TAOPA 0057-2024 電動(dòng)多旋翼無人機(jī)機(jī)巢數(shù)據(jù)接口要求

ICS：49.140CCS：V56T/AOPA0057—2024電動(dòng)多旋翼無人機(jī)機(jī)巢數(shù)據(jù)接口要求Interfacespecificationforelectricmulti-rotorunmannedaerialvehiclenest2024-02-02發(fā)布2024-02-02實(shí)施中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)發(fā)布IT/AOPA0057-2024前言 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4縮略語 5一般要求 6接口要求 附錄A（規(guī)范性）作業(yè)任務(wù)接口 附錄B（規(guī)范性）視頻流管理接口 附錄C（規(guī)范性）文件管理接口 附錄D（規(guī)范性）作業(yè)任務(wù)接口 附錄E（規(guī)范性）指令飛行接口 附錄F（規(guī)范性）遠(yuǎn)程調(diào)試接口 附錄G（規(guī)范性）固件升級(jí)接口 附錄H（規(guī)范性）遠(yuǎn)程日志接口 T/AOPA0057-2024本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件由中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)（中國AOPA）提出并歸口。本文件起草單位：國網(wǎng)福建省電力有限公司電力科學(xué)研究院、國網(wǎng)福建省電力有限公司、深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司、國網(wǎng)天津市電力公司高壓分公司、安徽送變電工程有限公司、國網(wǎng)浙江省電力有限公司杭州供電公司、南方電網(wǎng)電力科技股份有限公司、廣州智飛科技有限公司、國網(wǎng)電力空間技術(shù)有限公司、中國電力科學(xué)研究院有限公司、中國石油長慶油田公司、中國民用航空飛行學(xué)院、國網(wǎng)福建省電力有限公司泉州供電公司、國網(wǎng)福建省電力有限公司三明供電公司、國網(wǎng)福建省電力有限公司福州供電公司、國網(wǎng)福建省電力有限公司莆田供電公司、國網(wǎng)福建省電力有限公司寧德供電公司、國網(wǎng)福建省電力有限公司南平供電公司、國網(wǎng)福建省電力有限公司漳州供電公司、國網(wǎng)福建省電力有限公司泉州電力技能研究院、深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司。本文件主要起草人：陳伯建、吳文斌、梁曼舒、韓騰飛、董文彬、南杰胤、陰酉龍、丁建、易琳、莫理林、李春峰、孟繁平、李誠龍、吳曉杰、周立瑋、劉壯、趙海洋、張偉豪、林承華、王仁書、李哲舟、陳卓磊、張華輝、陳梅僖、林力輝、吳簪麟、強(qiáng)偉、許家浩、曾紹攀、陳文彬、姚書凝、劉志鵬、劉積丁、范顯、孫嬙、劉毅、霍慶悅、尚文迪、高昱峰、蔡楊華、陳光林、程海濤、馬建軍、李寬宏、陳凱旋、王澤昭、葉至芃、劉澤鑫。T/AOPA0057-2024隨著電動(dòng)多旋翼無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展和成本的降低，這些無人機(jī)的應(yīng)用愈發(fā)廣泛。但接口標(biāo)準(zhǔn)不一，制約了無人機(jī)機(jī)巢的統(tǒng)一管理和行業(yè)進(jìn)一步發(fā)展。為此，本文件制定了統(tǒng)一的多旋翼無人機(jī)機(jī)巢管理控制系統(tǒng)與機(jī)巢間的API接口規(guī)范，旨在簡化不同廠家機(jī)巢的通信與對(duì)接。本文件基于對(duì)當(dāng)前市場(chǎng)主流機(jī)巢通信標(biāo)準(zhǔn)的分析，結(jié)合用戶需求，制定了通用API數(shù)據(jù)接口要求。其中，第5部分界定了接口設(shè)計(jì)的總體要求。第6部分詳細(xì)定義了各功能接口的交互流程和內(nèi)容，具體交互參數(shù)在附件中列出。應(yīng)用本文件旨在促進(jìn)多品牌、多型號(hào)無人機(jī)機(jī)巢與控制系統(tǒng)間的統(tǒng)一集成，以支持無人機(jī)機(jī)巢技術(shù)的規(guī)?；托袠I(yè)創(chuàng)新，推進(jìn)生產(chǎn)效能提升與智能化水平的全面提高。1T/AOPA0057-2024電動(dòng)多旋翼無人機(jī)機(jī)巢數(shù)據(jù)接口要求本文件規(guī)定了電動(dòng)多旋翼無人機(jī)機(jī)巢接入機(jī)巢控制系統(tǒng)時(shí)應(yīng)具備的數(shù)據(jù)接口，包括總體要求、機(jī)巢注冊(cè)、航線任務(wù)管理、文件上傳、直播視頻流上傳等接口。