2019年山東省職業(yè)院校技能大賽中職組“機器人技術應用”賽項競賽任務書（二）

選手須知：1.任務書共30頁，如出現任務書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判示意，并進行任務書的更換。2.參賽隊應在4小時內完成任務書規(guī)定內容。3.競賽設備包含1臺計算機，參考資料（工業(yè)機器人操作手冊、視覺控制器操作手冊、PLC控制器操作手冊、觸摸屏操作手冊、平臺簡介、圖片素材等）放置在“D:\參考資料”文件夾中。4.選手在競賽過程中利用計算機創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲到“D:\技能競賽”文件夾中，其中PLC文件的命名格式為“PLC+場次號+工位號”，觸摸屏文件的命名格式為“HMI+場次號+工位號”，三維環(huán)境搭建文件的命名格式為“ART+場次號+工位號”，涂膠離線仿真文件的命名格式為“TJ+場次號+工位號”。未按要求保存的文件不予以評分。計算機編輯文件請實時存盤，建議10-15分鐘存盤一次，客觀原因斷電情況下，酌情補時不超過十五分鐘。5.任務書中只得填寫競賽相關信息，不得出現學校、姓名等與身份有關的信息或與競賽過程無關的內容，否則成績無效。6.由于參賽選手人為原因導致競賽設備損壞，以致無法正常繼續(xù)比賽，將取消參賽隊競賽資格。競賽場次：第場賽位號：第號PAGE30PAGE30任務一機械及電氣安裝調試安裝工藝要求：1.電纜與氣管分開綁扎，第一根綁扎帶距離接頭處60±5mm，其余兩個綁扎帶之間的距離不超過50±5mm，綁扎帶切割不能留余太長，必須小于1mm，美觀安全。氣路捆扎不影響工業(yè)機器人正常動作，不會與周邊設備發(fā)生刮擦勾連。2.電纜和氣管分開走線槽，氣管在型材支架上可用線夾子綁扎帶固定，兩個線夾子之間的距離不超過120mm。走線槽的氣管長度應合適，不能出現折彎纏繞和綁扎變形現象，不允許出現漏氣現象。3.機械安裝需選擇合適工具，按提供模塊零件完成單元裝配，安裝完畢后機械單元部分沒有晃動和松動。執(zhí)行元器件氣缸動作平緩，無強烈碰撞。（一）工具快換模塊法蘭端安裝及氣路連接1.工具快換模塊法蘭端已經安裝到工業(yè)機器人第6軸法蘭盤上。要求檢查工具快換模塊法蘭端和工業(yè)機器人第6軸法蘭盤的銷釘孔對齊，螺釘緊固。2.完成工具快換模塊的氣路連接，可使工具快換模塊法蘭端與工具端正常鎖定和釋放，并實現對夾爪工具和吸盤工具的動作控制。要求：正壓氣路用藍色氣管，負壓氣路用透明氣管。3.將氣路壓力調整到0.4MPa~0.6MPa，打開過濾器末端開關，測試氣路連接的正確性。圖1-1工具快換模塊法蘭端氣路圖紙（二）機械單元拆裝利用競賽工位所提供的工具和零件，完成如下各機械單元結構件零件的拆裝。要求：將機械單元按照裝配圖完成拆卸，將零件在操作桌擺放整齊后報告裁判檢查，檢查完畢再按照圖紙及工作站布局完成裝配。1.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成涂膠單元的結構件零件的拆裝。圖1-2涂膠單元裝配圖

2.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成碼垛單元的結構件零件的拆裝。圖1-3碼垛單元平臺A裝配圖圖1-4碼垛單元平臺B裝配圖

3.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成料倉單元結構件零件的拆裝。圖1-5料倉單元裝配圖4.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成廢品單元結構件零件的安裝。圖1-6廢品單元裝配圖

（三）工作站臺面單元布局工作站臺面單元布局要求如圖1-7所示注意芯片料倉單元涂膠單元碼垛單元廢品單元工具等的布局方向和安裝形式具體位置尺寸滿足任務二和任務三中機器人工作半徑范圍即可。圖1-7工作站臺面布局要求

