北斗定位小型智能車第三部分：整車性能檢測方法

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北斗定位小型智能車第三部分：整車性能檢測方法

1范圍

本文件規(guī)定了北斗小型智能車的整車性能及北斗導(dǎo)航單元檢測方法。

本文件適用于在固定區(qū)域或交通道路上行駛，無駕駛艙非載人，具備自動(dòng)駕駛功能，最高設(shè)計(jì)速

度不大于45km/h，長度不大于3.5m；寬度不大于1.5m；高度不大于2.0m，至少安裝有支持北斗全球?qū)?/p>

航定位系統(tǒng)，具備環(huán)衛(wèi)、配送、安防、零售等功能的小型智能車，其他小型智能車也可參照使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB11554-2008機(jī)動(dòng)車和掛車用后霧燈配光性能

GB11564-2008機(jī)動(dòng)車回復(fù)反射器

GB15235-2007汽車及掛車倒車燈配光性能

GB1589-2016汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質(zhì)量限制

GB18384-2020電動(dòng)汽車安全要求

GB19152-2016發(fā)射對稱近光和/或遠(yuǎn)光的機(jī)動(dòng)車前照燈

GB34660-2017道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法

GB7258-2017機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件

GB/T36986-2018汽車制動(dòng)性能動(dòng)態(tài)檢測方法

GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)

BD420010-2015北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）導(dǎo)航設(shè)備通用規(guī)范

BD420011-2015北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）定位設(shè)備通用規(guī)范

3術(shù)語和定義、縮略語

3.1術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.2縮略語

下列縮略語適用于本文件。

GNSS——globalnavigationsatellitesystem,全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)；

HDOP——horizontaldilutionofprecision,水平分量精度因子；

PDOP——positiondilutionofprecison,三維位置精度因子。

4檢測環(huán)境條件

檢測環(huán)境應(yīng)當(dāng)滿足如下條件：

a)天氣良好且光照正常，水平能見度應(yīng)當(dāng)不低于500m；

b)環(huán)境溫度：0℃-45℃；

c)相對濕度（RH）應(yīng)當(dāng)不大于95％（用戶有特殊要求的除外）；

d)檢測行駛性能時(shí)，風(fēng)速應(yīng)當(dāng)不大于3m/s。

5整車要求檢測

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5.1外廓尺寸測量

外廓尺寸測量要求見附錄A。

5.2重量及載重測量

小型智能車放置在地面稱重儀上，測量在空載和滿載情況下的車輛重量以及重心位置。

5.3車體外觀檢測

車輛外部凸出物及外部零件、鏡面反光檢測采用手感和直觀檢測法檢測。

5.4圖形和文字標(biāo)識(shí)檢測

安全標(biāo)志及最大設(shè)計(jì)車速標(biāo)識(shí)等檢測采用目測檢測法檢測。

5.5溫度、濕度檢測

（1）將小型智能車放置在50℃檢測溫度的測試室中，待其溫度達(dá)到設(shè)定值并穩(wěn)定后，在該環(huán)境條

件下，放置不少于4h，檢查試驗(yàn)車是否正常工作。

（2）將小型智能車放置在-10℃檢測溫度的測試室中，待其溫度達(dá)到設(shè)定溫度并穩(wěn)定后，在該溫

度下，放置不少于4h，檢查試驗(yàn)車是否正常工作。

（3）將小型智能車放置在95%相對濕度的測試室中，待其濕度達(dá)到設(shè)定值并穩(wěn)定后，在該環(huán)境條

件下，放置不少于48h，檢查試驗(yàn)車是否正常工作。

5.6最高車速檢測

檢測場景至少包含一條長直路段，開闊無遮擋。小型智能車在滿載狀態(tài)下，以無人駕駛模式直線

行駛，檢測以最高車速通過50m測量區(qū)段的時(shí)間。試驗(yàn)車在進(jìn)入測量區(qū)段前應(yīng)當(dāng)達(dá)到最高車速，檢測往

返各進(jìn)行兩次，取平均值。

倒車最高車速采用相同方法檢測，檢測以最高車速通過20m測量區(qū)段的時(shí)間。

5.7側(cè)傾檢測

將小型智能車置于側(cè)傾試驗(yàn)臺(tái)上，輪胎處于直線行駛狀態(tài)，車輛的縱向?qū)ΨQ平面與試驗(yàn)臺(tái)面轉(zhuǎn)動(dòng)