本文件適用于管理電動(dòng)多旋翼無人機(jī)的無人機(jī)機(jī)巢控制系統(tǒng)，規(guī)定了與機(jī)巢之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的接口要求。2規(guī)范性引用文件GB/T22239-2019信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全等級(jí)保護(hù)基本要求GB/T38152-2019無人駕駛航空器系統(tǒng)術(shù)語MH/T2009-2017無人機(jī)云系統(tǒng)接口數(shù)據(jù)規(guī)范3術(shù)語和定義GB/T38152界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1無人機(jī)機(jī)巢unmannedaerialvehiclenest是一種為無人機(jī)提供存儲(chǔ)、起降平臺(tái)、通信、電能補(bǔ)給、載荷裝卸、環(huán)境監(jiān)測(cè)、視頻監(jiān)控等功能的裝置，一般由主控系統(tǒng)、機(jī)電模塊、通信模塊、監(jiān)控模塊和起降平臺(tái)等組成。3.2電動(dòng)多旋翼無人機(jī)multi-rotorunmannedaerialvehicle具有三個(gè)及以上旋翼軸的電動(dòng)無人駕駛旋翼航空器。[GB/T38152，旋翼無人駕駛航空器定義]3.3機(jī)巢控制系統(tǒng)controlsystemforunmannedaerialvehiclenest是一套具有邏輯控制和管理功能的系統(tǒng)，能監(jiān)測(cè)和控制無人機(jī)機(jī)巢運(yùn)行狀態(tài)并與機(jī)巢進(jìn)行通信。[GB/T38152，任務(wù)管理系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)、健康管理系統(tǒng)等定義]3.4RESTfulrepresentationstatetransferfull是一種通用的前后臺(tái)交互方式，基于HTTP，可以使用XML格式定義或JSON格式定義。3.5POST請(qǐng)求POSTrequest是HTTP協(xié)議中的一個(gè)重要組成部分，一般用來向目的服務(wù)器發(fā)出更新請(qǐng)求，并附有請(qǐng)求實(shí)體。3.6GET請(qǐng)求GETrequest是HTTP協(xié)議中的一個(gè)重要組成部分，一般用來向目的服務(wù)器發(fā)出獲取數(shù)據(jù)請(qǐng)求，目的服務(wù)器將返回實(shí)體。3.7token2T/AOPA0057-2024是服務(wù)端生成的一串字符串，以作為客戶端進(jìn)行請(qǐng)求的一個(gè)令牌，當(dāng)?shù)谝淮蔚卿浐?，服?wù)器生成一個(gè)token返回給客戶端，以后客戶端只需帶上這個(gè)token來請(qǐng)求數(shù)據(jù)即可，無需再次帶上用戶名和密碼。3.8開放授權(quán)openauthorization，OAuth是一種開放標(biāo)準(zhǔn)的授權(quán)，允許用戶在其站點(diǎn)上共享其存儲(chǔ)的私有資源，而無需向另一個(gè)站點(diǎn)提供其憑據(jù)（用戶名和密碼）。3.9信息摘要算法message-digestalgorithm5，MD5是一種廣泛使用的密碼散列函數(shù)，用于驗(yàn)證數(shù)據(jù)的完整性并確保數(shù)據(jù)未被篡改。3.10國密算法nationalsecretalgorithm是國家密碼局認(rèn)定的國產(chǎn)密碼算法，主要有SM1、SM2、SM3、SM4。密碼長度和分組長度均為128位。3.11消息隊(duì)列遙測(cè)傳輸messagequeuingtelemetrytransport，MQTT是ISO標(biāo)準(zhǔn)（ISO/IECPRF20922）下基于發(fā)布、訂閱的消息協(xié)議。3.12實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分realtimekinematic，RTK是一種常用的衛(wèi)星定位測(cè)量方法，能夠在野外實(shí)時(shí)得到厘米級(jí)定位精度的測(cè)量方法。3.13對(duì)象存儲(chǔ)objectstorage是用來描述解決和處理離散單位的方法的通用術(shù)語。3.14立即任務(wù)immediatetask是指用戶下達(dá)后立即執(zhí)行的任務(wù)。3.15定時(shí)任務(wù)scheduledtask是指到達(dá)用戶指定時(shí)間后開始執(zhí)行的任務(wù)。3.16條件任務(wù)conditionaltask是指當(dāng)滿足用戶設(shè)定的條件后開始執(zhí)行的任務(wù)。3.17屏上顯示onscreendisplay，OSD是在實(shí)時(shí)視頻流上覆蓋實(shí)時(shí)無人機(jī)狀態(tài)信息，例如高度，姿態(tài)等。