的直線將構(gòu)件上的所有運動副連成一體表示。一個構(gòu)件參加兩個運動副：一個構(gòu)件參加三個運動副：

超過三個運動副的構(gòu)件的表示方法可依次類推。如：其他常用零部件的表示方法可參見GB4460—84“機構(gòu)運動簡圖符號”。作者：潘存云教授注意事項:畫構(gòu)件時應(yīng)撇開構(gòu)件的實際外形，而只考慮運動副的性質(zhì)?！?-2平面機構(gòu)運動簡圖常用運動副的符號運動副名稱運動副符號兩運動構(gòu)件構(gòu)成的運動副轉(zhuǎn)動副移動副12121212121212121212121212兩構(gòu)件之一為固定時的運動副122121平面運動副平面高副螺旋副21211212球面副球銷副121212空間運動副121212122112一般構(gòu)件的表示方法桿、軸構(gòu)件固定構(gòu)件同一構(gòu)件§1-2平面機構(gòu)運動簡圖三副構(gòu)件

兩副構(gòu)件

一般構(gòu)件的表示方法§1-2平面機構(gòu)運動簡圖順口溜：先兩頭，后中間，從頭至尾走一遍，數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少，再看它們怎相聯(lián)。①運轉(zhuǎn)機械，弄清哪些是原動件、從動件和固定件。③測量各運動副之間的尺寸，選擇合理的投影面?！?-2平面機構(gòu)運動簡圖3、繪制簡圖的一般步驟：④選擇適當(dāng)?shù)谋壤?，繪制簡圖。⑤最后，將圖中的機架畫上斜線，并在原動件上標(biāo)出指示運動方向的箭頭?！羲悸罚合榷ㄔ瓌硬糠趾凸ぷ鞑糠郑ㄒ话阄挥趥鲃泳€路末端），弄清運動傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運動副的類型，并用符號表示出來。②確定構(gòu)件的數(shù)目以及運動副的種類和數(shù)目?！舨襟E：§1-2平面機構(gòu)運動簡圖舉例：繪制破碎機和活塞泵的機構(gòu)運動簡圖。注：●比例尺：●簡圖中，各轉(zhuǎn)動副中心應(yīng)標(biāo)上大寫的英文字母；各構(gòu)件標(biāo)上阿拉伯?dāng)?shù)字。例1：繪制顎式破碎機的機構(gòu)運動簡圖§1-2平面機構(gòu)運動簡圖顎式破碎機ABCD11234例2：繪制活塞泵機構(gòu)的機構(gòu)運動簡圖§2-2平面機構(gòu)運動簡圖1ABCE5F動畫演示★C:\dqjc\jxji.exeD234§1-2平面機構(gòu)運動簡圖說明：繪制機構(gòu)運動簡圖時，原動件的位置選擇不同，所繪機構(gòu)運動簡圖的圖形也不同。當(dāng)原動件位置選擇不當(dāng)時，構(gòu)件互相重疊或交叉，使圖形不易辯認。為了清楚地表達各構(gòu)件的相互關(guān)系，應(yīng)當(dāng)選擇一個恰當(dāng)?shù)脑瓌蛹恢脕砝L圖?！?-3平面機構(gòu)的自由度機構(gòu)是由具有確定的相對運動的構(gòu)件組合而成的。為了判斷組合起來的機構(gòu)是否具有確定的運動，需要探討機構(gòu)的自由度和機構(gòu)具有確定運動的條件。一、自由度計算公式

一個作平面運動的自由構(gòu)件具有三個自由度。因此，平面機構(gòu)的每個活動構(gòu)件，在未用運動副聯(lián)接之前都有三個自由度。當(dāng)兩個構(gòu)件組成運動副之后，它們的相對運動就受到約束，自由度數(shù)目即隨之減少。yx0S.

A§1-3平面機構(gòu)的自由度

回轉(zhuǎn)副約束了兩個移動的自由度，只保留了一個轉(zhuǎn)動的自由度。

移動副約束了沿一軸方向的移動和在xoy平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動兩個自由度，只保留了沿另一軸方向移動的自由度。不同種類的運動副引入的約束不同，所保留的自由度也不同。21yx0保留繞接觸處的轉(zhuǎn)動和沿接觸處公切線t-t方向移動的兩個自由度。高副只約束了沿接觸處公法線n-n方向移動的自由度，結(jié)論：在平面機構(gòu)中，每個低副引入兩個約束，使構(gòu)件失去兩個自由度；每個高副引入一個約束，使構(gòu)件失去一個自由度?！?-3平面機構(gòu)的自由度§1-3平面機構(gòu)的自由度設(shè):平面機構(gòu)共有K個構(gòu)件。除去固定件，則機構(gòu)中的活動構(gòu)件數(shù)為：n=K-1在未聯(lián)接之前，這些活動構(gòu)件的自由度總數(shù)為：3n設(shè)：機構(gòu)中低副的數(shù)目為：PL

