《ABB工業(yè)機器人實操與應(yīng)用》其他常用指令介紹

項目六 項目六 工業(yè)機器人高級編程ＡＢＢ工業(yè)機器人實操與應(yīng)用ＡＢＢ工業(yè)機器人實操與應(yīng)用續(xù)表PAGEPAGE1PAGEPAGE10其他常用指令介紹任務(wù)描述：ＡＢＢ工業(yè)機器人提供了豐富的ＲＡＰＩＤ程序指令，為方便大家對程序的編制，同時也為復(fù)雜應(yīng)用的實現(xiàn)提供可能。下面按照ＲＡＰＩＤ程序指令、功能的用途進行了一個分類，并對每一個指令作了說明，如需對指令的應(yīng)用及參數(shù)進行詳細的了解，可以查看ＡＢＢ工業(yè)機器人隨機電子手冊中詳細的說明。知識學(xué)習(xí)：１．程序執(zhí)行的控制指令（１）程序的調(diào)用指令說明Ｐｌ調(diào)用例行程序ｒ通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序ＲＥＴＵＲＮ返回原例行程序（２）例行程序內(nèi)的邏輯控制指令說明ｔＦ如果滿足條件，就執(zhí)行一條指令ＩＦ當(dāng)滿足不同的條件時，執(zhí)行對應(yīng)的程序ＦＯＲ根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序指令說明Ｅ如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序ＴＥＳＴ對一個變量進行判斷，從而執(zhí)行不同的程序ＧＯＴＯ跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置ｌ跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽（３）停止程序的執(zhí)行指令說明Ｓｔｏｐ停止程序執(zhí)行Ｔ停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始Ｂｒｅａｋ臨時停止程序的執(zhí)行，用于手動調(diào)試ｎ停止程序執(zhí)行與機器人運動ｅ中止當(dāng)前程序的運行并將程序指針ＰＰ復(fù)位到主程序的第一條指令。如果選擇了程序連續(xù)運行模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪渲匦聢?zhí)行２．變量指令與功能變量指令主要用于以下４個方面：①對數(shù)據(jù)進行賦值；②等待指令；③注釋指令；④程序模塊控制指令。（１）賦值指令指令說明：＝對程序數(shù)據(jù)進行賦值（２）例行程序內(nèi)的邏輯控制指令說明ｅ等待一個指定的時間，程序再往下執(zhí)行ｌ等待一個條件滿足后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行Ｉ等待一個輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值Ｏ等待一個輸出信號狀態(tài)為設(shè)定值（３）程序注釋指令說明ｔ對程序進行注釋（４）程序模塊加載指令說明Ｌｏａｄ從機器人硬盤加載一個程序模塊到運行內(nèi)存ＵｎＬｏａｄ從運行內(nèi)存中卸載一個程序模塊ＳｔａｒｔＬｏａｄ在程序執(zhí)行的過程中，加載一個程序模塊到運行內(nèi)存中ｔｄＳｔａｒｔｏａｄ使用后，使用此指令將程序模塊連續(xù)到任務(wù)中使用ＣａｎｃｅＬｏａｄ取消加載程序模塊ｆ檢查程序引用Ｓａｖｅ保存程序模塊Ｍｅ從運行內(nèi)存刪除程序模塊（５）變量功能指令說明ｔ判斷數(shù)據(jù)是否是有效的整數(shù)ＯｐＭｏｄｅ讀取當(dāng)前機器人的操作模式ＲｕｎＭｏｄｅ讀取當(dāng)前機器人程序的運行模式ＭＭｅ讀取程序任務(wù)當(dāng)前是否無運動的執(zhí)行模式ｍ獲取一個數(shù)組的維數(shù)指令說明Ｐｔ讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值Ｉｓｐｅｒｓ判斷一個參數(shù)是不是可變量Ｉｓｖａｒ判斷一個參數(shù)值是不是變量（６）轉(zhuǎn)換功能指令說明ｅ將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ｒ?qū)⒆址麛?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字符串３．