KUKATiguan現(xiàn)場(chǎng)5210涂膠介紹-潘高淵

《Tiguan現(xiàn)場(chǎng)涂膠系統(tǒng)介紹》主講人：潘高淵日期：2016年3月26日課程編號(hào)：XT-HW-ZL-001目錄第一部分

網(wǎng)絡(luò)配置第四部分

檢測(cè)系統(tǒng)第三部分 SCA參數(shù)設(shè)定第二部分

涂膠系統(tǒng)概述Tiguan現(xiàn)場(chǎng)涂膠系統(tǒng)主要由機(jī)器人、SCA涂膠設(shè)備和Perceptron視覺檢測(cè)三部分組成。視覺處理器PLC檢測(cè)攝像頭1、更改機(jī)器人名稱：start-up>robotdata參照Iplist更改IP：專家模式>start-up>networkconfiguration2、將電腦系統(tǒng)語(yǔ)言和顯示語(yǔ)言改成英文，防止下載配置時(shí)報(bào)錯(cuò)，

更改電腦IP，用HUB和網(wǎng)線將電腦連接到機(jī)器人主機(jī)上，網(wǎng)絡(luò)連接后，打開workvisual。一：網(wǎng)絡(luò)配置導(dǎo)入GSD文件：可將GSD文件復(fù)制到C:\ProgramData\KUKARoboterGmbH\DeviceDescriptions\GSDML目錄下工具—DTM樣本管理通過(guò)DTM樣本管理將GSD文件導(dǎo)入使用列表中點(diǎn)擊左下角按鈕掃描導(dǎo)入的GSD文件，通過(guò)點(diǎn)擊箭頭可將全部或選中的加載到使用列表中，點(diǎn)擊OK確認(rèn)導(dǎo)入照相系統(tǒng)中需要配置1個(gè)ET200模塊，發(fā)包文件中沒有該模塊GSD文件可以從PLC工程師那里拷貝根據(jù)IPList填寫設(shè)備名稱和相應(yīng)的IP地址。文件>查找項(xiàng)目>選擇要配網(wǎng)的機(jī)器人雙擊進(jìn)入或選中單擊OPEN。雙擊激活控制器，并進(jìn)行設(shè)置右PROFINET>單擊Settings進(jìn)行設(shè)置選擇電腦網(wǎng)卡型號(hào)更改機(jī)器人名稱在設(shè)備診斷選項(xiàng)卡中設(shè)置現(xiàn)場(chǎng)總線的診斷信息激活總線質(zhì)量/報(bào)警位激活機(jī)器人主站IO位右擊Profinet>連接右擊Profinet>功能>devicelistandprofinetnames參照IPLIST給機(jī)器人附屬設(shè)備配置IP和名字，不確定的可以參考模塊上的MAC地址，保存一下。在模塊添加完成，網(wǎng)絡(luò)連接正常情況下，左側(cè)會(huì)顯示綠色對(duì)號(hào)。模塊添加右擊PROFINETIO選擇添加，在彈出的“DTM選擇”選項(xiàng)卡中選擇相應(yīng)模塊（模塊型號(hào)參照?qǐng)D紙或?qū)嶋H硬件）。新添加的模塊將在PROFINETIO下拉項(xiàng)中顯示，對(duì)其更改名稱，雙擊進(jìn)行設(shè)置。模塊名稱參照電氣圖紙Seitenbaum>ET>PNTOPO中的名稱。如：KDA1A1215210R05KL-1KA1-Kleben1涂膠機(jī)器人中只添加三個(gè)模塊。設(shè)備IP地址網(wǎng)關(guān)用戶ID與IP地址最后三位相同子網(wǎng)掩碼掃描周期：128ms最大失幀數(shù)設(shè)備名Switch模塊根據(jù)實(shí)際情況添加下屬模塊ET200模塊SCA涂膠控制器均需添加相應(yīng)下屬模塊輸入輸出信號(hào)配置涂膠膠槍1輸入輸出都是從1505到1568，需要先打包后連接。ET200只配置A2113信號(hào)模擬量配置模擬量信號(hào)編輯前：模擬量信號(hào)編輯后：左鍵從上往下將其拖成16位連接模擬量連接好的2個(gè)模擬量雙向指定的安全信號(hào)在安全信號(hào)配置時(shí)，先將A26與A26、A27與A27連接，然后E3855與A26、E3846與A27連接。網(wǎng)絡(luò)配置完成后，編譯后另存為，然后機(jī)器人上專家下載。二：涂膠Makro50Makro50中僅添加M146、M30和Makro57M146