中心線平行。實(shí)施駐車制動(dòng)，安裝防側(cè)滑擋塊及防側(cè)翻安全設(shè)備。啟動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)，使車輛隨試驗(yàn)臺(tái)以適

當(dāng)?shù)乃俣认蜃髢A斜32°時(shí)停止，監(jiān)測右側(cè)所有輪胎是否脫離試驗(yàn)臺(tái)面，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行三次。

5.8駐車制動(dòng)檢測

檢測場景為長直上坡路段，坡度20%，輪胎與路面間的附著系數(shù)不小于0.7，開闊無遮擋。小型智

能車在空載和滿載狀態(tài)下，以正、反兩個(gè)方向自動(dòng)駛?cè)肷掀侣范?，并駐車停穩(wěn)后觀察5min，然后下發(fā)

指令繼續(xù)通過坡道。觀察駐車時(shí)被測車輛是否發(fā)生明顯的溜車、打滑、側(cè)移等情況，觀察試驗(yàn)車是否

能順利啟停、并保持在原車道內(nèi)駛離坡道。

5.9行車制動(dòng)檢測

測試路面應(yīng)為平坦、硬實(shí)、清潔、干燥的混凝土或?yàn)r青路面，且輪胎與地面間的附著系數(shù)大于等于

0.7，路面縱向坡度應(yīng)小于1%，路拱坡度應(yīng)小于2%，測試路面長度應(yīng)不小于50m。小型智能車沿道路中

線行駛，行駛至規(guī)定的速度時(shí)，緊急制動(dòng)停車。記錄制動(dòng)初速度及從制動(dòng)信號(hào)發(fā)出起至停止時(shí)，小型

智能車駛過的距離，檢測往返各進(jìn)行兩次，測試結(jié)果經(jīng)修正后取平均值。

5.10最小轉(zhuǎn)彎半徑檢測

根據(jù)需要，選擇車身上離轉(zhuǎn)向中心最遠(yuǎn)點(diǎn)、最近點(diǎn)和車輪胎面中心上方安裝行駛軌跡顯示裝置，

小型智能車以不大于10km/h的車速行駛，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)到極限位置并保持不變，穩(wěn)定后起動(dòng)軌進(jìn)顯示裝置,

車輛行駛一周,使各測點(diǎn)分別在地面上顯示出封閉的運(yùn)動(dòng)軌跡，然后將車開出測量區(qū)城。用鋼卷尺測量

各測點(diǎn)在地面上形成的軌跡圓直徑，應(yīng)在相互垂直的兩個(gè)方向測量，測量時(shí)應(yīng)向左向右移動(dòng)，讀取最

大值；取兩個(gè)方向的測量值的算術(shù)平均值作為試驗(yàn)結(jié)果。

小型智能車向左轉(zhuǎn)和向右轉(zhuǎn)各測量一次記錄試驗(yàn)結(jié)果。

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5.11爬坡能力檢測

檢測應(yīng)在平坦、硬實(shí)、清潔、干燥且輪胎與地面間的附著系數(shù)大于等于0.7，試驗(yàn)坡度應(yīng)接近20%的

瀝青路面上進(jìn)行。坡道長不小于25m，坡前應(yīng)有8-10m平直路段。

從坡底向上劃出5m作為輔助行駛區(qū)。測試區(qū)間長10m，在起點(diǎn)、5m和10m處設(shè)置計(jì)時(shí)裝置。

5.12外擺值測量

小型智能車外擺值按照GB1589-2016描述的方法測量。

5.13涉水通行檢測

小型智能車在120mm深的水池種，在無人駕駛模式下以設(shè)計(jì)時(shí)速的百分之八十勻速行駛至少500m。

若水池的長度小于500m，可重復(fù)進(jìn)行多次，累計(jì)涉水長度達(dá)到500m。觀察試驗(yàn)車是否可穩(wěn)定安全通過

涉水池且駛出時(shí)仍保持在原車道內(nèi)。涉水通行結(jié)束后，對小型智能車進(jìn)行絕緣電阻測量，測量方法按

照5.16進(jìn)行。

5.14防塵防水檢測

防塵試驗(yàn)應(yīng)在防塵箱中進(jìn)行。密試驗(yàn)箱內(nèi)的粉末循環(huán)泵可用能使滑石粉懸浮的其他方法代替?；?/p>

石粉應(yīng)用金屬方孔篩濾過。金屬絲直徑50，篩孔尺寸為75。滑石粉用量為每立方米試驗(yàn)箱容積

2kg，使用次數(shù)不得超過20次。

試驗(yàn)后,觀察滑石粉沉積量及沉積地點(diǎn)?,?如果同其他灰塵一?樣?,不足以影響設(shè)備的正常操作或安全，

即認(rèn)為試驗(yàn)合格。除非有關(guān)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)明確規(guī)定了特例,在可能沿爬電距離導(dǎo)致電痕化處不允許有灰塵沉

