《機器人控制技術(shù)》完整課件

1.YL-18型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)和功能介紹工業(yè)機器人的主要功能都有哪些呢？1.1設(shè)備概述YL-18型工業(yè)機器人應(yīng)用編程實訓(xùn)考核裝置以模塊化組合設(shè)計，由指紋上電模塊、軌跡模塊、繪圖模塊、搬運模塊、碼垛模塊、裝配模塊、供料模塊、輸送帶模塊、倉儲模塊、RFID模塊、視覺稱重模塊、旋轉(zhuǎn)供料模塊、對弈模塊、七巧板模塊、變位機模塊、行走軸模塊等組成。設(shè)備外觀圖1.2基本組成指紋上電模塊該設(shè)備中的起始單元，在整個系統(tǒng)中，控制著該設(shè)備的總電源，通過錄入使用者的信息和指紋的錄入可以對設(shè)備的電源進行開啟和關(guān)閉。具體的功能是：設(shè)備接通電源后，在觸摸屏上需要錄入使用者的指紋可進行設(shè)備上電。1.指紋上電模塊指紋取電模塊實物的全貌1.2基本組成軌跡模塊是對工業(yè)機器人基本運動指令的訓(xùn)練。2.軌跡模塊繪圖模塊主要是對工業(yè)機器人工件坐標(biāo)系的建立與使用。3.繪圖模塊1.2基本組成搬運模塊主要是對工業(yè)機器人I/O邏輯指令的使用和碼垛指令的使用。4.搬運模塊1.2基本組成碼垛模塊主要是對工業(yè)機器人I/O邏輯指令的使用、循環(huán)指令和碼垛指令的使用。碼垛模塊總裝實物圖。5.碼垛模塊1.2基本組成裝配模塊主要是與電機搬運模塊組合使用替換變位機裝配，使編程難度和編程方式多樣化。裝配模塊總裝實物如圖。6.裝配模塊1.2基本組成供料模塊主要和輸送帶模塊進行配套使用，料倉內(nèi)裝有不同物料可進行運輸。井式供料模塊總裝實物圖如圖。7.供料模塊1.2基本組成輸送帶模塊主要和二種供料模塊進行配套使用，可以配合視覺模塊進行不同物料的判別。井式方形供料模塊總裝實物圖如圖。8.輸送帶模塊1.2基本組成倉儲模塊主要為各模塊的物料提供一個存儲位。倉儲模塊總裝實物圖如圖。9.倉儲模塊1.2基本組成RFID模塊主要為各模塊中帶載碼體的物料進行數(shù)據(jù)的讀寫。RFID模塊總裝實物圖如圖。10.RFID模塊1.2基本組成視覺稱重模塊主要是檢測各模塊的物料顏色，裝配是否正確的應(yīng)用，以及可以實現(xiàn)對物料的重量檢測。視覺稱重模塊總裝實物圖如圖。11.視覺稱重模塊1.2基本組成旋轉(zhuǎn)供料模塊主要為電機裝配提供轉(zhuǎn)子物料模塊，共有四個工位。旋轉(zhuǎn)供料模塊總裝實物圖如圖。12.旋轉(zhuǎn)供料模塊1.2基本組成對弈模塊主要為練習(xí)機器人的點位示教及其偏移指令等，共有黑白2種棋子。對弈模塊總裝實物圖如圖。13.對弈模塊1.2基本組成七巧板模塊主要為練習(xí)機器人的點位示教及其偏移指令等，一套七巧板可以擺放出很多種不同的圖案組合。七巧板模塊總裝實物圖如圖。14.七巧板模塊1.2基本組成變位機模塊主要配合裝配模塊使用，將裝配的上底板整體移到變位機上安裝后，可以進行多工位的電機裝配。變位機模塊總裝實物圖如圖。15.變位機模塊1.2基本組成行走軸模塊主要是為機器人帶來更靈活的位置變換與工作空間增大，可以讓機器人的活動范圍變得更大。行走軸模塊總裝實物圖如圖。16.行走軸模塊課程小結(jié)本課程所介紹的YL-18型工業(yè)機器人應(yīng)用編程實訓(xùn)考核裝置包含了工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）的典型工作任務(wù)，為系統(tǒng)學(xué)習(xí)工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員應(yīng)具備的技能打下堅實基礎(chǔ)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)和功能。課程小結(jié)思考題除了YL-18型工業(yè)機器人所介紹的功能外外，還有哪些具有其他功能的工業(yè)機器人？2.工業(yè)機器人示教器按鍵功能工業(yè)機器人示教器按鍵功能玩遙控汽車時，我們使用遙控器控制汽車的運動。那么機器人的運動靠什么來控制呢？1.1示教器概述及組成是一種手持式操作員裝置，用于執(zhí)行與操作機器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)：編寫程序、運行程序、修改程序、手動操縱、參數(shù)配置、監(jiān)控機器人狀態(tài)等。示教器包括：使能器按鈕、急停按鈕和一些功能按鈕。機器人示教器1.2示教器狀態(tài)信息顯示使能器按鈕式工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的，只有在按下使能器按鈕，并保證在“電機開啟”的狀態(tài)，才能對機器人進行手動操作與程序調(diào)試。