3.18飛向指令flytocommand是指令飛行功能中的子功能之一，用于讓飛行器飛向目標(biāo)點(diǎn)并懸停。4縮略語下列縮略語適用于本文件。XML可擴(kuò)展標(biāo)記語言（ExtensibleMarkupLanguage）JSON數(shù)據(jù)對(duì)象交互格式（JavaScriptObjectNotation）T/AOPA0057-2024HTTP超文本傳輸協(xié)議（HyperTextTransferProtocol）API應(yīng)用程序編程接口（applicationprogramminginterface）URI統(tǒng)一資源標(biāo)識(shí)符（UniformResourceIdentifier）URL統(tǒng)一資源定位系統(tǒng)（UniformResourceLocator）ID對(duì)象標(biāo)識(shí)（Identifier）NTP網(wǎng)絡(luò)時(shí)間協(xié)議（NetworkTimeProtocol）TCP傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）5一般要求5.1服務(wù)接口要求5.1.1服務(wù)設(shè)計(jì)原則服務(wù)接口的設(shè)計(jì)原則包括：——應(yīng)遵循“可重用、松耦合、互操作”原則；——應(yīng)支持對(duì)業(yè)務(wù)功能單元的服務(wù)化封裝；——應(yīng)遵循統(tǒng)一的命名規(guī)范和設(shè)計(jì)規(guī)則，確保接口在不同團(tuán)隊(duì)和開發(fā)者間的一致性；——設(shè)計(jì)接口時(shí)應(yīng)考慮未來的業(yè)務(wù)擴(kuò)展和需求變化，使得系統(tǒng)能夠靈活應(yīng)對(duì)變化；——應(yīng)采用合適的認(rèn)證和授權(quán)機(jī)制，確保接口只能被授權(quán)的用戶或系統(tǒng)訪問，保護(hù)數(shù)據(jù)的安全——應(yīng)優(yōu)化接口的性能，減少網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量和響應(yīng)時(shí)間，提高系統(tǒng)的吞吐量和響應(yīng)能力；——設(shè)計(jì)接口時(shí)應(yīng)考慮可測(cè)性，提供易于測(cè)試的接口，便于自動(dòng)化測(cè)試和持續(xù)集成；——應(yīng)滿足MH/T2009中對(duì)傳輸數(shù)據(jù)的要求。5.1.2服務(wù)接口協(xié)議應(yīng)滿足以下服務(wù)接口協(xié)議要求：——應(yīng)采用RESTful風(fēng)格的架構(gòu)，使用HTTP協(xié)議進(jìn)行通信；——使用HTTP作為通信協(xié)議，應(yīng)支持常用的請(qǐng)求方法（GET、POST等）；——應(yīng)使用HTTP狀態(tài)碼表示請(qǐng)求結(jié)果，如2xx表示成功，4xx表示客戶端錯(cuò)誤，5xx表示服務(wù)端錯(cuò)誤；——應(yīng)使用URI標(biāo)識(shí)資源，宜合理設(shè)計(jì)URL路徑，用于唯一標(biāo)識(shí)不同資源；——應(yīng)使用JSON或XML作為數(shù)據(jù)格式進(jìn)行傳輸，根據(jù)實(shí)際情況選擇合適的數(shù)據(jù)格式；——應(yīng)采用合適的認(rèn)證和授權(quán)機(jī)制，例如基于Token的認(rèn)證、OAuth授權(quán)等；——應(yīng)考慮接口的版本管理，宜使用版本號(hào)進(jìn)行管理，避免接口變更對(duì)現(xiàn)有用戶造成影響。5.1.3服務(wù)設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)應(yīng)滿足以下服務(wù)設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)要求：——宜設(shè)計(jì)合理的異常處理機(jī)制，準(zhǔn)確拋出異常信息，便于客戶端進(jìn)行錯(cuò)誤處理；——根據(jù)業(yè)務(wù)需求，宜采用適當(dāng)?shù)木彺娌呗?，提升接口性能和用戶體驗(yàn)；——應(yīng)考慮并發(fā)請(qǐng)求和并行處理的情況，設(shè)計(jì)接口時(shí)注意線程安全性和資源爭用問題；——接口設(shè)計(jì)應(yīng)盡量與編程語言無關(guān)，避免對(duì)特定編程語言的依賴；——應(yīng)提供清晰的接口文檔和示例，方便開發(fā)者理解和使用接口；——應(yīng)提供接口監(jiān)控和日志記錄機(jī)制，方便及時(shí)發(fā)現(xiàn)和解決接口性能和異常問題。