積。

防水試驗(yàn)應(yīng)在試驗(yàn)箱中進(jìn)行，采用符合GB/T4208-2017中IPX4規(guī)定的噴水設(shè)備，對小型智能車進(jìn)

行噴淋灑水，持續(xù)進(jìn)行10min。

按規(guī)定方法試驗(yàn)后小型智能車不能喪失其正常行駛功能，各電器部件功能正常，箱體內(nèi)無水跡。

5.15電磁兼容性

整車電磁兼容的測試方法應(yīng)當(dāng)按照GB34660-2017第5.4條車輛對電磁輻射的抗擾試驗(yàn)進(jìn)行。

5.16絕緣電阻檢測

絕緣電阻測量方法按照GB18384-2020第6.2.1條整車絕緣電阻測試進(jìn)行。

6部件要求檢測

6.1照明與光信號(hào)裝置檢測

6.1.1安裝位置

按《北斗定位小型智能車第一部分：技術(shù)要求》的5.1.2章節(jié)檢驗(yàn)燈具的位置,應(yīng)滿足每種燈的特

殊規(guī)定。

6.1.2幾何可見度

6.1.2.1按《北斗定位小型智能車第一部分：技術(shù)要求》附錄B進(jìn)行檢驗(yàn),應(yīng)滿足每種燈的特殊

規(guī)定,對于信號(hào)裝置,允許有±3°的偏差。

6.1.2.2目視檢驗(yàn)車輛燈具的配備、安裝數(shù)量、光色、布局及類別應(yīng)滿足GB7258-2017的每種燈

的特殊規(guī)定。

6.1.2.3前位燈、后位燈、制動(dòng)燈、轉(zhuǎn)向信號(hào)燈和危險(xiǎn)警告信號(hào)的配光性能按GB17510-2008進(jìn)行。

6.1.2.4倒車燈的配光性能按GB15235-2007進(jìn)行。

6.1.2.5非三角形后回復(fù)反射器按GB11564-2008進(jìn)行。

6.1.2.6近光燈配光性能按GB19152-2016進(jìn)行。

6.2輪胎檢測

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輪胎速度級(jí)別、規(guī)格、花紋、局部磨損、破裂等采用目測檢測法檢測；輪胎氣壓采用胎壓計(jì)進(jìn)行

測量。

6.3車輪檢測

車輪螺栓、螺母裝飾罩，輪轂罩蓋等突出物采用目測檢測法檢測；輪胎螺母和半軸螺母采用扭力

扳手檢測。

6.4北斗導(dǎo)航單元檢測

6.4.1測試環(huán)境條件

除另行規(guī)定外，所有測試應(yīng)在以下條件下進(jìn)行：

a）溫度：15℃～35℃；

b）相對濕度：20％～80％。

如果實(shí)際測試條件不能滿足上述環(huán)境要求，測試結(jié)果中應(yīng)標(biāo)明測試時(shí)真實(shí)的環(huán)境溫度和相對濕度。

6.4.2標(biāo)準(zhǔn)測試信號(hào)和測試設(shè)備

在測試中根據(jù)需要使用實(shí)際的導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)或模擬測試信號(hào)。模擬器產(chǎn)生的信號(hào)必須具有與衛(wèi)星

信號(hào)相同的特性，在正常動(dòng)態(tài)星座下，能產(chǎn)生幾何位置良好（HDOP≤4或PDOP≤6）的衛(wèi)星信號(hào)。

所有測試用儀器、設(shè)備應(yīng)有足夠的測量范圍、分辨力、準(zhǔn)確度和穩(wěn)定度，其性能應(yīng)滿足被測性能

指標(biāo)的要求；測試所用儀器設(shè)備應(yīng)經(jīng)過計(jì)量部門檢定或校準(zhǔn)，符合性能指標(biāo)要求，并在檢定或校準(zhǔn)有