但發(fā)生危險時，人會本能的將使能器按鈕松開或按緊，機器人則會馬上停止，保證安全。示教器狀態(tài)欄信息顯示使能器按鈕分為兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人將處于電動機開啟狀態(tài)，第二檔按下去，機器人就會處于防護裝置停止?fàn)顟B(tài)。1.3示教器按鍵示教器按鍵布局圖1.3示教器按鍵示教器按鍵功能介紹1.3示教器按鍵示教器按鍵功能介紹1.4示教器語言更改機器人主電源開關(guān)打開后，等待示教器進入系統(tǒng)界面后，旋轉(zhuǎn)“Modeswitch”機器人控制柜上“模式”選擇開關(guān)，選擇手動“T1”運行模式，然后再將示教器開關(guān)置于“ON”檔。點擊示教器“MENU”按鍵，進入示教器的菜單欄，選擇“SETUP”，進入后再次選擇“General”，進入常規(guī)界面。1.4示教器語言更改進入控制面板后選擇第二行，CurrentLanguage語言,再按下示教器界面F4按鈕，進行語言選擇。進入選擇界面以后，選擇Chinese，再次按下示教器界面ENTER按鈕確認(rèn)，等待一秒鐘左右，頁面就會自動轉(zhuǎn)換成中文。課程小結(jié)本課程是對接工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達到工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）水平。課程小結(jié)思考題示教器操作時需要注意哪些因素？3.機器人單軸控制和不同坐標(biāo)運動模式控制工業(yè)機器人的運動模式都有哪些呢？1.1機器人單軸控制（關(guān)節(jié)坐標(biāo)運動控制）機器人單軸操作是機器人6個軸相對獨立的運動，每個軸都有相對應(yīng)的操控按鍵。（1）在T1模式下，左手持機器人示教器，右手點擊示教器按鍵部分的【COORD】來選擇機器人運動模式，當(dāng)示教器顯示屏中的通知欄顯示關(guān)節(jié)坐標(biāo)時即可。1.1機器人單軸控制（關(guān)節(jié)坐標(biāo)運動控制）（2）左手按住示教器背面的使能鍵；（注意：使能鍵一直按住，直到不進行機器人點動再松開）通知欄出現(xiàn)錯誤后，按一下【RESET】鍵，直到錯誤消失再松開，然后一直按住【SHIFT】鍵；右手再按J1、J2、J3、J4、J5、J6按鍵來控制單個軸的正反方向運動。運動控制1.1機器人單軸控制（關(guān)節(jié)坐標(biāo)運動控制）單軸運動具體操作步驟1.接通電源，將機器人控制柜上“模式”開關(guān)打到手動擋“T1”；2.單擊示教器【COORD】按鍵，將坐標(biāo)系選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)坐標(biāo)系；3.將機器人控制柜、示教器上急停開關(guān)拉上、解除急停狀態(tài)；4.按下示教器使能開關(guān)，按“RESET”按鍵清除機器人報警；5.使能開關(guān)按住，同時按住“shift”鍵，此時分別按“±J1/±J2/±J3/±J4/±J5/±J6軸”按鍵，可控制各個軸的單獨動作。1.2世界坐標(biāo)與工具坐標(biāo)運動控制（線性操作）點擊【COORD】，選擇世界坐標(biāo)運動模式。左手按住示教器背面的使能鍵再點擊RESET后按住shift，右手再按±J1、±J2、±J3按鍵來控制機器人在X、Y、Z軸的正反方向做直線運動。01點擊“【COORD】”，選擇工具坐標(biāo)運動模式。左手按住示教器背面的使能鍵再點擊RESET后按住shift，右手再按±J1、±J2、±J3按鍵來控制機器人在工具坐標(biāo)的X、Y、Z軸的正反方向做直線運動。021.2世界坐標(biāo)與工具坐標(biāo)運動控制（線性操作）線性運動操作步驟接通電源，將機器人控制柜上“模式”開關(guān)打到手動擋“T1”；單擊示教器【COORD】按鍵，將坐標(biāo)系選擇“世界坐標(biāo)/工具坐標(biāo)/用戶坐標(biāo)系”；將機器人控制柜、示教器上急停開關(guān)旋開、解除急停狀態(tài)；按下示教器使能開關(guān)，按“RESET”按鍵清除機器人報警；使能開關(guān)按住，同時按住“shift”鍵，此時分別按±J1/±J2/±J3按鍵做線性運動，按下±J4/±J5/±J6軸按鍵可做機器人姿態(tài)調(diào)整動作。