（四）檢測單元1號2號工位機械拆裝及電氣接線1.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號2號工位模塊的拆裝，按照1號工位，2號工位整個模塊的拆卸和安裝，參照拆裝樣例圖，拆卸完成經裁判檢查后方可安裝。2.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號2號工位的氣缸氣路連接，能按要求可以實現工位安裝臺的推進縮回動作、檢測燈的升降動作。圖1-８檢測單元1號2號工位氣動原理圖3.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號2號工位傳感器、檢測燈、指示燈等的電路接線，并調整傳感器的安裝位置使其可準確反饋氣缸狀態(tài)。圖1-９檢測單元1號工位電氣接線信號對照表圖1-10檢測單元2號工位電氣接線信號對照表

（五）PLC的IO信號連接根據表1-1和表1-2提供的PLC的IO信號表，完成控制面板上的PLC控制線路接線，并對線纜進行捆扎。注意：不允許更改設備中原有的線路，只允許在如圖1-11所示的面板正面接線區(qū)域利用快接線纜完成PLC的IO的連接。圖1-11PLC的IO信號接線區(qū)域表1-1PLC輸入信號表序號地址功能注解序號地址功能注解1I0.0急停13I1.4升降氣缸3下限2I0.1編程/運行14I1.5升降氣缸3下限3I0.2啟動15I1.6升降氣缸4下限4I0.3停止16I1.7升降氣缸4下限5I0.4自動啟動17I2.0推動氣缸1伸出位6I0.5暫停18I2.1推動氣缸1縮回位7I0.6重新19I2.2推動氣缸2伸出位8I0.7點對點/補償20I2.3推動氣缸2縮回位9I1.0升降氣缸1上限21I2.4推動氣缸3伸出位10I1.1升降氣缸1上限22I2.5推動氣缸3縮回位11I1.2升降氣缸2上限23I2.6推動氣缸4伸出位12I1.3升降氣缸2上限24I2.7推動氣缸4縮回位表1-2PLC輸出信號表序號地址功能注解序號地址功能注解1Q0.0升降氣缸113Q1.4紅色指示燈12Q0.1升降氣缸214Q1.5綠色指示燈13Q0.2升降氣缸315Q1.6紅色指示燈24Q0.3升降氣缸416Q1.7綠色指示燈25Q0.4推動氣缸117Q2.0紅色指示燈36Q0.5推動氣缸218Q2.1綠色指示燈37Q0.6推動氣缸319Q2.2紅色指示燈48Q0.7推動氣缸420Q2.3綠色指示燈49Q1.0檢測指示燈121Q2.4啟動停止指示燈10Q1.1檢測指示燈222Q2.5自動啟動指示燈11Q1.2檢測指示燈312Q1.3檢測指示燈4（六）工業(yè)機器人IO信號配置在工業(yè)機器人示教器中，根據圖1-12、圖1-13提供的工業(yè)機器人IO信號板與PLC、視覺控制器等終端的接線圖，定義各信號的類型和功能。圖1-12工業(yè)機器人數字量輸入信號接線圖圖1-13工業(yè)機器人數字量輸出信號接線圖（七）工業(yè)機器人Home點工業(yè)機器人Home點姿態(tài)為本體的1軸、2軸、3軸、4軸、6軸的關節(jié)角度均為0度，5軸的關節(jié)角度為+90°，即工業(yè)機器人法蘭盤軸線方向為豎直向下，如圖1-14所示。圖1-14工業(yè)機器人Home點姿態(tài)（八）離線編程三維環(huán)境搭建1.利用現場提供的測量工具，完成對工作站臺面上所有單元組件的布局尺寸測量。2.在PQArt競賽版軟件中，根據實際測量結果，對三維環(huán)境中的單元組件進行位置調整，使其與本賽位競賽平臺一致，要求競賽平臺臺面上所有單元均安放到位。3.工作站模型文件可通過工具欄“工作站”按鈕打開使用，通過工具欄“另存為”按鈕保存到文件夾中，請勿擅自更改文件后綴。注：軟件操作過程中注意隨時保存比賽成果。