效期內(nèi)。

6.4.3定位精度

在GNSS接收機(jī)檢定場中測試，測試條件靜態(tài)、開闊空間保證可以接收到衛(wèi)星信號(hào)（衛(wèi)星數(shù)≥4），

天線安裝在檢定場的已知點(diǎn)位上，點(diǎn)位三維絕對精度優(yōu)于0.01m，連續(xù)測試24h以上，將獲取的定位數(shù)

據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行比較，參照附錄B計(jì)算定位精度。

6.4.4測速精度

在HDOP≤4或PDOP≤6時(shí)，用GNSS模擬器模擬衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)和用戶運(yùn)動(dòng)軌跡，輸出射頻仿真信號(hào)。

被測北斗導(dǎo)航單元接收射頻仿真信號(hào)，按1Hz的更新率輸出速度數(shù)據(jù)，以模擬器仿真的速度作為標(biāo)準(zhǔn)，

統(tǒng)計(jì)速度誤差。

依次用模擬器仿真不同動(dòng)態(tài)的用戶運(yùn)動(dòng)軌跡，每條軌跡的仿真時(shí)間不小于5min，各條軌跡的最大

速度、最大加速度取值見表1。

表1測速精度測試用戶運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)

序號(hào)最大速度m/s最大加速度m/s2

141

282

312.53.2

對上述用戶運(yùn)動(dòng)軌跡，分別計(jì)算其測速精度。

6.4.5首次定位時(shí)間

6.4.5.1冷啟動(dòng)首次定位時(shí)間

用模擬器進(jìn)行測試，信號(hào)電平為-127dBm，設(shè)置模擬器仿真速度不高于2m/s的直線運(yùn)動(dòng)用戶軌跡。

使被測北斗導(dǎo)航單元在下述任一種狀態(tài)下開機(jī)，以獲得冷啟動(dòng)狀態(tài)：

a）為被測導(dǎo)航模塊初始化一個(gè)距實(shí)際測試位置不少于1000km但不超過10000km的偽位置，或刪除

當(dāng)前歷書數(shù)據(jù)；

b）7天以上不加電（設(shè)備中無存儲(chǔ)星歷和歷書）。

以1Hz的位置更新率連續(xù)記錄輸出的定位數(shù)據(jù)，找出首次連續(xù)10次輸出穩(wěn)定的定位數(shù)據(jù)的時(shí)刻，計(jì)

算從開機(jī)到上述10個(gè)輸出時(shí)刻中第1個(gè)時(shí)刻的時(shí)間間隔。

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6.4.5.2熱啟動(dòng)首次定位時(shí)間

用模擬器進(jìn)行測試，信號(hào)電平為-127dBm，設(shè)置模擬器仿真速度不高于20m/s的直線運(yùn)動(dòng)用戶軌跡。

在被測北斗導(dǎo)航單元正常定位狀態(tài)下，短時(shí)斷電60s后，被測北斗導(dǎo)航單元重新開機(jī)，以1Hz的位置更

新率連續(xù)記錄輸出的定位數(shù)據(jù)，找出首次連續(xù)10次輸出穩(wěn)定的定位數(shù)據(jù)的時(shí)刻，計(jì)算從開機(jī)到上述10

個(gè)輸出時(shí)刻中第1個(gè)時(shí)刻的時(shí)間間隔。

6.4.6靈敏度

6.4.6.1捕獲靈敏度

用模擬器進(jìn)行測試，設(shè)置模擬器仿真速度不高于2m/s的直線運(yùn)動(dòng)用戶軌跡。每次設(shè)置模擬器輸出

的各顆衛(wèi)星的每一通道信號(hào)電平從導(dǎo)航模塊不能捕獲信號(hào)的狀態(tài)開始，以1dB步進(jìn)增加，若被測北斗導(dǎo)

航單元技術(shù)文件聲明的捕獲靈敏度量值低于-140dBm要求的限值，可以從比其聲明的靈敏度量值低2dB

的電平值開始。

在模擬器輸出信號(hào)的每個(gè)電平值下，被測北斗導(dǎo)航單元在冷啟動(dòng)狀態(tài)下開機(jī)，若其能夠在300s內(nèi)