4T/AOPA0057-20245.2數(shù)據(jù)安全要求5.2.1保密性所有API接口的輸入、輸出參數(shù)中，帶有敏感信息的內(nèi)容應(yīng)進(jìn)行加密（例如：位置、用戶名、密碼、身份證、手機(jī)號(hào)等信息），應(yīng)采用密碼技術(shù)保證重要數(shù)據(jù)在傳輸過程中的保密性，包括但不限于鑒別數(shù)據(jù)、重要業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)和重要個(gè)人信息等。5.2.2完整性數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)保證數(shù)據(jù)完整性，宜使用如MD5、國密算法等進(jìn)行數(shù)據(jù)加密，應(yīng)采用校驗(yàn)技術(shù)或密碼技術(shù)保證重要數(shù)據(jù)在傳輸和存儲(chǔ)過程中的完整性，包括但不限于鑒別數(shù)據(jù)、重要業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)、重要審計(jì)數(shù)據(jù)、重要配置數(shù)據(jù)、重要視頻數(shù)據(jù)和重要個(gè)人信息等。5.2.3數(shù)據(jù)備份恢復(fù)應(yīng)滿足以下數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)的要求：——應(yīng)滿足GB/T22239對(duì)于數(shù)據(jù)備份的要求；——應(yīng)提供重要數(shù)據(jù)的本地?cái)?shù)據(jù)備份與恢復(fù)功能；——應(yīng)提供異地實(shí)時(shí)備份功能，利用通信網(wǎng)絡(luò)將重要數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)備份至備份場(chǎng)地；——應(yīng)提供重要數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的熱冗余，保證系統(tǒng)的高可用性。5.3通信要求通信過程應(yīng)滿足以下要求：——采用物聯(lián)網(wǎng)通用的MQTTv5協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)；——提供三種等級(jí)的服務(wù)質(zhì)量（QoS）；——異常連接斷開發(fā)生時(shí)，應(yīng)通知通信雙方。5.4RestfulAPI規(guī)范5.4.1請(qǐng)求規(guī)范應(yīng)滿足以下請(qǐng)求規(guī)范：——宜統(tǒng)一采用Post方法進(jìn)行服務(wù)請(qǐng)求；——調(diào)用所有API時(shí)，除了各接口私有的參數(shù)外，所有的接口調(diào)用，在請(qǐng)求頭上都應(yīng)包含token、時(shí)間戳、簽名等參數(shù)，且API接口在處理業(yè)務(wù)邏輯之前，應(yīng)對(duì)請(qǐng)求報(bào)文頭（head）進(jìn)行token校驗(yàn)，詳見附錄A；——請(qǐng)求內(nèi)容應(yīng)采用JSON格式；——查詢請(qǐng)求宜附帶過濾條件、分頁等條件。5.4.2響應(yīng)規(guī)范應(yīng)滿足以下響應(yīng)規(guī)范：——請(qǐng)求頭應(yīng)包含token、時(shí)間戳、簽名等參數(shù)，詳見附錄A；——請(qǐng)求響應(yīng)內(nèi)容為JSON格式的字符串。5.4.3錯(cuò)誤處理應(yīng)滿足以下錯(cuò)誤處理規(guī)范：5T/AOPA0057-2024——使用HTTP狀態(tài)碼來表示請(qǐng)求的結(jié)果；——在返回結(jié)果的JSON對(duì)象中，宜包含一個(gè)錯(cuò)誤碼和錯(cuò)誤信息的字段，用于描述具體的錯(cuò)誤情5.5認(rèn)證服務(wù)要求無人機(jī)機(jī)巢的認(rèn)證服務(wù)是無人機(jī)機(jī)巢設(shè)備連接到機(jī)巢控制系統(tǒng)的過程，應(yīng)滿足以下要求：——應(yīng)獲取設(shè)備信息；——應(yīng)查詢?cè)O(shè)備對(duì)應(yīng)的組織信息；——應(yīng)使用設(shè)備碼綁定對(duì)應(yīng)組織；——MQTTURL地址應(yīng)使用tcp://xx.xx.xx.xx:xxxx。6接口要求6.1作業(yè)任務(wù)接口要求6.1.1交互流程作業(yè)任務(wù)管理是電動(dòng)多旋翼無人機(jī)機(jī)巢自主作業(yè)的重要功能，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)多旋翼無人機(jī)機(jī)巢的批量化、智能化作業(yè)。電動(dòng)多旋翼無人機(jī)機(jī)巢接口應(yīng)具備航線任務(wù)共享查看、下發(fā)執(zhí)行、取消以及進(jìn)度上報(bào)等功能。