2、焊接機(jī)器人離線編程教程

焊接機(jī)器人離線編程DTPS(DeskTopProgrammingSystem)2020-02目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯在設(shè)備中添加變位機(jī)建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離

顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸

回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯在設(shè)備中添加變位機(jī)建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定菜單欄工具欄PC文檔設(shè)備設(shè)備鏈接設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)模型標(biāo)準(zhǔn)外部軸模型組模型外部軸機(jī)器人程序設(shè)備模型外部軸目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸

回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯在設(shè)備中添加變位機(jī)建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定單擊File→AddControl→InstallationLink…（設(shè)備鏈接）彈出給要建立的InstallationLink(設(shè)備鏈接)命名輸入要建立的InstallationLink(設(shè)備鏈接)的保存地址選中“新建”InstallationLink(設(shè)備鏈接)被新建目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸

回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯在設(shè)備中添加變位機(jī)建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定彈出右鍵單擊建立的InstallationLink(DTPS教學(xué))，單擊彈出的菜單中的Property單擊AddInstallation彈出輸入新建的Installation（設(shè)備）的名稱選擇機(jī)器人的臺(tái)數(shù)(此處以1臺(tái)為例)單擊OK后，彈出單擊“是”可以看到，名稱為“教學(xué)”的Installation(設(shè)備)被建立了目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸

回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯在設(shè)備中添加變位機(jī)建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定右鍵單擊Installation(這里是“教學(xué)”)，從彈出的菜單中選擇Property彈出單擊InstallationEditor彈出機(jī)器人、外部軸、模型編輯窗口屬性編輯窗口窗口設(shè)備圖形窗口機(jī)器人外部軸模型右鍵單擊R001-ROBOT，選擇Property彈出機(jī)器人屬性編輯窗口更改、選擇機(jī)器人編輯工具矢量編輯外部軸選擇機(jī)構(gòu)單擊彈出選擇合適的機(jī)器人例如:TA1400單擊OK單擊OK機(jī)器人成為T(mén)A1400編輯工具矢量從左側(cè)窗口中選擇一個(gè)工具例如：TOOL01(工具1)在該窗口中設(shè)定工具矢量參數(shù)(工具矢量由技術(shù)人員計(jì)算)此處已設(shè)定了默認(rèn)的標(biāo)準(zhǔn)矢量編輯外部軸可在此窗口中編輯外部軸，關(guān)于外部軸的編輯，詳細(xì)方法見(jiàn)后文。機(jī)構(gòu)的設(shè)定設(shè)定機(jī)器人處于某個(gè)機(jī)構(gòu)中，詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn)外部軸的設(shè)定。如果設(shè)定了外部軸，將顯示外部軸編號(hào)(例:G1)，雙擊該位置，選擇Use工具模型（焊槍）的添加選擇Tool雙擊該位置從Standard中選擇焊槍(例:Torch350Astandard)單擊OK彈出焊槍模型焊槍模型被添加送絲機(jī)構(gòu)的添加選擇OptionModel標(biāo)簽由于送絲機(jī)安裝在FA軸，所以雙擊該行。彈出選擇Standard中的某個(gè)送絲機(jī)單擊OK送絲機(jī)被添加其它標(biāo)簽的說(shuō)明選擇機(jī)構(gòu)中的外部軸選擇機(jī)器人間通信設(shè)定設(shè)備顏色設(shè)定機(jī)器人位置設(shè)定機(jī)器人運(yùn)行軌跡的屬性設(shè)定工件的位置當(dāng)所有設(shè)定完成之后，單擊保存圖標(biāo)，保存設(shè)定內(nèi)容。目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯在設(shè)備中添加變位機(jī)建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定在DTPS中已經(jīng)預(yù)先編輯了一些標(biāo)準(zhǔn)的外部軸，可以直接選用。另外，還可以自己繪制、編輯外部軸，本節(jié)內(nèi)容將講述自己編輯外部軸的方法。標(biāo)準(zhǔn)外部軸選擇Group標(biāo)簽下的ExternalAxes，單擊New（新建）按鈕。外部軸編輯框外部軸項(xiàng)目框外部軸屬性編輯框彈出第一步、添加外部軸基座模型雙擊ModelFile彈出從Standard中選擇一個(gè)外部軸基座模型(例如：雙持兩軸變位機(jī)的基座模型)單擊OK模型被添加第二步、添加第一軸右鍵單擊Base，從彈出的菜單中選擇Addaxis單擊選擇Axis[01]:由于第一軸是圍繞Y軸旋轉(zhuǎn)的軸，所以AxisType選擇Rotation[V]設(shè)定各個(gè)參數(shù)位置參數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍參數(shù)第一軸的坐標(biāo)系添加模型ModelType選擇Standard雙擊ModelFile彈出從Standard中選擇合適的模型單擊OK第一軸模型被添加，第一軸設(shè)定完畢第三步、添加第二軸右鍵單擊Axis[01]:，從彈出的菜單中選擇Addaxis按照和剛才相同的步驟設(shè)定參數(shù)，并添加模型，單擊保存按鈕，保存建立的外部軸。目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸

回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯

行走變位機(jī)的編輯

在設(shè)備中添加變位機(jī)

建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定選擇Group標(biāo)簽下的ExternalAxes，單擊New（新建）按鈕。外部軸編輯框外部軸項(xiàng)目框外部軸屬性編輯框彈出第一步、添加外部軸底座模型雙擊ModelFile彈出從Standard中選擇行走外部軸底座模型(例如：ShifterBase)單擊OK外部軸底座被添加第二步、添加外部軸右鍵單擊Base，從彈出的菜單中選擇Addaxis從圖上可以看到，底座模型的縱向是Y軸方向，因此選擇shift[Y]根據(jù)測(cè)量的長(zhǎng)度，設(shè)定外部軸的位置和行程雙擊ModelFile彈出從Standard中選擇ShifterTable單擊OK行走外部軸編輯完畢，單擊保存，給外部軸命名可以看到，旋轉(zhuǎn)變位機(jī)和行走變位機(jī)都被建立目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸

回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯在設(shè)備中添加變位機(jī)

建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定單擊彈出打開(kāi)按照步驟打開(kāi)設(shè)備編輯窗口單擊右鍵單擊ExternalAxis的空白處，選擇AddExternalAxis彈出單擊Group選擇建立的變位機(jī)單擊OK2軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)被添加設(shè)定變位機(jī)的位置，例如離機(jī)器人1500mm右鍵單擊ExternalAxis的空白處，選擇AddExternalAxis彈出單擊Group選擇建立的行走變位機(jī)單擊OK行走變位機(jī)被添加目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸

回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯

在設(shè)備中添加變位機(jī)建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定雙擊Link后，選擇Robot，建立機(jī)器人和行走軸的關(guān)聯(lián)，將機(jī)器人放到行走軸上。選擇Robot標(biāo)簽，單擊ExternalAxis標(biāo)簽，按住Ctrl鍵，單擊各個(gè)軸，設(shè)定G1、G2、G3三個(gè)外部軸，G1和G2軸為回轉(zhuǎn)軸，G3為行走軸。選擇Position標(biāo)簽，設(shè)定機(jī)器人Z向位置990mm。把機(jī)器人調(diào)到合適位置上。雙擊R001-ROBOT彈出選擇ExternalAxis標(biāo)簽G1、G2軸為回轉(zhuǎn)軸，Type選擇Rotation/Tilt軸的類型：回轉(zhuǎn)/行走該軸的基軸是哪個(gè)軸？G2軸的基軸是G1軸伺服電機(jī)的功率電機(jī)是否反轉(zhuǎn)？編碼器的脈沖數(shù)減速比減速比的分子減速比的分母最高轉(zhuǎn)速最大加速度環(huán)路增益正方向最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度反方向最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度設(shè)定好所有參數(shù)后，單擊OK設(shè)定外部軸參數(shù)設(shè)定機(jī)構(gòu)選擇Mechanism標(biāo)簽雙擊Value，選中Use單擊OK單擊Robot菜單下的Option彈出選中ExternalAxis設(shè)定機(jī)器人與外部軸的協(xié)調(diào)單擊OK外部軸設(shè)定完畢單擊保存圖標(biāo)目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸

回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯

在設(shè)備中添加變位機(jī)建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定選擇Group標(biāo)簽中的Parts單擊New(新建)DTPS具備簡(jiǎn)易的CAD編輯功能，可以編輯簡(jiǎn)單的工件，也可以將其它三維軟件編輯的工件導(dǎo)入到DTPS中。DTPS中可以導(dǎo)入.igs/.dxf/.STL/.VRML等格式的圖紙，導(dǎo)入方法如下：?jiǎn)螕鬎ile菜單下的ImportCADFile彈出選擇支持的文件單擊“打開(kāi)”方法一、CAD文件的導(dǎo)入單擊OK工件被導(dǎo)入單擊保存方法二、STL格式文件的導(dǎo)入單擊Mash彈出單擊ImportSTL選擇STL文件單擊“打開(kāi)”雙擊選擇工件顏色彈出選擇一種顏色后，單擊確定STL格式文件被導(dǎo)入方法三、簡(jiǎn)單工件的編輯介紹一種簡(jiǎn)單的工件的編輯方法單擊Standardparts按鈕彈出選擇Plate設(shè)定參數(shù)雙擊更改顏色單擊OK繼續(xù)單擊STD-PART選擇CylinderPipe設(shè)定參數(shù)設(shè)定顏色單擊OK圓柱體被建立更改圓柱體的位置右鍵單擊圓柱體選擇Transfer彈出平移旋轉(zhuǎn)比例縮放/鏡像設(shè)定平移的距離單擊OK再建一個(gè)圓柱體右鍵單擊圓柱體，選擇Copy右鍵單擊圓柱體，選擇Past彈出選中Mirror單擊OK簡(jiǎn)單的工件被建立單擊保存按鈕保存工件目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸

回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯

在設(shè)備中添加變位機(jī)建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定選擇Robot1標(biāo)簽單擊New(新建)彈出單擊OK程序編輯窗口程序編輯主窗口機(jī)器人位置窗口外部軸位置窗口動(dòng)畫(huà)演示窗口右鍵雙擊該窗口任意位置，選擇Work彈出雙擊File彈出選擇Group中的工件單擊OK雙擊ArrangementObject由于工件在G2軸上，所以選擇G2編輯工件的位置，例如轉(zhuǎn)90度單擊OK工件被裝到了設(shè)備上機(jī)器人原點(diǎn)位置的設(shè)定右鍵單擊編程主窗口的任意位置，從菜單中選擇Homeposition…彈出單擊New單擊Rename給原點(diǎn)命名單擊OK右鍵單擊編程主窗口的任意位置，從菜單中選擇AddPosewithmovecommand…彈出右鍵單擊Home，選擇HOME單擊OK右鍵單擊編程主窗口的任意位置，從菜單中選擇AddPosewithmovecommand…更改示教點(diǎn)的屬性示教點(diǎn)屬性插入點(diǎn)在當(dāng)前點(diǎn)之前/之后每單擊一次，機(jī)器人的移動(dòng)距離機(jī)器人是否和行走軸一起移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)編輯外部軸移動(dòng)編輯保持工具姿態(tài)固定直角坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系圓柱坐標(biāo)系重新編輯選擇機(jī)器人關(guān)節(jié)角首先單擊ExternalAxis，將G1軸轉(zhuǎn)45°編輯焊接示教點(diǎn)單擊Robot1按住Ctrl鍵，單擊第一個(gè)點(diǎn)使用各個(gè)坐標(biāo)系，修改焊槍角度到合適位置。單擊Change彈出選擇Weld選擇MOVEC+單擊OK單擊OK編輯接近點(diǎn)不選擇After選擇工具坐標(biāo)系X方向向后移動(dòng)若干距離單擊Change彈出選擇Air選擇MOVEL單擊OK單擊OK批量編輯點(diǎn)的屬性選擇若干個(gè)點(diǎn)右鍵單擊選擇的點(diǎn)，單擊Modify→Action&SpeedModify彈出選中Speed選擇ALL/WELD/AIR設(shè)定速度單擊OK空走速度120m/min焊接速度0.8m/min單擊保存，并給程序命名程序編輯完畢目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸

回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯

在設(shè)備中添加變位機(jī)建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定機(jī)器人數(shù)量選擇2單擊OK彈出單擊Property單擊先將2個(gè)機(jī)器人位置分開(kāi)位置設(shè)定例：Y:1500更改機(jī)器人手臂單擊Robot→Option彈出選中單擊OK選擇R001-ROBOT選擇R002-ROBOT單擊Port標(biāo)簽選擇R002-ROBOT選擇R001-ROBOT單擊Port標(biāo)簽假設(shè)R001-ROBOT為主機(jī)器人，R002-ROBOT為從機(jī)器人，雙擊R001-ROBOT彈出選擇Mechanism標(biāo)簽雙擊RobotA(Ch1)后，選中Use單擊OK按照前述相同的步驟，添加外部軸例如添加雙持單軸變位機(jī)單擊保存按鈕，保存設(shè)定示教協(xié)調(diào)時(shí)的注意事項(xiàng)協(xié)調(diào)的點(diǎn)要選擇帶＋號(hào)的命令目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成3、Installation（設(shè)備）的建立4、Installation（設(shè)備）屬性的編輯5、編輯外部軸

回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的編輯

在設(shè)備中添加變位機(jī)建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)(設(shè)定外部軸)6、編輯（導(dǎo)入）工件7、編輯程序8、雙協(xié)調(diào)的設(shè)定9、其它常用操作的若干說(shuō)明如何測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍顯示機(jī)器人的動(dòng)作范圍天吊機(jī)器人的設(shè)定例如：測(cè)量點(diǎn)A和點(diǎn)B間的距離ABAB從Tool菜單中選擇Measurement→MeasureLength…彈出AB選擇PT-S，按住Ctrl鍵，鼠標(biāo)左鍵單擊點(diǎn)AAB選擇PT-E，再次按住Ctrl鍵，鼠標(biāo)左鍵單擊點(diǎn)B顯示A、B之間的距離測(cè)量的起始點(diǎn)測(cè)量的結(jié)束點(diǎn)測(cè)量的距離X方向的距離Y方向的距離Z方向的距離絕對(duì)坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系目錄1、認(rèn)識(shí)DTPS2、InstallationL