1.3機器人坐標(biāo)介紹WordFrame(通用坐標(biāo)系)是一個不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系。其原點是用戶坐標(biāo)系和點動坐標(biāo)系的參考位置位于機器人內(nèi)預(yù)先定義的位置。ToolFrame（工具坐標(biāo)系)是直角坐標(biāo)系，TCP點位于其原點UserFrame（用戶坐標(biāo)系)是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系，用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系JogFrame（點動坐標(biāo)系)是為控制點動控制而設(shè)的坐標(biāo)系課程小結(jié)本課程是對接工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達到工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）水平。課程小結(jié)思考題單軸運動與線性運動本質(zhì)區(qū)別是什么？4.關(guān)節(jié)、線性、圓弧等運動指令工業(yè)機器人運動時，需要用到哪些基本運動指令呢？1.1關(guān)節(jié)運動指令程序一般起始點使用關(guān)節(jié)運動指令（J指令）。機器人將TCP沿最快速軌跡送到目標(biāo)點，機器人的姿態(tài)會隨意改變，TCP路徑不可預(yù)測。機器人最快速的運動軌跡通常不是最短的軌跡，因而關(guān)節(jié)軸運動不是直線。由于機器人軸的旋轉(zhuǎn)運動，弧形軌跡會比直線軌跡更快。運動指令示意圖1.1關(guān)節(jié)運動指令關(guān)節(jié)運動特點（1）運動的具體過程是不可預(yù)見的。（2）六個軸同時啟動并且同時停止。使用J指令可以使機器人的運動更加高效快速，也可以使機器人的運動更加柔和，但是關(guān)節(jié)軸運動軌跡是不可預(yù)見的，所以使用該指令務(wù)必確認(rèn)機器人與周邊設(shè)備不會發(fā)生碰撞。運動指令示意圖1.1關(guān)節(jié)運動指令指令格式及說明1:JP[1]100%FINE2:JP[1]100%CNT100指令格式說明：1）J：機器人關(guān)節(jié)運動2）P[1]：目標(biāo)點3）100%：機器人關(guān)節(jié)以100%速度運動4）FINE：單行指令運動結(jié)束稍作停頓5）CNT100：機器人運動中兩行指令以100mm半徑圓弧過度應(yīng)用場景機器人以最快捷的方式運動至目標(biāo)點，機器人運動狀態(tài)不完全可控，但運動路徑保持唯一，常用于機器人在空間大范圍移動。編程實例運動軌跡的指令程序如下：LP[1]200mm/secCNT10LP[2]100mm/secFINEJP[3]500mm/secFINE1.2線性運動指令（直線運動）線性運動指令也稱直線運動指令。工具的TCP按照設(shè)定的姿態(tài)從起點勻速移動到目標(biāo)位置點，TCP運動路徑是三維空間中P[1]點到P[2]點的直線運動。直線運動的起始點是前一運動指令的示教點，結(jié)束點是當(dāng)前指令的示教點。直線運動指令1.2線性運動指令（直線運動）直線運動特點（1）運動路徑可預(yù)見（2）在指定的坐標(biāo)系中實現(xiàn)插補運動。應(yīng)用場景機器人以線性方式運動至目標(biāo)點，當(dāng)前點與目標(biāo)點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)奇點，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。指令格式及說明1:L@P[1]100mm/secFINE2:L@P[1]100mm/secCNT100指令格式說明：1）L：機器人直線運行2）P[1]：目標(biāo)點。3）100mm/sec：機器人TCP點以100mm/sec速度運動4）FINE：單行指令運動結(jié)束稍作停頓5）CNT100：機器人運動中兩行指令以100mm半徑圓弧過度1.3圓弧運動指令圓弧運動指令也稱為圓弧插補運動指令。三點確定唯一圓弧，因此，圓弧運動需要示教三個圓弧運動點，起始點P1是上一條運動指令的末端點，P2是中間輔助點，P3是圓弧終點。圓弧運動軌跡1.3圓弧運動指令指令格式及說明C

P[1]

P[2]

2000mm/sec