高副的數(shù)目為：PH則機構(gòu)中全部運動副所引入的約束總數(shù)為：活動構(gòu)件的自由度總數(shù)減去運動副引入的約束總數(shù)-----該機構(gòu)的自由度（機構(gòu)的活動度）F2PL+PH§1-3平面機構(gòu)的自由度活動構(gòu)件的自由度總數(shù)減去運動副引入的約束總數(shù)-----該機構(gòu)的自由度（又稱機構(gòu)的活動度）F即：F=3n–(2PL+PH)=3n-2PL-PH----平面機構(gòu)自由度計算公式例題①：計算曲柄滑塊機構(gòu)的自由度F=3×3－2×4－0=1解：活動構(gòu)件數(shù)n=低副數(shù)PL=高副數(shù)PH=0434312§1-3平面機構(gòu)的自由度例題②：計算活塞泵機構(gòu)的自由度1234ABCDE5FF=3×4－2×5－1=1低副數(shù)PL=高副數(shù)PH=154活動構(gòu)件數(shù)n=解：§1-3平面機構(gòu)的自由度二、機構(gòu)具有確定運動的條件計算自由度的目的，主要是為了判斷機構(gòu)的運動是否確定。

機構(gòu)的自由度也即是機構(gòu)所具有的獨立運動的個數(shù)。顯然，機構(gòu)的自由度必須大于零才能運動。由前述知，從動件是不能獨立運動的，只有原動件才能運動。通常每個原動件只具有一個獨立的運動。因此，機構(gòu)的自由度必定與原動件的數(shù)目相等。條件：F>0，且F=原動件個數(shù)。

如：電動機的轉(zhuǎn)子具有一個獨立的轉(zhuǎn)動，內(nèi)燃機的活塞具有一個獨立的直移運動。因此，機構(gòu)的自由度也就是機構(gòu)應(yīng)當(dāng)具有的原動件的數(shù)目。要使各構(gòu)件之間具有確定的相對運動，機構(gòu)的自由度必定與原動件的數(shù)目相等。比如，當(dāng)F=1時，必須有一個原動件，構(gòu)件之間才能具有確定的相對運動?！?-3平面機構(gòu)的自由度所謂機構(gòu)具有確定的相對運動，是指在每一瞬時，機構(gòu)中的每個構(gòu)件都具有確定的相應(yīng)位置，不能亂跑亂動。機構(gòu)的原動件的獨立運動是由外界給定的。如果給定的原動件數(shù)不等于機構(gòu)的自由度，將出現(xiàn)什么情況呢？如圖示鉸鏈五桿機構(gòu)：n=4，F(xiàn)=3×4－2×5=2PL=5，PH=0F=2，表明應(yīng)當(dāng)有兩個原動件才能獲得確定的相對運動?！?-3平面機構(gòu)的自由度圖示鉸鏈五桿機構(gòu)：F=3×4－2×5=2F=2，表明應(yīng)當(dāng)有兩個原動件才能獲得確定的相對運動。(構(gòu)件1)，則當(dāng)構(gòu)件1運動時，從動件2，3，4的位置不能確定（既可處在實線位置，也可處在虛線位置），故該機構(gòu)不具有確定的相對運動?？梢姡喝鬎>原動件數(shù)，則機構(gòu)運動不確定。若只給定一個原動件只有給出兩個原動件，使構(gòu)件1、4都處于給定位置，才能使從動件獲得確定運動?！?-3平面機構(gòu)的自由度圖示鉸鏈四桿機構(gòu)：n=3，F(xiàn)=3×3－2×4=1PL=4，PH=0F=1，表明應(yīng)當(dāng)有一個原動件。若同時給定兩個原動件，則表示：可見：若F<原動件數(shù)，則機構(gòu)不能運動。要求構(gòu)件3一方面必須處于由原動件1所確定的位置，另一方面又能自由運動。這兩種相互矛盾的要求是不可能同時滿足的，最終勢必將桿2拉斷。1432§1-3平面機構(gòu)的自由度14325圖示為機構(gòu)自由度等于零的構(gòu)件組合。n=4，F(xiàn)=3×4－2×6=0PL=6，PH=0