任務二外殼涂膠及產品碼垛（一）外殼涂膠要求將控制面板“模式開關切換“運行模式將觸摸屏從主畫面切換至涂膠設定畫面若觸發(fā)安全光柵，則報警（報警相關要求參見任務四）。完成基礎涂膠和定制涂膠兩項任務涂膠軌跡如圖22所示具體工藝過程要求如下：圖2-2涂膠單元基礎涂膠按下觸摸屏涂膠設定畫面中的“運行”按鈕，觸摸屏開始計時。工業(yè)機器人回到Home點，拾取涂膠工具（涂膠筆）。涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面10mm距離、工具Z軸垂直于涂膠表面，按照如下步驟完成基礎涂膠工藝：（1）工業(yè)機器人以A3點為起始點，以A6點為結束點，按照A3-A4-A5-A6的順序完成A軌跡基礎涂膠，軌跡速度為200mm/s。完成該軌跡后，機器人回Home點，停留3s。（2）工業(yè)機器人以B1點為起始點，B4為結束點，按照B1-B2-B3-B4的順序完成B軌跡基礎涂膠，軌跡速度為150mm/s。完成該軌跡后，機器人回Home點，停留3s。（3）工業(yè)機器人以C1點為起始點和結束點，按照C1-C2-C3-C4-C5-C6-C1的順序，完成C軌跡基礎涂膠，分別在C3、C6點處停留2s，軌跡速度為100mm/s。完成該軌跡后，機器人回Home點，暫停涂膠和計時。注意：基礎涂膠工藝同時需在PQArt軟件中仿真。定制涂膠完成基礎涂膠工藝之后，開始定制涂膠工藝。在涂膠設定畫面中，參照表2-1對所有定制軌跡參數進行設定，按下“運行”按鈕，完成定制軌跡涂膠流程，默認情況下，涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面5mm，工具Z軸垂直于涂膠表面。圖2-3涂膠功能畫面按下“運行”按鈕，按照觸摸屏設定參數完成A軌跡的定制涂膠，在觸摸屏設定的停留點停留3s，終止點為A6，涂膠速度為40mm/s。完成該軌跡后，機器人回Home點，暫停涂膠。按下“運行”按鈕，按照觸摸屏設定參數完成B軌跡定制涂膠，軌跡速度為50mm/s。起始點和終止點為同一點（B1~B4），涂膠方向為順時針，涂膠的TCP偏移距離（1-5mm）由觸摸屏設定。停留點為軌跡起始點算的第2個點（例如：起始點為B1，涂膠方向為順時針，停留點則為B2），在停留點停留5s。完成該軌跡后，機器人回Home點，暫停涂膠。3.按下“運行”按鈕，按照觸摸屏設定參數完成D軌跡定制涂膠。起始點為D1點，終止點為D7點，當涂膠工具進入圖2-2所示的特殊區(qū)域時，1-4號裝配工位的紅綠指示燈以2Hz的頻率閃爍。4.工業(yè)機器人放回涂膠工具，工業(yè)機器人回到Home點。表2-1定制涂膠工藝參數序號軌跡編號定制工藝參數可選參數參數說明1A起始點A1-A6起始點可選擇A1-A6中任意一點停留點A1-A6停留點可選擇16中任意一點并在運行路徑區(qū)間內涂膠方向順時針圖2-2中標注方向逆時針與圖2-2中標注方向相反2B起始點、終止點B1-B4可選擇B1-B4中任意一點偏移距離1-5mm第一次偏移距離為1-5mm3C正常區(qū)域軌跡速度100-200mm/s軌跡速度可以設置為100-200mm/s任意速度特殊區(qū)域軌跡速度10-50mm/s軌跡速度可以設置為10-50mm/s任意速度（二）產品碼垛要求將控制面板的“模式開關”切換到“運行”模式，將觸摸屏從主畫面切換至碼垛設定畫面。若觸發(fā)安全光柵，則會報警（報警相關要求參見任務四）。完成產品基礎碼垛和定制碼垛任務，具體工藝過程要求如下：基礎碼垛1.按下觸摸屏碼垛設定畫面中的“運行”按鈕，觸摸屏開始計時，工業(yè)機器人回到Home點，工具在設定畫面選定。2.工業(yè)機器人從平臺A的底部依次取出3個物料碼放至平臺B中，碼垛垛型在碼垛設定畫面選擇，如圖2-6所示。3.工業(yè)機器人放回工具。4.工業(yè)機器人回到Home點,暫停碼垛和計時。（a）垛型1 （b）垛型2圖2-4基礎碼垛垛型圖2-5碼垛設定畫面隨機碼垛完成基礎碼垛后，執(zhí)行隨機碼垛，由現場裁判在取料架擺放隨機數量的物料，選手選擇合適的工具與方法探測物料數量，并根據物料數量在碼垛平臺按照不同的垛型碼放。物料數量與垛型對照如圖2-6所示。1.取料順序由上依次向下。2.碼垛設置畫面可顯示取垛架物料個數。3.工業(yè)機器人放回工具后回到Home點。4塊物料擺放垛型4塊物料擺放垛型圖2-6碼垛垛型