任務(wù)分類應(yīng)支持包括：立即任務(wù)、定時(shí)任務(wù)、條件任務(wù)。在附錄A作業(yè)任務(wù)接口要求中定義了航線任務(wù)接口并給出各接口中的字段及字段的解釋。交互流程步驟詳見以下描述及圖1所示。a)立即任務(wù)和定時(shí)任務(wù)均以時(shí)間判斷，無人機(jī)機(jī)巢主要根據(jù)是否等待來決定是否開啟任務(wù)流程；當(dāng)從機(jī)巢控制系統(tǒng)下發(fā)立即任務(wù)時(shí)，無人機(jī)機(jī)巢立即響應(yīng)，執(zhí)行相應(yīng)的起飛作業(yè)流程；當(dāng)從機(jī)巢控制系統(tǒng)下發(fā)定時(shí)任務(wù)時(shí)，無人機(jī)機(jī)巢會(huì)等到計(jì)劃作業(yè)時(shí)間時(shí)再執(zhí)行起飛作業(yè)流程。b)條件任務(wù)允許用戶設(shè)置起飛條件，例如起飛要求的電量等多個(gè)判斷條件；在機(jī)巢控制系統(tǒng)下發(fā)作業(yè)任務(wù)時(shí)，無人機(jī)機(jī)巢會(huì)根據(jù)條件判斷是否滿足起飛條件；若全部滿足則會(huì)有任務(wù)就緒通知事件通知并允許無人機(jī)開始起飛作業(yè)；若不滿足條件時(shí)則不會(huì)進(jìn)行航線任務(wù)執(zhí)行流程。c)上報(bào)航線任務(wù)執(zhí)行進(jìn)度，上報(bào)信息包括進(jìn)度信息以及拓展信息。d)下發(fā)條件任務(wù)后，機(jī)巢會(huì)檢查任務(wù)條件是否全部滿足，若全部滿足則會(huì)給出任務(wù)就緒通知。e)下發(fā)任務(wù)內(nèi)容包括：飛行計(jì)劃ID、開始執(zhí)行時(shí)間、任務(wù)類型、航線類型、航線文件對(duì)象、航線文件URL、航線文件簽名、任務(wù)就緒條件、電池容量、任務(wù)可執(zhí)行時(shí)段的開始時(shí)間、任務(wù)可執(zhí)行時(shí)段的結(jié)束時(shí)間、任務(wù)執(zhí)行條件、存儲(chǔ)容量、航線斷點(diǎn)信息、斷點(diǎn)序號(hào)、斷點(diǎn)狀態(tài)、當(dāng)前航段進(jìn)度、航線ID、返航高度、遙控器失控動(dòng)作、航線失控動(dòng)作。f)任務(wù)就緒條件全部滿足和任務(wù)執(zhí)行條件全部滿足后，下發(fā)執(zhí)行任務(wù)動(dòng)作指令。g)任務(wù)執(zhí)行過程中可取消任務(wù)的執(zhí)行。h)獲取任務(wù)資源，將返回飛行計(jì)劃ID對(duì)應(yīng)航線任務(wù)的航線文件信息。i)返航狀態(tài)通知，用于通知設(shè)備的返航退出狀態(tài)。6op【憑務(wù)熱行條件全部無人機(jī)機(jī)巢無人機(jī)機(jī)巢機(jī)巢控制系統(tǒng)opt[任務(wù)就緒條件全部滿足opt[任務(wù)執(zhí)行條件全部滿足若未填寫則沒有執(zhí)行條件任務(wù)資源獲取上報(bào)航線任務(wù)進(jìn)度無人機(jī)機(jī)巢機(jī)巢控制系統(tǒng)——下發(fā)任務(wù)前應(yīng)通過可訪問的NTP服務(wù)的URL,實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘同步；——在設(shè)備完成任務(wù)返航時(shí)如果意外觸發(fā)避障，設(shè)備應(yīng)進(jìn)入“返航退出狀態(tài)”,并通知機(jī)巢控7無人機(jī)機(jī)巢無人機(jī)機(jī)巢機(jī)巢控制系統(tǒng)視預(yù)流能力更新拉流無人機(jī)機(jī)巢機(jī)巢控制系統(tǒng)Web端89alt[無人機(jī)在航線任務(wù)執(zhí)行中[無人機(jī)在機(jī)里內(nèi)待機(jī)執(zhí)行一鍵自動(dòng)起飛入指令飛行狀態(tài)下發(fā)飛機(jī)控制類(DRC)指令opt若要恢復(fù)航線飛行任務(wù)設(shè)備(無人機(jī))狀態(tài)推送無人機(jī)機(jī)單機(jī)巢控制系統(tǒng)T/AOPA0057-20246.4.2數(shù)據(jù)交互接口要求指令飛行過程中宜具備以下交互內(nèi)容，傳輸數(shù)據(jù)詳見附錄D。飛行控制類指令（DRC指令）交互內(nèi)容要求包括：——應(yīng)支持通過飛行控制類指令，控制無人機(jī)的前、后、左、右、上、下六個(gè)方向的飛行；——飛行控制類指令應(yīng)允許設(shè)置飛行速度；——飛行控制類指令應(yīng)包含急停功能；——飛行控制類指令應(yīng)包含返航功能；——飛行控制類指令應(yīng)具備避障監(jiān)測(cè)能力并能自主避障；——飛行控制類指令應(yīng)監(jiān)測(cè)圖傳鏈路延時(shí)信息并上報(bào)；——若用戶執(zhí)行航線任務(wù)，飛行控制類指令應(yīng)支持釋放，且允許選擇自動(dòng)返回航線繼續(xù)執(zhí)行剩余航線任務(wù)。