捕獲導(dǎo)航信號(hào)，并以1Hz的更新率連續(xù)10次輸出穩(wěn)定的定位數(shù)據(jù)，記錄該電平值。

6.4.6.2跟蹤靈敏度

用模擬器進(jìn)行測試，設(shè)置模擬器仿真速度不高于20m/s的直線運(yùn)動(dòng)用戶軌跡。在北斗導(dǎo)航單元正常

定位的情況下，設(shè)置模擬器輸出的各顆衛(wèi)星的各通道信號(hào)電平以1dB步進(jìn)降低。在模擬器輸出信號(hào)的各

電平值下，測試北斗導(dǎo)航單元能否在300s內(nèi)連續(xù)10次輸出穩(wěn)定的定位數(shù)據(jù)，找出能夠使導(dǎo)航模塊滿足

該定位要求的最低電平值。

6.4.7位置更新率

用模擬器進(jìn)行測試，設(shè)置模擬器仿真速度為2.5m/s±0.5m/s的直線運(yùn)動(dòng)用戶軌跡，在10min內(nèi)，

每隔1s檢查北斗導(dǎo)航單元的位置數(shù)據(jù)輸出，觀察每次位置數(shù)據(jù)的更新時(shí)刻。

7檢驗(yàn)規(guī)則

7.1出廠檢驗(yàn)

每輛小型智能車都需經(jīng)制造廠質(zhì)檢部門檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目見表2，檢驗(yàn)項(xiàng)目需全部判定合格，并附上

質(zhì)量合格證方可出廠。

7.2型式檢驗(yàn)

7.2.1型式檢驗(yàn)

在下列任意一種情況時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

a)新產(chǎn)品定型時(shí)；

b)停產(chǎn)一年以上，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；

c)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)、材料、工藝有重大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；

d)出廠檢測結(jié)果與上次合格性檢驗(yàn)結(jié)果相比有較大差距時(shí)；

e)國家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)要求時(shí)。

7.2.2檢驗(yàn)項(xiàng)目

小型智能車檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)按表2中的規(guī)定。

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表2檢驗(yàn)項(xiàng)目分類

出廠檢

項(xiàng)序項(xiàng)目名稱型式檢驗(yàn)

驗(yàn)

1外廓尺寸√√

2

重量及載重√√

3

車體外觀檢測√√

4

圖形和文字標(biāo)識(shí)檢測√√

5

溫度、濕度檢測-√

6

最高車速檢測-√

7

側(cè)傾檢測-√

8

駐車制動(dòng)檢測-√

整車要求檢測項(xiàng)目

9

行車制動(dòng)檢測-√

10

最小轉(zhuǎn)彎半徑檢測-√

11

爬坡能力檢測-√

12

外擺值測量-√

13

涉水通行檢測-√

14

防塵防水檢測-√

15

電磁兼容性檢測-√

16

絕緣電阻檢測-√

17

照明與光信號(hào)裝置檢測√√

18

輪胎檢測√√

部件要求檢測

19

車輪檢測√√

20

北斗導(dǎo)航單元檢測-√

注：“√”表示應(yīng)當(dāng)進(jìn)行的檢驗(yàn)項(xiàng)目，“-”表示不進(jìn)行的檢驗(yàn)項(xiàng)目。

7.2.3評定規(guī)則

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檢驗(yàn)項(xiàng)目中若有一項(xiàng)不合格項(xiàng)目，應(yīng)當(dāng)經(jīng)調(diào)整、修正后，對與修正內(nèi)容相關(guān)聯(lián)的全部項(xiàng)目進(jìn)行檢