FINE指令格式說明：1）C：機器人圓弧運動。2）P[1]：圓弧中間點。3）P[2]：圓弧終點。4）2000mm/sec：機器人運行速度。5）FINE：單行指令運動結(jié)束稍作停頓。應(yīng)用場景機器人通過中心點以圓弧移動方式運動至目標(biāo)點，當(dāng)前點，中間點與目標(biāo)點三點決定一段圓弧，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。課程小結(jié)本課程是對接工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達到工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）水平。課程小結(jié)思考題除了關(guān)節(jié)運動指令、直線運動指令和圓弧運動指令外，還有哪些基本的運動控制指令呢？5.機器人程序的創(chuàng)建與運行工業(yè)機器人程序執(zhí)行啟動的方式都有哪些呢？1.1機器人程序的創(chuàng)建機器人運行程序是機器人連續(xù)執(zhí)行指定動作必不可少的條件，程序創(chuàng)建方式如下：按【SELECT】鍵進入程序目錄界面；按F2【CRATE】(創(chuàng)建）功能鍵，進入程序創(chuàng)建命名界面；移動光標(biāo)選擇程序命名方式，之后再使用（F1-F5）功能鍵寫入程序名；（注解：程序命名方式a.words單詞；b.UPPERCASE大寫；c.lowercase小寫；options其他/鍵盤）按功能鍵將程序名輸入好之后，按【ENTER】鍵確認(rèn)，按F3【EDIT】（編輯）功能鍵進入程序編輯界面。程序命名起始字符不能用空格程序命名起始字符不能以符號開頭程序命名開始字符不能以數(shù)字開頭鄭重申明1.2機器人執(zhí)行程序選擇按【SELECT】鍵進入程序目錄界面；移動光標(biāo)到將要執(zhí)行的程序名處；按【EDIT】編輯鍵或【ENTER】鍵進入程序編輯界面。1.2機器人執(zhí)行程序選擇按【SELECT】按鍵進入程序目錄界面；將光標(biāo)移動想要刪除的程序處；（注：系統(tǒng)程序不能刪除，只能刪除自己創(chuàng)建的程序，否則會將機器人系統(tǒng)弄壞）按F3【刪除】功能鍵，提示是否刪除改成程序，如果確定就選擇是，反之選擇否。1.3程序編輯1.動作指令說明動作指令N：JP[1]j%FINE;指令說明N：表示程序行號；J：動作類型（J關(guān)節(jié)/L直線/C圓?。?；P[1]：位置數(shù)據(jù)（P代表一般位置、PR位置寄存器）；J%：J表示速度值、%速度單位（%、mm/sec、cm/min.....）；1.3程序編輯2.動作指令編輯動作指令示教方法一：將TP開關(guān)打到ON狀態(tài)，啟用示教器手動控制；移動機器人到所需位置；在編輯界面按F1【點】選擇合適的運動指令；指令選中后按【ENTER】鍵確認(rèn)，此時目標(biāo)點位置被記錄。動作指令示教方法二：將TP開關(guān)打到ON狀態(tài)；按【EDIT】鍵進入程序編輯界面；按F1【點】功能鍵，選擇所需運動指令，按【ENTER】鍵確認(rèn)；移動機器人到所需位置；按住【SHIFT】鍵+F5【TOUCHUP】（示教）功能鍵，示教機器人目標(biāo)點位置；機器人目標(biāo)點位置被記錄。3.其他指令使用A.將TP開關(guān)打到ON狀態(tài)；B.按【EDIT】鍵進入程序編輯界面；C.按【NEXT】按鍵進入下一顯示界面；D.按F1【指令】功能鍵彈出指令選擇界面；E.將光標(biāo)移到想要使用的指令位置處；F.根據(jù)實際選擇合適的指令格式；G.按F5【編輯】可對程序編程指令更改，插入行數(shù)或刪除等。1.3程序編輯1.4機器人程序執(zhí)行啟動示教器啟動機器人外部啟動機器人本地啟動（自動運行）機器人程序啟動1.4機器人程序執(zhí)行啟動順序單步執(zhí)行（機器人控制柜模式開關(guān)為T1或T2）：將示教TP開關(guān)打到ON狀態(tài)；按住【DEADMAN】使能開關(guān)；移動光標(biāo)到將要執(zhí)行的程序指令處；按下示教器面板上【STEP】按鍵，將機器人運行切換到單步狀態(tài)（一般默認(rèn)為連續(xù)狀態(tài),若之前有人員動過機器人需預(yù)先檢查運行狀態(tài)），此時【STEP】單步指示顯示；按住【SHIFT】按鍵，每按一下機器人程序運行鍵【FWD】正向運行，機器人執(zhí)行一條指令，程序執(zhí)行完畢，機器人停止運動。（注：程序執(zhí)行過程中要保證【SHIFT】鍵及使能開關(guān)不能松開）順序連續(xù)運行（機器人控制柜開關(guān)模式T1或T2）：將示教TP開關(guān)打到ON狀態(tài)；按住【DEADMAN】使能開關(guān)；移動光標(biāo)到將要執(zhí)行的程序指令處；按下示教器面板上【STEP】按鍵，將機器人運行切換到連續(xù)狀態(tài)（一般默認(rèn)為連續(xù)狀態(tài),若之前有人員動過機器人需預(yù)先檢查運行狀態(tài)），此時【STEP】單步指示顯示熄滅；按住【SHIFT】按鍵，按下機器人程序運行鍵【FWD】正向運行，機器人執(zhí)行按順序執(zhí)行指令，程序執(zhí)行完畢，機器人停止運動。