任務三產品異形芯片分揀安裝與產品裝配根據任務書要求對視覺檢測組件進行設置實現對異形芯片的顏色形狀等特征參數的識別和輸出，對PC、MI和工業(yè)機器人進行編程實現電子產品裝配及質量檢測任務。評分時采用工作站“運”模式，工業(yè)機器人“自動模式”連續(xù)運行程序完成整個過程的演示。（一）分揀、裝配過程中注意事項1.系統(tǒng)初始狀態(tài)：升降氣缸上升，推動氣缸伸出，指示燈熄滅，檢測燈熄滅。2.產品檢測要求：產品所在的工位推動氣缸縮回，縮回到位后升降氣缸下降，下降到位后檢測LED燈閃爍（周期2s）4s，升降氣缸上升，上升到位后推動氣缸伸出，結果指示燈點亮（檢測結果有三種情況，分別為成品即OK、廢品即NG、半成品即SM。OK時，綠色指示燈常亮5s；NG時，紅色指示燈以0.4Hz頻率閃爍5s；SM時，紅色指示燈以0.4Hz頻率閃爍5s，同時綠色指示燈常亮5s）。3.芯片原料料盤、芯片回收料盤或產品中未擺放任何芯片的位置，稱為空位；未安裝任何芯片的產品，稱為空板；若芯片原料料盤、芯片回收料盤和產品中相應位置放入了不同形狀的芯片，則該芯片稱為摻雜，將所有摻雜放至芯片原料料盤空位。只可使用吸盤工具對芯片空位進行探測，在探測出空位后不得再出現吸盤上無物料空吸現象；在拾取和安裝芯片過程中，芯片不得掉落；吸盤工具安裝芯片時，工具不能出現抖動現象；在產品安裝過程中多余的芯片需放至芯片原料料盤。4.工位上產品中的芯片為摻雜，當經過視覺檢測之后，相應工位的紅色指示燈閃爍3s，同時蜂鳴器報警3s；如果原料盤或芯片回收料盤為摻雜芯片，當經過視覺檢測之后，1-4所有工位的紅色指示燈閃爍3s，同時蜂鳴器報警3s。5.異形芯片檢測通過視覺檢測組件完成，每個芯片只允許利用視覺檢測一次。6.所編寫的工業(yè)機器人程序，要盡可能的滿足高效率的生產要求，整個任務過程中，機器人速度和路徑要設置合理，運行安全，不允許出現撞機現象。7.分揀過程中用觸摸屏實時顯示機器人運行時間和分揀運行總時間（計時），如圖3-6所示。8.螺絲鎖緊過程中螺絲不得掉落，不得出現工業(yè)機器人運行錯誤或力矩報警。9.芯片在料盤的擺放位置編號如圖3-1所示，整體料架如圖3-2所示，芯片種類、顏色和型號如表3-1所示，產品初始狀態(tài)如表3-2所示，產品芯片位置編號如圖3-3所示，原料區(qū)初始化芯片數目如表3-3所示，產品目標安裝狀態(tài)如表3-4所示。圖3-1 料盤芯片擺放位置編號圖3-2 整體料架（a）A03產品 （b）A04產品（c）A05產品 （d）A06產品圖3-3 產品芯片位置編號圖圖3-4 A03、A04、A05、A06產品螺絲孔編號表3-1 芯片種類、外觀顏色和型號芯片種類CPU集成電路電容三極管外觀顏色芯片型號ABABABAB表3-2 產品初始狀態(tài)序號工位狀態(tài)芯片數量有無蓋板1一號工位隨機隨機2二號工位隨機隨機3三號工位隨機隨機4四號工位隨機隨機表3-3原料區(qū)初始化芯片數目三極管（個）電容（個）集成電路（個）CPU（個）7563表3-4 工位上產品的目標型號工位號芯片種類具體型號生產方式一號工位CPUA批量化生產集成電路A電容B三極管A二號工位CPUB集成電路B電容A三極管B三號工位CPU觸摸屏設定定制化生產集成電路電容三極管四號工位CPU集成電路電容三極管（二）工作站產品分揀、裝配控制面板“模式開關”切換“編程”模式時啟動指示燈熄滅將觸摸屏切換到手動畫面，如圖35所示，在該畫面進行手動調試。