F=0，表明活動構(gòu)件的自由度總數(shù)等于運動副引入的約束總數(shù)，各活動構(gòu)件都失去了全部的自由度，各構(gòu)件之間不可能再產(chǎn)生相對運動。綜上所述可知，機構(gòu)具有確定運動的條件是：F>0，且F=原動件個數(shù)?！?-3平面機構(gòu)的自由度二、計算平面機構(gòu)自由度的注意事項★應(yīng)用公式F=3n-2PL–PH計算平面機構(gòu)的自由度時，必須注意以下幾種情況：1.復(fù)合鉸鏈-----兩個以上的構(gòu)件（K≥3）在同一處用轉(zhuǎn)動副相聯(lián)。當(dāng)構(gòu)件K≥3時，共組成（K-1）個轉(zhuǎn)動副兩個低副12345678ABCDEF例題:計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)n=7低副數(shù)PL=6高副數(shù)PH=0F=3n－2PL

－PH=3×7－2×6－0=9計算結(jié)果肯定不對！構(gòu)件數(shù)不會錯，肯定是低副數(shù)目搞錯了！§1-3平面機構(gòu)的自由度例題：重新計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)n=7低副數(shù)PL=10F=3n－2PL－PH

=3×7－2×10－0=112345678ABCDEF圓盤鋸機構(gòu)§1-3平面機構(gòu)的自由度上例：在B、C、D、E四處都是三個構(gòu)件匯交的復(fù)合鉸鏈，各有

2

個兩個回轉(zhuǎn)副。在計算機構(gòu)自由度時，應(yīng)特別注意是否存在復(fù)合鉸鏈，以免漏算了回轉(zhuǎn)副。二、計算平面機構(gòu)自由度的注意事項★2.局部自由度§1-3平面機構(gòu)的自由度----構(gòu)件局部運動所產(chǎn)生的自由度。（或多余自由度）在計算機構(gòu)自由度時應(yīng)予排除。1.復(fù)合鉸鏈指的是兩個構(gòu)件之間的自由度與整個機構(gòu)的運動無關(guān)例題：計算圖示滾子從動件凸輪機構(gòu)的自由度。解：n=PL=3，F(xiàn)=3n－2PL－PH

=3×3－2×3－1=2PH=1機構(gòu)具有確定運動的條件：F=原動件數(shù)3，現(xiàn)F>原動件數(shù)，表明從動件2不能保證具有確定的運動。§1-3平面機構(gòu)的自由度

問題出現(xiàn)在滾子上，因為，無論滾子3是否轉(zhuǎn)動或轉(zhuǎn)動快慢，都不影響輸出構(gòu)件2的運動。因此，滾子繞其中心的轉(zhuǎn)動是一個局部自由度。132C×再計算其自由度：

局部自由度通常出現(xiàn)在加裝滾子的場合。滾子的作用：滑動摩擦

滾動摩擦。12§1-3平面機構(gòu)的自由度123C為了在計算機構(gòu)自由度時去掉這個局部自由度，可設(shè)想將滾子與從動件焊成一體（回轉(zhuǎn)副C也隨之消失）F=3×2－2×2－1=1解：n=PL=2，PH=12，在實際機械中常有局部自由度出現(xiàn)。二、計算平面機構(gòu)自由度的注意事項★3.虛約束（也稱假約束或消極約束）§1-3平面機構(gòu)的自由度----對機構(gòu)運動不起獨立限制作用的重復(fù)約束在機構(gòu)中，有些運動副引入的約束與其他運動副引入約束是重復(fù)的，它對機構(gòu)運動不任何限制作用。在計算機構(gòu)自由度時，應(yīng)將虛約束除去不計。2.局部自由度1.復(fù)合鉸鏈解：n=4，PL=6，PH=0∵LFE＝LAB＝LCD

，1234ABCDEF§1-3平面機構(gòu)的自由度例題：已知：AB＝CD＝EF，計算圖示平行四邊形

機構(gòu)的自由度。

？F=0，表明機構(gòu)不能運動，這顯然與實際情況不符!F=3n－2PL－PH

=3×4－2×6=0

進一步分析可見：該機構(gòu)的特點：對應(yīng)邊長分別相等，是一個平行四邊形機構(gòu)。機構(gòu)中加入構(gòu)件4和回轉(zhuǎn)副E、F，機構(gòu)增加了一個約束（一個活動構(gòu)件有三個自由度，兩個回轉(zhuǎn)副共產(chǎn)生四個約束）。這說明增加的約束對機構(gòu)的運動并不起限制作用，是個虛約束，應(yīng)將其除去。故增加構(gòu)件4前后E點的軌跡都是圓弧。解：n=F=3n－2PL－PH