（注：程序執(zhí)行過程中要保證【SHIFT】鍵及使能開關(guān)不能松開）逆序單步執(zhí)行（機器人控制柜開關(guān)模式T1或T2）：將示教TP開關(guān)打到ON狀態(tài)；按住【DEADMAN】使能開關(guān)；移動光標(biāo)到將要執(zhí)行的程序指令處；按下示教器面板上【STEP】按鍵，將機器人運行切換到單步狀態(tài)（一般默認(rèn)為連續(xù)狀態(tài),若之前有人員動過機器人需預(yù)先檢查運行狀態(tài)），此時【STEP】單步指示顯示；按住【SHIFT】按鍵，每按一下機器人程序運行鍵【BWD】逆向運行，機器人執(zhí)行一條指令，程序執(zhí)行完畢，機器人停止運動。（注：程序執(zhí)行過程中要保證【SHIFT】鍵及使能開關(guān)不能松開）1.示教器啟動方式1.4機器人程序執(zhí)行啟動2.機器人本地啟動方式機器人面板控制要在AUTO模式下執(zhí)行。機器人用戶信號包括：機器人系統(tǒng)輸入信號（UI）和機器人系統(tǒng)輸出信號（UO）。1.4機器人程序執(zhí)行啟動2.機器人本地啟動方式機器人面板控制要在AUTO模式下執(zhí)行。機器人用戶信號包括：機器人系統(tǒng)輸入信號（UI）和機器人系統(tǒng)輸出信號（UO）。1.4機器人程序執(zhí)行啟動2.機器人本地啟動方式機器人本地啟動執(zhí)行條件及步驟按SELECT鍵進入程序列表界面；將光標(biāo)移動到將要執(zhí)行的程序上，按【ENTER】鍵確認(rèn)選擇程序；機器人自動模式改為本地控制（按下【MENU】菜單-輸入0（下一頁）-輸入6（系統(tǒng)設(shè)定）-配置-找到機器人控制方式改為本地控制）；前提條件將TP開關(guān)打到OFF狀態(tài)；前提條件將機器人控制柜模式開關(guān)打到AUTO狀態(tài)；前提條件

機器人運行打到連續(xù)運行狀態(tài)；前提條件

UI(1)-U(3)位ON狀態(tài)；前提條件UI(8)狀態(tài)位ON：前提條件

按復(fù)位按鈕清除機器人報警；按下機器人控制柜（操作面板））上的綠色按鈕，啟動并執(zhí)行程序。課程小結(jié)本課程是對接工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達到工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）水平。課程小結(jié)思考題除了示教器啟動和本地啟動外，機器人外部控制啟動（遠(yuǎn)端控制方式）執(zhí)行條件及步驟是什么？6.IP地址配置我們大部分都了解電腦IP的配置方法，那么工業(yè)機器人的IP地址又是怎樣配置的呢？1.1IP地址和協(xié)議IP地址InternetProtocolAddress是指互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議地址，又譯為網(wǎng)際協(xié)議地址。是IP協(xié)議提供的一種統(tǒng)一的地址格式，它為互聯(lián)網(wǎng)上的每一個網(wǎng)絡(luò)和每一臺主機分配一個邏輯地址，以此來屏蔽物理地址的差異。IP協(xié)議是為計算機網(wǎng)絡(luò)相互連接進行通信而設(shè)計的協(xié)議。在因特網(wǎng)中，它是能使連接到網(wǎng)上的所有計算機網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)相互通信的一套規(guī)則，規(guī)定了計算機在因特網(wǎng)上進行通信時應(yīng)當(dāng)遵守的規(guī)則。正是因為有了IP協(xié)議，因特網(wǎng)才得以迅速發(fā)展成為世界上最大的、開放的計算機通信網(wǎng)絡(luò)。因此，IP協(xié)議也可以叫做“因特網(wǎng)協(xié)議”。1.2IP地址發(fā)展歷程首先出現(xiàn)的IP地址是IPV4，它只有4段數(shù)字，每一段最大不超過255。由于互聯(lián)網(wǎng)的蓬勃發(fā)展，IP位址的需求量愈來愈大，使得IP位址的發(fā)放愈趨嚴(yán)格，各項資料顯示全球IPv4位址可能在2005至2010年間全部發(fā)完(實際情況是在2019年IPv4位地址分配完畢）。地址空間的不足必將妨礙互聯(lián)網(wǎng)的進一步發(fā)展。為了擴大地址空間，擬通過IPv6重新定義地址空間。IPv6采用128位地址長度。在IPv6的設(shè)計過程中除了一勞永逸地解決了地址短缺問題以外，還考慮了在IPv4中解決不好的其它問題。