負(fù)載控制類指令交互內(nèi)容要求包括：——負(fù)載控制類指令應(yīng)支持控制云臺(tái)俯仰角；——負(fù)載控制類指令應(yīng)支持拍照和錄像動(dòng)作；——若飛行器有多個(gè)相機(jī)負(fù)載，負(fù)載控制類指令應(yīng)支持選擇不同相機(jī)；——若相機(jī)支持變焦，負(fù)載控制類指令應(yīng)支持實(shí)時(shí)變焦設(shè)置。Flyto指令交互內(nèi)容要求包括：——Flyto指令設(shè)置目標(biāo)位置的經(jīng)緯度和高度后，無人機(jī)宜按照最短直線飛行前往指令位置；——Flyto指令應(yīng)支持設(shè)置飛行速度；——飛行過程中應(yīng)具備急停功能；——Flyto指令應(yīng)具備避障監(jiān)測(cè)能力并能自主避障；——若用戶執(zhí)行航線任務(wù)，飛行控制類指令應(yīng)支持釋放并允許選擇自動(dòng)返回航線繼續(xù)執(zhí)行剩余航線任務(wù)。一鍵起降指令交互內(nèi)容要求包括：——若無人機(jī)在機(jī)巢艙內(nèi)，應(yīng)支持一鍵起飛；——若無人機(jī)在空中，應(yīng)支持一鍵降落；——應(yīng)支持設(shè)置起飛高度、返航高度。6.5設(shè)備管理接口要求6.5.1交互流程通過無人機(jī)設(shè)備向機(jī)巢上報(bào)拓?fù)湫畔?，機(jī)巢設(shè)備接收后再向后臺(tái)上報(bào)無人機(jī)和機(jī)巢的拓?fù)湫畔ⅰ⑼扑驮O(shè)備屬性以及后臺(tái)對(duì)設(shè)備屬性進(jìn)行設(shè)置。用戶可在后臺(tái)查看以及調(diào)整設(shè)備狀態(tài)。交互流程步驟詳見以下描述及圖5所示。a)無人機(jī)與無人機(jī)機(jī)巢網(wǎng)關(guān)通信連接，完成設(shè)備對(duì)頻。b)機(jī)巢確認(rèn)已與無人機(jī)對(duì)頻成功，并推送設(shè)備拓?fù)涓聽顟B(tài)至機(jī)巢控制系統(tǒng)。c)在固定頻率推送情況下，無人機(jī)屬性推送至無人機(jī)機(jī)巢，機(jī)巢將無人機(jī)和機(jī)巢設(shè)備屬性推送至機(jī)巢控制系統(tǒng)。d)在事件性上報(bào)推送情況下，無人機(jī)屬性推送至無人機(jī)機(jī)巢，機(jī)巢將無人機(jī)和機(jī)巢設(shè)備屬性推送至機(jī)巢控制系統(tǒng)。e)機(jī)巢控制系統(tǒng)將設(shè)備屬性推送至無人機(jī)機(jī)巢，無人機(jī)機(jī)巢將變更命令下發(fā)至無人機(jī)。f)無人機(jī)接受響應(yīng)后，將反饋推送給無人機(jī)機(jī)巢。g)無人機(jī)與無人機(jī)機(jī)巢通信斷開時(shí)，機(jī)巢設(shè)備拓?fù)涓聽顟B(tài)至機(jī)巢控制系統(tǒng)。設(shè)備(飛行器)屬性推送設(shè)備(機(jī)巢)屬性推送設(shè)備(飛行器)屬性推送設(shè)備(機(jī)巢)屬性推送 為了解決機(jī)巢日志與飛行器日志對(duì)人工手動(dòng)獲取的依賴，API開放了遠(yuǎn)程日志功能，希望能夠減少機(jī)巢問題的人力投入、縮短問題反饋的流程、并且提升問題處理的效率。遠(yuǎn)程日志支持機(jī)巢日志與飛行器日志的上傳。云端服務(wù)器向設(shè)備請(qǐng)求獲取日志文件列表，設(shè)備響應(yīng)并上傳列表。交互流a)獲取指定位置文件類別，借助機(jī)巢控制系統(tǒng)服務(wù)器可視化界面，用戶通過日志文件列表獲取接口得到日志列表并呈現(xiàn)在web頁面，勾選需要上傳的日志文件，控制系統(tǒng)服務(wù)器借助b)發(fā)起日志上傳，設(shè)備上傳對(duì)應(yīng)的日志文件，在上傳過程中也可通過取消上傳接口取消上傳c)上傳進(jìn)度通知，上傳過程中，用戶可實(shí)時(shí)查看上傳進(jìn)度，通常以百分比形取消日志文件上傳(可選)T/AOPA0057-2024——應(yīng)具備文件上傳進(jìn)度通知，設(shè)備端收到服務(wù)端下發(fā)的命令后，應(yīng)以百分比的方式上報(bào)上傳進(jìn)度。T/AOPA0057-2024作業(yè)任務(wù)接口表A.1規(guī)定了機(jī)巢作業(yè)任務(wù)管理的接口要求。表A.1作業(yè)任務(wù)接口知數(shù)unit：m；unitName：米T/AOPA0057-2024表A.1作業(yè)任務(wù)接口（續(xù)）min：0；max：100；step：1可選字段。條件任務(wù)（即task_t收flighttask_execute指任務(wù)可執(zhí)行時(shí)段起始時(shí)間毫秒時(shí)間戳。任務(wù)開始任務(wù)可執(zhí)行時(shí)段截止時(shí)間毫秒時(shí)間戳。