運動設(shè)定（１）速度設(shè)定指令說明ＭａｘＲｏｂＳｐｅｅｄ獲取當(dāng)前型號機器人可實現(xiàn)的最大ＴＣＰ速度ｔ設(shè)定最大的速度與倍率ｈ更新當(dāng)前運動的速度倍率ｔ定義機器人的加速度ｍ設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度Ｐｍ設(shè)定運動路徑中ＴＣＰ的加速度（２）軸配置管理指令說明Ｊ關(guān)節(jié)運動的軸配置控制Ｌ線性運動的軸配置控制（３）奇異點的管理指令說明ａ設(shè)定機器人運動時，在奇異點的插補方法（４）軸配置管理指令說明Ｐｎ激活位置偏置Ｐｔ激活指定數(shù)值的位置偏置Ｐｆ關(guān)閉位置偏置ｎ激活外軸偏置ｔ激活指定數(shù)值的外軸偏置ｆ關(guān)閉外軸位置偏置ｅ通過３個位置數(shù)據(jù)計算出位置的偏置ｅ通過６個位置數(shù)據(jù)計算出位置的偏置ＯＲｏｂＴ從一個位置數(shù)據(jù)刪除位置偏置ｅ從原始位置和替換位置定義一個框架（５）軟伺服功能指令說明ｔ激活一個或多個軸的軟伺服功能ｔ關(guān)閉軟伺服功能（６）機器人參數(shù)調(diào)整功能指令說明ＴｕｎｅＳｅｒｖｏ伺服調(diào)整ｔ伺服調(diào)整復(fù)位Ｐｌ幾何路徑精度調(diào)整ＰＭｅ在圓弧插補運動時，工具姿態(tài)的變換方式ＡＢＢ工業(yè)機器人實操與應(yīng)用ＡＢＢ工業(yè)機器人實操與應(yīng)用項目六 項目六 工業(yè)機器人高級編程（７）空間監(jiān)控管理指令說明ＴｕｎｅＳｅｒｖｏ伺服調(diào)整ｔ伺服調(diào)整復(fù)位Ｐｌ幾何路徑精度調(diào)整ＰＭｅ在圓弧插補運動時，工具姿態(tài)的變換方式注：這些功能需要選項“ｄｎｓ”配合。４．運動控制（１）機器人運動控制指令說明ＭｏｖｅＣＴＣＰ圓弧運動ＭＪ關(guān)節(jié)運動ＭｏｖｅＬＴＣＰ線性運動ＭＪ絕對角度運動ＭＪ外部直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運動ＭｏｖｅＣＤＯＴＣＰ圓弧運動的同時觸發(fā)一個輸出信號ＭＯ關(guān)節(jié)運動的同時觸發(fā)一個輸出信號ＭｏｖｅＬＤＯＴＣＰ線性運動的同時觸發(fā)一個輸出信號ＭｏｖｅＣＳｙｎｃＴＣＰ圓弧運動的同時執(zhí)行一個例行程序Ｍｃ關(guān)節(jié)運動的同時執(zhí)行一個例行程序ＭｏｖｅＬＳｙｎｃＴＣＰ線性運動的同時執(zhí)行一個例行程序（２）搜索功能指令說明ＳｅａｒｃｈＣＴＣＰ圓弧搜索運動ＳｅａｒｃｈＬＴＣＰ線性搜索運動Ｊ外軸搜索運動５．輸入／輸出信號的處理（１）對輸入／輸出信號的值進行設(shè)定指令說明Ｏ對一個數(shù)字輸出信號的值置返ＰＯ對數(shù)字輸出信號進行脈沖輸出ｔ將數(shù)字輸出信號置為０Ｓｅｔ將數(shù)字輸出信號置為１Ｏ設(shè)定模擬輸出信號的值Ｏ設(shè)定數(shù)字輸出信號的值Ｏ設(shè)定組輸出信號的值（２）Ｏ模塊的控制指令說明ｅ關(guān)閉一個Ｉ／Ｏ模塊ｅ開啟一個Ｉ／Ｏ模塊（３）讀取輸入／輸出信號值功能說明ｔ讀取模擬輸出信號的值ｔ讀取數(shù)字輸出信號的值ｔ讀取組輸出信號的值Ｉ檢查一個數(shù)字輸入信號已置１Ｏ檢查Ｉ／Ｏ信號是否有效６．通信功能（１）示教器上人機界面的功能指令說明ＴＰＥｒａｓｅ清屏Ｐｅ在示教器操作界面上寫信息ＡＢＢ工業(yè)機器人實操與應(yīng)用ＡＢＢ工業(yè)機器人實操與應(yīng)用續(xù)表項目六 項目六 工業(yè)機器人高級編程指令說明ｅ在示教器事件日志中寫報警信息并儲存ＴＰＲｅａｄＦＫ互動的功能鍵操作ＴＰＲｅａｄＮｕｍ互動的數(shù)字鍵盤操作ＴＰＳｈｏｗ通過ＰＤ程序打開指定的窗口（２）Ｓｏｃｋｅｔｓ通信指令說明ｅ創(chuàng)建新的Ｓｏｃｋｅｔｔ連接遠程計算機ＳｏｃｋｅｔＳｅｎｄ發(fā)送數(shù)據(jù)到遠程計算機ｅ從遠程計算機接受數(shù)據(jù)ｅ關(guān)閉Ｓｏｃｋｅｔ７．中斷程序（１）中斷設(shè)定指令說明ＣＯＮＮＥＣＴ連接一個中斷符號到中斷程序Ｉ使用一個數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷Ｏ使用一個數(shù)字輸出信號觸發(fā)中斷Ｉ使用一個組輸入信號觸發(fā)中斷Ｏ使用一個組輸出信號觸發(fā)中斷Ｉ使用一個模擬輸入信號觸發(fā)中斷Ｏ使用一個模擬輸出信號觸發(fā)中斷ｒ計時中斷ｔ在一個指定的位置觸發(fā)中斷ＩＰｅｒｓ使用一個可變量觸發(fā)中斷ＩＥｒｒｏｒ當(dāng)一個錯誤發(fā)生時觸發(fā)中斷ｅ取消中斷（２）中斷的控制指令說明ＩＳｌｅｅｐ關(guān)閉一個中斷ｈ激活一個中斷ｅ關(guān)閉所有中斷ｅ激活所有中斷８．系統(tǒng)相關(guān)的指令時間控制指令說明ｔ計時器復(fù)位ｔ計時器開始計時ｐ計時器停止計時ｄ讀取計時器數(shù)值９．?dāng)?shù)學(xué)運算（１）簡單運算指令說明ｒ清空數(shù)值Ａｄｄ加或減操作Ｉｎｃｒ加１操作ｒ減１操作（２）算術(shù)功能功能說明Ａｂｓ取絕對值Ｒｏｕｎｄ四