現(xiàn)有的互聯(lián)網(wǎng)是在IPv4協(xié)議的基礎(chǔ)上運行的。IPv6是下一版本的互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議，也可以說是下一代互聯(lián)網(wǎng)的協(xié)議，它的提出最初是因為隨著互聯(lián)網(wǎng)的迅速發(fā)展，IPv4定義的有限地址空間將被耗盡，而地址空間的不足必將妨礙互聯(lián)網(wǎng)的進一步發(fā)展。為了擴大地址空間，擬通過IPv6以重新定義地址空間。按保守方法估算IPv6實際可分配的地址，整個地球的每平方米面積上仍可分配1000多個地址。在IPv6的設(shè)計過程中除解決了地址短缺問題以外，還考慮了在IPv4中解決不好的其它一些問題，主要有端到端IP連接、服務(wù)質(zhì)量、安全性、多播、移動性、即插即用等。隨著互聯(lián)網(wǎng)的飛速發(fā)展和用戶對服務(wù)水平要求的不斷提高，IPv6在全球?qū)絹碓绞艿街匾暋?.3IP地址配置1.在示教器上按下[MENU](菜單)-->6設(shè)置-->主機通訊顯示如圖界面1.3IP地址配置2.選中TCP/IP，按下F3“詳細(xì)”，出現(xiàn)如圖所示的畫面。3.在此畫面修改IP地址為192.168.8.99和子網(wǎng)掩碼為255.255.255.0。課程小結(jié)本課程是對接工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達到工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）水平。課程小結(jié)思考題如何設(shè)置一個ModbusTCP從站（機器人側(cè)）？7.設(shè)置一個ModbusTCP從站（機器人側(cè)）如何對Modbus-TCP通訊方式進行設(shè)置？ModbusTCP從站（機器人側(cè)）1.按下[MENU]菜單按鈕；2.選擇I/O菜單；3.按下功能鍵F1，[TYPE]，然后選擇ModbusTCP，將看到類似如圖所示的屏幕。ModbusTCP從控設(shè)備設(shè)置前界面ModbusTCP從站（機器人側(cè)）4.按照表格內(nèi)容提示，填寫各項狀態(tài)信息。ModbusTCP從站（機器人側(cè)）5.按照表格提示內(nèi)容，填寫完各項狀態(tài)信息后，把控制器重啟，使修改生效。完成機器人側(cè)ModbusTCP從站設(shè)置。ModbusTCP從控設(shè)備設(shè)置后界面課程小結(jié)本課程是對接工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達到工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）水平。課程小結(jié)思考題除了機器人側(cè)ModbusTCP從站設(shè)置外，機器人還需要哪些設(shè)置？8.設(shè)置一個ModbusTCP（PLC側(cè)）工業(yè)機器人中為什么要用PLC技術(shù)？ModbusTCP（PLC側(cè)）設(shè)置當(dāng)機器人側(cè)ModbusTCP屏幕上的連接數(shù)量設(shè)置為1或更大時，機器人將準(zhǔn)備接受ModbusTCP客戶端連接。使用如下過程配置西門子1200PLC。1.新建PLC項目，添加CPU模塊，將IP地址設(shè)置為與機器人同一網(wǎng)段，本例中機器人IP地址為192.168.8.99。ModbusTCP（PLC側(cè)）設(shè)置2.在程序列表中新建“數(shù)據(jù)塊”，并在數(shù)據(jù)塊內(nèi)創(chuàng)建名為“connect”類型為“TCON_IP_v4”的變量，展開變量修改初始值。（注：類型TCON_IP_v4需要手動輸入）1.1設(shè)置步驟connect變量中每一項含義如下：InterfaceId：CPU的硬件標(biāo)示符，默認(rèn)64（十進制）；ID：連接ID，和所要連接服務(wù)器ID一致（指令“MB_CLIENT”的每個實例都必須使用唯一的ID）；ConnectionType：連接類型，默認(rèn)16#0B就是MODBUS-TCP的意思；ActiveEstablished：是否主動建立連接（服務(wù)器“0”不主動，客戶機“1”主動）；RemoteAddress：客戶機連接的服務(wù)器IP地址，（注意16#格式的或者直接填寫十進制數(shù)值，如：（16#C0.16#A8.16#08.16#01和192.168.8.1是一樣的））；RemotePort：遠(yuǎn)程連接伙伴的端口號（取值范圍：1-49151）。