任務(wù)開始可執(zhí)行任務(wù)的機(jī)巢或飛行器最低存儲(chǔ)容量，單位容量不滿足storage_capaci0：繼續(xù)執(zhí)行航線任務(wù)；1：退出航線任務(wù)T/AOPA0057-2024表A.1作業(yè)任務(wù)接口（續(xù)）sent：已下發(fā)；in_progress：執(zhí)行中；orejected：拒絕；failed：失?。籧anceled：取消或終止；tiT/AOPA0057-2024（規(guī)范性）視頻流管理接口表B.1規(guī)定了機(jī)巢視頻流管理的接口要求。表B.1視頻流管理接口數(shù)數(shù)userName=dji-cloud-api&password=123456&port=8080GB28(serverIP&serverPort&seserverIP=&serverPort=8080&serverID=0000&agentID=300000000010000000000&agentPassword=0000000&Port=7060&channel=340000000000000000000聲channel=1ZNDH360010162_39-0-7&sn=1ZNDH360010162&tok721582a48768ec4d817b7b25a86IAB4cw2JgN6iX8BpTPdc3e4S1Iendz94I56aSXKvzAJei27MqF2zyCIgCLIIoBt41+YAQAAQC3jX5gAgC3jX5gAwC3jX5符，需要做一次urlencode，不然PILOT端會(huì)出現(xiàn)解析錯(cuò)誤的情況T/AOPA0057-2024表B.1視頻流管理接口（續(xù)）格式為#uav_sn/#camera_id/置枚舉值/負(fù)載lens編號(hào)格式為#uav_sn/#camera_id/#video_in置枚舉值/負(fù)載lens編號(hào)格式為#uav_sn/#camera_id/置枚舉值/負(fù)載lens編號(hào)格式為#uav_sn/#camera_id/置枚舉值/負(fù)載lens編號(hào)normal：默認(rèn)；wide：廣角；zoom：變焦；ir：紅外；T/AOPA0057-2024文件管理接口表C.1規(guī)定了機(jī)巢文件管理的接口要求。表C.1文件管理接口0：否；1：是identifier：lat；name：拍unit：s；unitName：秒；step：1ali：阿里云；aws：亞馬遜云；miT/AOPA0057-2024表C.1文件管理接口（續(xù)）對(duì)象存儲(chǔ)桶的key的前綴T/AOPA0057-2024指令飛行接口表D.1規(guī)定了機(jī)巢指令飛行的接口要求。表D.1指令飛行接口新；：知式例如：:8883,mqtt.dji.c可自定義的MQTT客戶端ID。建議使用設(shè)備的ST/AOPA0057-2024表D.1指令飛行接口（續(xù)）設(shè)置OSD上報(bào)頻率，設(shè)置完成后，DRC-高頻osd信設(shè)置HSI上報(bào)頻率，設(shè)置完成后，DRC-避海拔高的絕對(duì)值。WGS84。飛行器到點(diǎn)后默認(rèn)行為：懸停。單位相對(duì)（機(jī)巢）起飛點(diǎn)的高度。ALT。飛行器先升到）；0：繼續(xù)執(zhí)行航線任務(wù)；1：退出航線任務(wù)任務(wù)UUID，全局唯一，用于染色。云端區(qū)分該值是度角度值。南緯是負(fù)，北緯是正。精度到小數(shù)角度值。東經(jīng)是正，西經(jīng)是負(fù)。精度到小數(shù)unit：米；min:2,max:1500,stT/AOPA0057-2024表D.1指令飛行接口（續(xù)）true：鎖定機(jī)頭，云臺(tái)和機(jī)身一起轉(zhuǎn)；f度該角度上障礙物與飛機(jī)距離，60000表示報(bào)T/AOPA0057-2024表D.1指令飛行接口（續(xù)）角unit：度unit：度unit：度unit：度unit：度unit：度unit：度T/AOPA0057-2024設(shè)備管理接口表E.1規(guī)定了機(jī)巢設(shè)備管理的接口要求。表E.1設(shè)備管理接口中；14：未連接；15：輔助飛行功能-AP）；）；）；）；）；）；因?yàn)榫嚯xhome點(diǎn)距離太近（降落）；10：雖然觸發(fā)了返航但是因?yàn)榫啵唬?