測，若仍不合格，則該產(chǎn)品不合格。

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A

A

附錄A

（資料性）

外廓尺寸測量規(guī)定

A.1測量條件

A.1.1測量場地應(yīng)為有水平堅(jiān)硬覆蓋層的支承表面。

A.1.2車輛轉(zhuǎn)向車輪應(yīng)以直線前進(jìn)狀態(tài)置于測量場地上。

A.1.3車輛處于整車整備質(zhì)量狀態(tài)。

A.1.4車輛輪胎氣壓應(yīng)符合車輛制造商技術(shù)要求。

A.1.5車輛的可拆卸傳感器應(yīng)拆下。

A.1.6車輛集電裝置處于非工作狀態(tài)。

A.1.7不包括車輛號(hào)牌,但包括牌照板。

A.2一般規(guī)定

A.2.1車輛支承平面（簡稱X平面）

測量車輛尺寸參數(shù)時(shí)，用于支承車輪的平坦、堅(jiān)實(shí)的水平面。

A.2.2車輪中心平面

車輪中心平面為與車輪輪輞的兩側(cè)內(nèi)邊緣等距的平面。

A.2.3車輛縱向?qū)ΨQ平面（簡稱Y平面）

線段AB的垂直平分平面。A和B兩點(diǎn)為通過同一軸上兩端車輪軸線的X平面的垂面同車輪中心平面

的交線Δ與X平面的交點(diǎn)(見圖C.1)。

圖A.1車輛縱向?qū)ΨQ平面

A.3測量車輛長度

A.3.1車輛長度

過車輛前后最外端點(diǎn)且垂直于Y和X平面的兩平面間的距離。

A.3.2不在測量范圍的裝置

8

T/XXXXXXX—XXXX

A.3.2.1不具備載貨功能，,且超出車輛前或后端不大于50mm、邊和角的圓角半徑不小于5mm的以下

裝置不在車輛長度測量范圍:

——外部標(biāo)識(shí),包括注冊商品商標(biāo)、生產(chǎn)企業(yè)名稱、商品產(chǎn)地、車型名稱及型號(hào)、電機(jī)型號(hào)及反

映車輛特征的其他標(biāo)識(shí)；

——燈光和光信號(hào)裝置；

——防撞膠塊及類似裝置；

——鎖止裝置、鉸鏈、手柄、控制器、開關(guān)。

A.3.2.2以下裝置不在車輛長度測量范圍：

——車輛感知和定位裝置。

A.4測量車輛寬度

A.4.1車輛寬度

分別過車輛兩側(cè)固定突出部位最外側(cè)點(diǎn)且平行于Y平面的兩平面之間的距離。

A.4.2不在測量范圍的裝置

A.4.2.1不具備載貨功能，且單側(cè)超出車輛側(cè)面不大于50mm、邊和角的圓角半徑不小于5mm的以下

裝置不在車輛寬度測量范圍:

——外部標(biāo)識(shí),包括注冊商品商標(biāo)、生產(chǎn)企業(yè)名稱、商品產(chǎn)地、車型名稱及型號(hào)、電機(jī)型號(hào)及反

映車輛特征的其他標(biāo)識(shí)；

——燈光和光信號(hào)裝置；

——防撞膠塊及類似裝置；

——位于輪胎接地點(diǎn)正上方的輪胎壁的變形部分；

——局部的流水槽；

——防飛濺系統(tǒng)的柔性突出部分。

A.4.2.2以下裝置不在車輛寬度測量范圍：

——車輛感知和定位裝置。

A.5測量車輛高度

A.5.1車輛高度

車輛最高點(diǎn)至X平面的距離。

A.5.2不在測量范圍的裝置

天線的軟質(zhì)部分。

9

T/XXXXXXX—XXXX

B

B

附錄B

（資料性）

定位精度的數(shù)據(jù)處理方法

B.1概述

靜態(tài)定位精度和動(dòng)態(tài)定位精度測試，可以按本附錄給出的方法進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

B.2基于統(tǒng)計(jì)分布假設(shè)的數(shù)據(jù)處理方法

數(shù)據(jù)處理步驟如下：

a)在得到的全部實(shí)時(shí)定位數(shù)據(jù)中剔除平面精度因子HDOP＞4或位置精度因子PDOP＞6的測量數(shù)

據(jù)。

b)在下述處理過程中，應(yīng)選用適當(dāng)?shù)慕y(tǒng)計(jì)判斷準(zhǔn)則（如3σ準(zhǔn)則）剔除粗大誤差數(shù)據(jù)。

c)將導(dǎo)航模塊輸出的大地坐標(biāo)系（BLH）定位數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為站心坐標(biāo)系（ENU）定位數(shù)據(jù)。

d)按公式（B.1）～公式（B.3）計(jì)算各歷元輸出的定位數(shù)據(jù)在站心坐標(biāo)系下各方向（ENU方向，

即東北天方向）的定位誤差：

（）

EiEiE0i··························································B.1

NiNiN0i··························································（B.2）

UiUiU0i··························································（B.3）

式中：

、、、——第次實(shí)時(shí)定位數(shù)據(jù)的、、方向和水平方向的定位誤差

EiNiUiHiiENU

（i＝1,2～n），單位為米（m）；

、、——第次實(shí)時(shí)定位數(shù)據(jù)的、、方向分量，單位為米（）；

EiNiUiiENUm

、、——第次實(shí)時(shí)定位的標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)、、方向分量，單位為米（）。