圖3-5手動控制畫面圖3-6PCB板放置方向將A04產品放置到一號工位，將A06產品放置到二號工位，將A05產品放置到三號工位，將A03產品放置到四號工位，PCB板放置方向由裁判在觸摸屏設定，如圖3-6所示。1.設備自檢工作站切換“運行模式系統(tǒng)處于初始狀態(tài)按“啟動按鈕啟動指示燈點亮，系統(tǒng)按如下步驟進行自檢：（1）同時點亮四個工位上的八盞指示燈（紅燈和綠燈），以0.5Hz的頻率閃爍3次后同時熄滅。（2）按照工位順序（一號工位，二號工位，以此類推），依次縮回各工位上推動氣缸，縮回到位5s后方可縮回下一個氣缸。（3）按照工位順序（四號工位，三號工位，以此類推），依次下降各工位上升降氣缸，下降到位5s后方可下降下一個氣缸。（4）同時點亮四個工位上檢測燈。（5）完成以上動作后，按下“重新”按鈕后，所有工位的推動氣缸伸出，升降氣缸上升，所有燈熄滅。2.簡單分揀工藝流程完成設備自檢后按自動啟動按鈕自動啟動指示燈點亮系統(tǒng)按照如下步驟進入簡單工藝分揀流程。（1）觸摸屏切換到分揀設定畫面，按下觸摸屏上的“運行”按鈕，開始記錄分揀運行總時間，機器人拾取吸盤工具，回到ome點。圖3-7分揀設定畫面（2）按下“運行”按鈕，開始記錄機器人運行時間。機器人從芯片原料料盤區(qū)域中各種類最小位（料盤芯片擺放位置編號如圖31所示開始拾取芯片安裝到有蓋板的產品空位處先安裝數字小的工位，拆卸的蓋板放至蓋板原料區(qū)完成后機器人到Home點，機器人運行時間暫停。（3）第一次產品檢測：同時對所有產品進行檢測，檢測結果均為G（具體的動作應滿分揀裝配過程中注意事項中的相關要求下同檢測完畢后，觸摸屏顯示“第一次檢測結束”。（4）按下“運行”按鈕，繼續(xù)進行產品的加工和機器人運行時間計時，觸摸屏顯示“一號工位芯片數量為奇數”或“一號工位芯片數量為偶數”；如果一號工位產品上芯片數量為奇數，則對一號和三號工位上產品中相同編（產品芯片位置編號如圖33所示且種類相同的芯片進行互換。如果一號工位產品上芯片數量為偶數，則對一號和二號工位上產品中相同編且種類相同的芯片進行互換。完成后，機器人回到Home點，機器人運行時間暫停。（5）按下“運行”按鈕，從芯片原料區(qū)中各種類最小位置拾取芯片安裝到初始狀態(tài)無蓋板的產品空位處，先安裝數字小的工位，安裝完成后機器人回到home點，機器人運行時間暫停。（6）第二次產品檢測：按照工位順序，依次對所有產品進行檢測（先A03產品再A04產品以此類推檢測結果均為SM檢測完畢后觸摸屏顯示“第二次檢測結束”。3.復雜分揀工藝流程（1）完成基礎分揀工藝流程后，設定三號和四號工位上芯片的目標型號，按運行按鈕繼續(xù)進行產品的加工和機器人運行時間計時按照表35的要求，對三號和四號工位上芯片進行調整（例如：三號工位CPU當前芯片型號為，設定的目標型號為B，按表35的調整結果則應將CPU型號調整為B）。調整過程中只可使用三號和四號工位上所有芯片，多余芯片放回原料區(qū)完成后，機器人回到ome點，機器人運行時間暫停。表3-5調整要求當前工位芯片型號（或狀態(tài)）芯片定制目標型號調整結果型號或狀態(tài)AAABABABBBBB空位AB空位BA（2）第一次復雜工藝產品檢測：按照工位順序，依次對所有產品進行檢測（先四號工位，再三號工位，以此類推），定制化產品的檢測結果為OK，批量化產品的檢測結果為SM；檢測完畢后，觸摸屏顯示“第一次復雜工藝產品檢測結束”。（3）按下“運行”按鈕，繼續(xù)進行產品的加工和機器人運行時間計時；將一號和二號工位上的芯片調整至與表34相同的型號將三號工位上的芯片調整至與設定目標相反的型號調整過程中優(yōu)先使用一號二號和三號工位上的芯，不足的從原料區(qū)補充，多余芯片放回原料區(qū)（從小往大位置放）。完成后，機器人回到Home點，機器人運行時間暫停。