=3×3－2×4=14F123ABCDE4F虛約束§1-3平面機構(gòu)的自由度例題：已知：AB＝CD＝EF，計算圖示平行四邊形

機構(gòu)的自由度。

除去虛約束后重新計算：3,PH=0PL=4,約束的幾何條件是：AB＝CD＝EF特別注意：

該例為因軌跡重迭而產(chǎn)生的虛約束。此例存在虛2.兩構(gòu)件之間組成多個導(dǎo)路平行的移動副，

如平行四邊形機構(gòu)，火車輪橢圓儀等。(需要證明)歸納：虛約束常出現(xiàn)在下列場合：

§1-3平面機構(gòu)的自由度1.兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點的軌跡重合，213.兩構(gòu)件之間組成多個軸線重合的轉(zhuǎn)動副，

§1-3平面機構(gòu)的自由度如：兩個軸承支承一根軸，只能看作一個回轉(zhuǎn)副4.機構(gòu)中對傳遞運動不起獨立作用的對稱部分

12’23

圖示輪系，中心輪1經(jīng)過兩個對稱布置的小齒輪驅(qū)動內(nèi)齒輪3，其中有一個小齒輪對傳遞運動不起獨立作用。但第二個小齒輪的加入，使機構(gòu)增加了一個虛約束。解：n=4,PH=4PL=4,F=3n-2PL-PH=3×4－2×4－4=0×除去虛約束重新計算：解：n=3,PH=2PL=3,F=3n-2PL-PH=3×3－2×3－2=1虛約束的作用：①改善構(gòu)件的受力情況，如多個行星輪。②增加機構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機床導(dǎo)軌。③使機構(gòu)運動順利，避免運動不確定，如車輪。注意：各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的!§1-3平面機構(gòu)的自由度實際機械中虛約束常有應(yīng)用。只有將機構(gòu)運動簡圖中的虛約束排除，才能算出真實的機構(gòu)自由度。§1-3平面機構(gòu)的自由度例題：計算圖示大篩機構(gòu)的自由度解：n=7,PH=1PL=9,F=3n-2PL-PH=3×7－2×9－1=2123ABCDEFG45678E’復(fù)合鉸鏈局部自由度虛約束12A2(A1)B2(B1)§1-4速度瞬心及其在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用一、速度瞬心及其求法若兩剛體之一是靜止的，則稱：絕對速度瞬心。P21

若兩剛體都是運動的，則稱：相對速度瞬心。

VA2A1VB2B1任一剛體2相對剛體1作平面運動時，在任一瞬時，其相對運動可看作是繞某一重合點的轉(zhuǎn)動，該重合點稱速度瞬心或瞬時回轉(zhuǎn)中心。1.速度瞬心的定義瞬心---是兩剛體上瞬時相對速度為零的重合點，也即是瞬時絕對速度相同的重合點（簡稱同速點）。機構(gòu)速度分析的圖解法有：速度瞬心法、相對運動法。瞬心法:適合于簡單機構(gòu)的運動分析因靜止構(gòu)件的絕對速度為零，故絕對瞬心是運動剛體上瞬時絕對速度等于零的點2.瞬心數(shù)目構(gòu)件數(shù)3456瞬心數(shù)361015若機構(gòu)中有K個構(gòu)件，則瞬心數(shù)：N＝K(K-1)/2一、速度瞬心及其求法1.速度瞬心的定義§1-4速度瞬心及其在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用P12P23P13123∵每兩個構(gòu)件間有一個瞬心，121212tt12A.直接觀察法

適用于求通過運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置。nnP12P12P12∞B.三心定律V12

定義：三個彼此作平面運動的構(gòu)件共有三個瞬心，且它們位于同一條直線上。此法特別適用于兩構(gòu)件不直接相聯(lián)的場合。一、速度瞬心及其求法3.瞬心位置的確定§1-4速度瞬心及其在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用兩構(gòu)件組成純滾動高副當(dāng)兩剛體的相對運動已知時，其瞬心位置可根據(jù)瞬心定義求出。作者：潘存云教授123P21P31E3D3VE3VD3A2VA2VB2A’2E’3P32結(jié)論：P21、P31、P32位于同一條直線上。B2一、速度瞬心及其求法3.瞬心位置的確定§1-4速度瞬心及其在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用舉例：求圖示鉸鏈四桿機構(gòu)的瞬心。解：瞬心數(shù)為：N＝K(K-1)/2＝4(4-1)/2=6§1-4速度瞬心及其在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用P24P13ω2▲直接觀察能求出4個▲余下的2個用三心定律求出VP242341ω4P12P23P34P14P24P13ω21.求角速度VP24＝ω4·lP24P14ω2/ω4

＝

P24P14/P12P24

A、鉸鏈四桿機構(gòu)已知：構(gòu)件2的轉(zhuǎn)速ω2，求構(gòu)件4的角速度ω4。

VP24