；）；）；）；）；）；）；）；min：-1.4E-45；max：3.4028235E38；step：0min：-1.4E-45；max：3.4028235E38；step：0T/AOPA0057-2024表E.1設(shè)備管理接口（續(xù)）min：0；max：1.17549e-038；unit：s；unitName：秒；step：1min：0；max：2147483647；step：1min：0；max：1.17549e-038；unit：m；unitName：米；step：1min：0；max：2147483647；unit：s；unitName：秒；step：1min：20；max：1500；unit：m；unitName：米；step：1度min：15；max：8000；unit：m；unitName：米；step：1離unit：秒T/AOPA0057-2024表E.1設(shè)備管理接口（續(xù)）min：0unit：天min：-2147483648；max：2147483647；unit：KB；unitNa節(jié)；step：1min：-2147483648；max：2147483647；unit：KB；unitNa節(jié)；step：1min：0；max：2147483647；step：1號(hào)）；0：繼續(xù)執(zhí)行航線任務(wù)；1：退出航線任務(wù)unit：sT/AOPA0057-2024表E.1設(shè)備管理接口（續(xù)）unit：s軸起始點(diǎn)；accessMode：r；pushMode:0,required:false,點(diǎn)；accessMode：r；pushMode:0,required:false,dataTfloat；min:0,max:1;id點(diǎn)；accessMode：r；pushMode:0,required:fafloat；min:0,max:1unit：m；unitName：米u(yù)nit：m；unitName：米0：NORMAL；1：TOO_CLOSE；2：TOO_FAR；3：unit：m；unitName：米5：RAINBOW；6：IRONBOW1；7：IRONBOW2；8：ICE_F10：GLOWBOW；11：COLOR1；12：COLOR2；13：RAIN；15：RAINBOW2；16：GRAY；17：METAL；T/AOPA0057-2024表E.1設(shè)備管理接口（續(xù)）min：0；max：180；step：0.min：0；max：180；step：0.0：空閑中；1：現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試；2：遠(yuǎn)程調(diào)試；3中態(tài)min：0；max：4294967295；unit：t；unitName：次；step：1T/AOPA0057-2024表E.1設(shè)備管理接口（續(xù)）min：0；max：5；step：1min：0；max：5；step：1min：0；max：5；step：1min：0；max：5；step：1數(shù)min：-1.4E-45；max：3.4028235E38；unit：m/s；unitNamin：-1.4E-45；max：3.40min：-1.4E-45；max：3.40min：0；max：100；unit：%RH；unitName：相對(duì)濕度；stepT/AOPA0057-2024表E.1設(shè)備管理接口（續(xù)）item：type：struct；specs：identifie相機(jī)索引，使用type-subtype-gimbalindex；dataTyptext;identifier：available_video_numbe頻源可以被選擇推流的碼流數(shù)；dataType：type：int;ide流的碼流數(shù)；dataType：type：int該相機(jī)級(jí)別的視頻源可以選擇的碼流列表；dataType：tytext;identifier：video_type；name表：normal/wide/zoom/ir；dataType：type：array；spestep：1step：1min：-2147483648；max：2147483647；unit：KB；unitNa節(jié)；step：1min：-2147483648；max：2147483647；unit：KB；unitNa節(jié)；step：1step：11min：-1.4E-45；max：3.4028235E38；step：0min：-1.4E-45；max：3.4028235E38；step：0min：-1.4E-45；max：3.4028235E38；step：0min：0；max：2147483647；unit：s；unitName：秒；step：1T/AOPA0057-2024表E.1設(shè)備管理接口（續(xù)））；模式；7：制冷準(zhǔn)備模式；8：制熱準(zhǔn)備模式unit：秒0：電池未開啟加熱或保溫；1：電池在加unit：毫伏；min：0；max：30000；step：1unit：次；step：1T/AOPA0057-2024遠(yuǎn)程調(diào)試接口表F.1規(guī)定了機(jī)巢遠(yuǎn)程調(diào)試的接口要求。表F.1遠(yuǎn)程調(diào)試接口拒絕；failed：失??；canceled：取消或終止；t拒絕；failed：失敗；canceled：取消或終止；t拒絕；failed：失??；canceled：取消或終止；t拒絕；failed：失?。籧anceled：取消或終止；t拒絕；failed：失?。籧anceled：取消或終止；t換拒絕；failed：失?。籧anceled：取消或終止；t拒絕；failed：失??；canceled：取消或終止；t換拒絕；failed：失??；canceled：取消或終止；t拒