E0iN0iU0iiENUm

a）按公式（B.4）～公式（B.7）計(jì)算站心坐標(biāo)系下各方向的定位偏差（bias）：

n

Ei

i1

··························································（B.4）

En

n

Ni

i1

··························································（B.5）

Nn

n

Ui

i1

··························································（B.6）

Un

22（）

HNE··························································B.7

式中：

、、——定位偏差的、、方向分量，單位為米（）；

ENUENUm

10

T/XXXXXXX—XXXX

——水平定位距離偏差，單位為米（）。

Hm

b）按公式（B.8）～公式（B.11）計(jì)算定位誤差的標(biāo)準(zhǔn)差(standarddeviation)：

1n

2（）

E(EiE)·········································B.8

n1i1

1n

2（）

N(NiN)··········································B.9

n1i1

1n

2（）

U(UiU)··········································B.10

n1i1

22（）

HNE··········································B.11

式中：

、、——定位誤差的標(biāo)準(zhǔn)差在、、方向的分量，單位為米（）；

ENUENUm

H——定位誤差的標(biāo)準(zhǔn)差在水平方向的分量，單位為米（m）。

c）計(jì)算置信概率為2σ的定位精密度（precision）：

對于水平方向，在各軸向隨機(jī)誤差接近正態(tài)分布、且誤差橢圓軸比約為1的假設(shè)下，可取置

信因子k2(k2.448/21.73的安全的近似值，k2時(shí)水平誤差落在半徑為

2H的圓內(nèi)的概率在95.4%~98.2%之間，具體值取決于誤差橢圓的軸比，2H值通常作為

水平誤差大小的95%界限），按公式（B.12）計(jì)算：

UHkH2H································（B.12）

對于垂直方向，取置信因子k2（k1.96的安全近似值），按公式（B.13）計(jì)算：

UUkU2U···································（B.13）

式中：

——置信概率的水平定位精密度，單位為米（）；

UH95%m

——置信概率的垂直定位精密度，單位為米（）。

UU95%m

d）分別報(bào)告偏差（bias）和精密度（precision）：

三個(gè)方向的定位偏差：（、、）。

NEUNEU

水平定位精密度：UH2H。

垂直定位精密度：。

UU2U

e）計(jì)算定位精度（accuracy）：

水平定位精度按公式（B.14）計(jì)算：

11

T/XXXXXXX—XXXX

（）

MHHUH·····························································B.14

垂直定位精度按公式（B.15）計(jì)算：

（）

MUUUU·······························································B.15

12

ICS

CCS點(diǎn)擊此處添加CCS號(hào)

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/XXXXXXX—XXXX

北斗定位小型智能車第三部分：整車性能

檢測方法

TheSmallAutonomousVehicleWithBeidouPart3:VehiclePerformanceTesting

Method

征求意見稿

在提交反饋意見時(shí)，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

中國汽車工業(yè)協(xié)會(huì)??發(fā)布

T/XXXXXXX—XXXX

北斗定位小型智能車第三部分：整車性能檢測方法

1范圍

本文件規(guī)定了北斗小型智能車的整車性能及北斗導(dǎo)航單元檢測方法。

本文件適用于在固定區(qū)域或交通道路上行駛，無駕駛艙非載人，具備自動(dòng)駕駛功能，最高設(shè)計(jì)速

度不大于45km/h，長度不大于3.5m；寬度不大于1.5m；高度不大于2.0m，至少安裝有支持北斗全球?qū)?/p>

航定位系統(tǒng)，具備環(huán)衛(wèi)、配送、安防、零售等功能的小型智能車，其他小型智能車也可參照使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB11554-2008機(jī)動(dòng)車和掛車用后霧燈配光性能

GB11564-2008機(jī)動(dòng)車回復(fù)反射器

GB15235-2007汽車及掛車倒車燈配光性能

GB1589-2016汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質(zhì)量限制

GB18384-2020電動(dòng)汽車安全要求

GB19152-2016發(fā)射對稱近光和/或遠(yuǎn)光的機(jī)動(dòng)車前照燈

GB34660-2017道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法

GB7258-2017機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)