使用客戶端通過TCP/IP協(xié)議與其建立連接并最終通信的服務(wù)器的IP端口號（默認(rèn)值：502）；LocalPort：本地連接伙伴的端口號：（取值范圍：1-49151），任意端口的話，應(yīng)將“0”用作端口號。1.1設(shè)置步驟3.打開Main程序，創(chuàng)建PLC程序（讀塊和寫塊的背景數(shù)據(jù)塊是一個，可將讀塊的直接復(fù)制給寫塊。程序主要功能是將機器人的DO信號讀取到PLC的M100開始的10個字中，將PLC的M200開始的10個字節(jié)寫入到機器人的DI信號中）。1.1設(shè)置步驟4.將通訊塊的背景數(shù)據(jù)塊中的“MB_Unit_ID”值修改為16#01，本例中背景數(shù)據(jù)塊為DB1。5.編譯PLC程序，下載PLC程序，在監(jiān)控表中監(jiān)控變量的狀態(tài)。課程小結(jié)本課程是對接工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達到工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）水平。課程小結(jié)思考題PLC側(cè)的數(shù)據(jù)讀寫是否正常？9.軌跡模塊涉及指令及其I/O點位工業(yè)機器人搬運碼垛運動的軌跡都需要哪些基本的指令和I/O信號呢？1.1涉及指令L線性運動：L用于將工具中心點沿直線移動至給定目的。當(dāng)TCP保持固定時，則該指令亦可用于調(diào)整工具方位。J關(guān)節(jié)運動：當(dāng)該運動無須位于直線中時，J用于將機械臂迅速地從一點移動至另一點。機械臂和外軸沿非線性路徑運動至目的位置。所有軸均同時達到目的位置。C圓弧運動：C用于圓弧運動方式，需要示教2個點位，圓弧上中間點以及末端點。RO[1]=ON/OFF：用于置位和復(fù)位機器人專用I/O信號。1.2信號及功能信號(Signal)信號功能DI180導(dǎo)軌尋原點完成后，只要導(dǎo)軌在1號位置，此信號一直為ON狀態(tài)。DI181導(dǎo)軌尋原點完成后，只要導(dǎo)軌在2號位置，此信號一直為ON狀態(tài)。DI182導(dǎo)軌尋原點完成后，只要導(dǎo)軌在3號位置，此信號一直為ON狀態(tài)。D0180導(dǎo)軌去1號位置D0181導(dǎo)軌去2號位置D0182導(dǎo)軌去3號位置R0[1]機器人快換夾具信號課程小結(jié)本課程是對接工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達到工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）水平。課程小結(jié)思考題工業(yè)機器人怎樣繪制圓角矩形？10.軌跡模塊機器人程序調(diào)試工業(yè)機器人焊接的優(yōu)勢都有哪些？1.1工作站準(zhǔn)備走軌跡訓(xùn)練工作站包含：6軸工業(yè)機器人、伺服導(dǎo)軌、寫字筆夾具、走軌跡模塊組成。走軌跡模塊如圖所示有平面三角形、平面風(fēng)車圖案、曲面整圓，曲面凹字形圖案組成。將走軌跡模塊放置在設(shè)備的合適位置，將寫字筆夾具放置于快換夾具庫內(nèi)，做好訓(xùn)練前的準(zhǔn)備工作。1.2實訓(xùn)步驟及注意事項實訓(xùn)步驟及注意事項1.將走軌跡模塊安裝到設(shè)備桌面上合適位置；2.將寫字筆夾具放置于快換夾具庫內(nèi)；3.使用機器人示教器對該模塊進行示教編程。實訓(xùn)注意事項：注意設(shè)備氣壓是否正常，以免使用快換夾具時發(fā)生碰撞。1.3程序編寫1:CALLINITIALIZE;調(diào)用初始化子程序2:CALLPICKTOOL1;調(diào)用抓1號夾具子程序3:CALLTRACK;調(diào)用走軌跡子程序4:CALLPLACETOOL1;調(diào)用放1號夾具子程序5:JPR[19]100%FINE;機器人回到HOME點6:DO[181:OFF]=ON;機器人導(dǎo)軌回到2號位置7:WAITDI[181:ON]=ON;等到導(dǎo)軌移動到位8:DO[181:OFF]=OFF;導(dǎo)軌信號復(fù)位9:END程序執(zhí)行完畢RSR0001程序名稱1.主程序1.3程序編寫INITIALIZE程序名（初始化）1:DO[180:OFF]=OFF;