（4）第二次復雜工藝產品檢測：在觸摸屏中設定檢測結果，按下“運行”按鈕先同時對定制產品進行檢測定制產品檢測結束后再同時對批量化產品進行檢測；檢測完畢后，觸摸屏顯示“第二次復雜工藝產品檢測結束”。4.安裝入庫（1）按下“運行”按鈕，繼續(xù)進行產品的加工和機器人運行時間計時；使用小吸盤的破真空功能對檢測結果為SM產品的螺絲孔進行吹（要求小吸盤位于螺絲孔正上方3mm5mm的位置產品每個螺絲吹氣時間為3s使用涂膠工具對檢測結果為K產品的上表面輪廓進行涂（要求涂膠工具姿態(tài)合，涂膠時涂膠工具TCP偏離產品上表面3mm5m涂膠工具TCP速度為50mm/s），機器人放回涂膠工具，更換吸盤工具。（2依次安裝所有產品的蓋板(先安裝03產品再安裝04產品以此類推)；所有蓋板安裝完畢后，機器人放回吸盤工具，回到ome點，機器人運行時間暫停在觸摸屏上設定產品上鎖螺絲的順序螺絲孔編號如圖34所示按“運行按鈕繼續(xù)進行產品的加工和機器人運行時間計時根據第二次復雜工藝產品檢測結果K的產品鎖4顆螺絲G的產品鎖2顆螺絲SM的產品鎖3顆螺絲，完成產品的螺絲鎖緊工作。（3）根據第二次復雜工藝產品檢測結果，OK的產品放入成品區(qū)，NG的產品放入廢品區(qū)，SM的產品放入蓋板原料區(qū)。完成上述操作后，機器人放回工具，回到Home點，機器人運行時間暫停。5.流程結束按下工作站上“停止按鈕所有推動氣缸縮回所有升降氣缸下降所有指示燈熄滅，分揀運行總時間暫停，分揀流程結束。（三）回收區(qū)排序要求在本任務中若觸發(fā)安全光柵則報（報警相關要求參見任務四。若按下特殊工藝畫面“報廢按鈕機器人需將當前正在排序的該種所有芯片放至原料區(qū)空位。1.按下特殊工藝畫面“運行按鈕機器人拾取吸盤工具后將回收區(qū)摻雜芯片剔除放至原料區(qū)空位。2.排序要求如下：CPU，A型芯片從1號位置開始依次往后擺放，B型芯片緊跟其后；集成電路，A型芯片從前往后擺放在奇數位置（編號如圖3-1所示），B型芯片從后往前擺放在偶數位置；電容，如無摻雜，則A型芯片從21號位置依次往后擺放，B型芯片從26型芯片從21號位置依次往后擺放，A型芯片從26號位置依次往前擺放；三極管，A型芯片從13號位置開始依次往后擺放，B型芯片緊跟A型芯片依次往后擺放。3.完成排序后，機器人放回工具并回到Home點。表4-1回收區(qū)初始化芯片數目統(tǒng)計三極管（個）電容（個）集成電路（個）CPU（個）4683

任務四PLC編程、觸摸屏編程及系統(tǒng)聯調（一）HMI編程1.設計觸摸屏功能主畫面（圖2-1），點擊對應的按鈕可以進入相應的畫面。圖2-1功能主畫面（二）芯片狀態(tài)監(jiān)控要求PCB板上的芯片狀態(tài)在觸摸屏上進行顯示，檢測過的芯片顯示實際圖樣，未檢測過的芯片以白色顯示，表示未知圖樣。圖4-畫面（三）設備安全及注意事項1.程序正常運行過程中若觸發(fā)安全光柵持續(xù)時間未到1s時視為偶然性觸發(fā)不作任何處理觸發(fā)持續(xù)時間超過1s未達5s時視為故障性觸發(fā)工業(yè)機器人速度降至當前速度的10運行觸發(fā)持續(xù)時間超過5s后視為事故性觸，蜂鳴器報警工業(yè)機器人停止運動，特殊工藝畫面彈出報警圖片和相關文字當前程序所使用工具的TCP在基坐標系中的XYZ值，如圖4（b所示。按住操作面板上的“重新”按鈕2s，系統(tǒng)恢復正常運行，TCP坐標值復位為0。按返回鍵回到PCB芯片圖樣結果畫面。（a）未報警狀態(tài) （b）報警狀態(tài)圖圖4-1特殊工藝畫面2.程序正常運行過程中按下“急?！卑粹o，所有動作立即停止，蜂鳴器報警，特殊工藝畫面彈出報警圖片和相關文如圖4（b所示按住操作面板上的“重新”按鈕2s，系統(tǒng)恢復正常運行，畫面返回到PCB芯片圖樣結果畫面如圖4-2。（四）設備交付運行（此項任務不在競賽4小時時間內評測）完成設備所有設計要求后