復(fù)位導(dǎo)軌1號位置2:DO[181:OFF]=OFF;

復(fù)位導(dǎo)軌2號位置3:DO[182:OFF]=OFF;

復(fù)位導(dǎo)軌3號位置4:RO[1:OFF]=OFF;

復(fù)位快換夾具信號5:JPR[19]20%CNT100;機器人回到HOME點6:END程序執(zhí)行完畢PICKTOOL1程序名稱（抓1號夾具）1:DO[180:OFF]=ON;機器人導(dǎo)軌去1號位置2:WAITDI[180:OFF]=ON;等待導(dǎo)軌到達1號位置3:DO[180:OFF]=OFF;復(fù)位導(dǎo)軌1號位置4:JP[1]20%CNT100;安全點位5:JP[2]100%CNT100;中間點位6:LP[3]50mm/secFINE;抓取點位7:RO[1:OFF]=ON;吸取一號夾具8:WAIT1.00(sec);等待1S9:LP[4]50mm/secFINE;抬起1號夾具10:LP[5]100mm/secFINE;移出1號夾具庫11:LP[6]100mm/secFINE;抬起至安全位置12:LPR[19]100mm/secFINE;機器人回到HOME點13:END程序結(jié)束2.子程序1.3程序編寫2.子程序10:CP[7]走半圓:P[8]100mm/secFINE;11:LP[9]100mm/secFINE;走直線12:CP[10]走半圓:P[8]100mm/secFINE;13:LP[11]100mm/secFINE;走直線14:CP[12]走半圓:P[8]100mm/secFINE;15:LP[13]100mm/secFINE;走直線16:CP[14]走半圓:P[8]100mm/secFINE;17:LP[4]100mm/secFINE;抬起安全位置TRACK程序名稱（走軌跡）1:LP[4]100mm/secFINE;安全點位2:LP[1]100mm/secFINE;三角形圖案起始點3:LP[2]100mm/secFINE;第一條邊4:LP[3]100mm/secFINE;第二條邊5:LP[1]100mm/secFINE;回到起始點6:LP[4]100mm/secFINE7:;平面風(fēng)車程序8:LP[5]100mm/secFINE;中間點（起始點）9:LP[6]100mm/secFINE;走直線1.3程序編寫29:CP[27]曲面圓弧:P[28]100mm/secFINE;30:LP[29]100mm/secFINE;走直線31:CP[30]曲面圓弧:P[31]100mm/secFINE;32:LP[32]100mm/secFINE;走直線33:CP[33]曲面圓弧:P[34]100mm/secFINE;34:LP[23]100mm/secFINE;回到起始點35:LP[4]100mm/secFINE;抬起安全位置36:JPR[19]10%FINE;機器人回到HOME點END運行結(jié)束TRACK程序名稱（走軌跡）18:;走整圓19:LP[15]100mm/secFINE;起始點20:CP[16]第一段圓弧:P[17]100mm/secFINE;21:CP[18]第二段圓弧:P[19]100mm/secFINE;22:CP[20]第三段圓弧:P[21]100mm/secFINE;23:CP[22]第四段圓弧:P[15]100mm/secFINE;24:LP[4]100mm/secFINE;抬起安全位置25:;走凹字圖形26:LP[23]100mm/secFINE;起始點27:CP[24]曲面圓弧:P[25]100mm/secFINE;28:LP[26]100mm/secFINE;走直線1.3程序編寫2.子程序PLACETOOL1程序名稱（放1號夾具）1:DO[180:OFF]=ON;導(dǎo)軌去1號位置2:WAITDI[180:OFF]=ON;等待導(dǎo)軌位置到達3:DO[180:OFF]=OFF;復(fù)位導(dǎo)軌1號位置信號4:JP[1]20%FINE;中間點位5:LP[2]100mm/secFINE;準(zhǔn)備移至1號夾具位置6:LP[3]100mm/secFINE;進入1號夾具位置7:LP[4]100mm/secFINE;達到1號夾具位置8:RO[1:OFF]=OFF;放置1號夾具9:WAIT1.00(sec);等待1S10:LP[5]100mm/secFINE;移至安全位置11：END程序結(jié)束課程小結(jié)本課程是對接工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）和工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員（中級）等崗位典型工作任務(wù)