=E1529+E15涂膠機(jī)準(zhǔn)備好

Makro57F522=EIN節(jié)能模式F542=EIN激活涂膠工藝包F336=EIN禁止膠機(jī)自動(dòng)重新觸發(fā)加熱/膠泵F346=EIN在原始位置自動(dòng)清膠F350=EIN由機(jī)器人自動(dòng)再填充MakroKlebesteuerungKL1:Makro180~KL1Start涂膠開始Makro181~KL1Ende/Auswertung涂膠結(jié)束Makro182~KL1SpülenStart涂膠清洗開始Makro183~KL1SpülenEnde涂膠清洗結(jié)束Makro184~KL1BauteilZeigen涂膠展示Makro185~KL1SpüleimerinRuhestellungschwenken沖洗桶在原位Makro186~KL1SpüleimerinArbeitsstellungschwenken沖洗桶在工作位置Makro187~KL1SpüleimerPositionerreicht/Ventilentlüften沖洗桶到位/排氣閥Makro188~KL1Start2KMakro189~KL1Prozesskontrolle工藝控制起膠前點(diǎn)起膠點(diǎn)涂膠點(diǎn)收膠點(diǎn)收膠后點(diǎn)起膠指令收膠指令程序涂膠對(duì)軌跡的要求是圓滑、不停頓、勻速，涂膠軌跡包括起膠前一點(diǎn)、起膠點(diǎn)、起膠指令、涂膠點(diǎn)、收膠指令、收膠點(diǎn)、收膠后一、二點(diǎn)。起膠前一點(diǎn)：PTP或KLIN（好為KLIN），加速度100、逼近100（KLIN為VB的1/5），保證實(shí)際起膠點(diǎn)和設(shè)定起膠點(diǎn)重合。若此點(diǎn)沒有，則會(huì)出現(xiàn)設(shè)定起膠點(diǎn)不出膠和起膠細(xì)的情況.起膠點(diǎn)：必須是KLIN，加速度100，逼近為VB的1/5。起膠點(diǎn)和前后軌跡要圓滑、勻速起膠指令：BSA1544(EIN)=!E15Schaltpkt：0[mm]:0[ms]涂膠點(diǎn)：必須是KLIN收膠指令:BSA1544(EIN)=AUSSchaltpkt：0[mm]:0[ms]收膠點(diǎn)：必須是KLIN收膠后一、二點(diǎn)：必須是KLIN,機(jī)器人有預(yù)讀，這點(diǎn)必須是KLIN，否則收膠速度速度會(huì)降低，導(dǎo)致收膠點(diǎn)堆膠。關(guān)于涂膠調(diào)試的幾點(diǎn)說(shuō)明：1、因機(jī)器人在PTP和KLIN之間運(yùn)動(dòng)時(shí)，有一個(gè)速度急劇變化的過(guò)程。

所以起膠點(diǎn)前一點(diǎn)和收膠點(diǎn)后一點(diǎn)應(yīng)用KLIN點(diǎn)2、軌跡要圓滑，姿勢(shì)不要偏轉(zhuǎn)過(guò)大。3、加速度和逼近要有，標(biāo)準(zhǔn)里加速度為100，逼近為用到的VB的1/54、涂膠槍距板件的高度要與工藝要求膠的高度要一致（一般3-5mm）。5、起膠指令BSA1544(EIN)=!E15Schaltpkt：X[mm]:Y[ms]

收膠指令BSA1544(EIN)=AUSSchaltpkt：X[mm]:Y[ms] X和Y的值以實(shí)際情況而定。

數(shù)值為“+”表示推后開關(guān)槍，數(shù)值為“-”表示提前開關(guān)槍6、模擬量說(shuō)明：涂膠應(yīng)用中用到兩個(gè)模擬量，ana1表示膠料速度 ana2表示TCP速度 ana1(EIN)=VPROP:X[mm/Sek]OFFS:Y[mV] ana2(EIN)=VPROP:X[mm/Sek]OFFS:Y[mV]當(dāng)速度為X毫米/秒時(shí)，輸出最大的電壓值為10000mV，Y代表偏移量如果為-700，則速度為X時(shí)，輸出電壓為9300

mV。模擬量1、2的值在調(diào)試前需設(shè)置好，ana1需根據(jù)涂膠機(jī)設(shè)定的膠流量和膠截面積進(jìn)行換算；ana2根據(jù)機(jī)器人TCP速度及想要輸出的電壓值設(shè)定。標(biāo)準(zhǔn)中模擬量參考值：ana1=速度X1.25ana2=速度X2，具體值可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)膠槍出膠情況修改。主程序第二點(diǎn)M146的檢測(cè)只需在程序開始點(diǎn)，不需要在涂膠的每一點(diǎn)都檢測(cè)程序號(hào)和參數(shù)號(hào)兩個(gè)模擬量起膠點(diǎn)前和收膠點(diǎn)后均為KLIN點(diǎn)；VB為250，逼近50，進(jìn)出干涉區(qū)等逼近為零的點(diǎn)盡量不要在涂膠點(diǎn)編程，防止堆膠現(xiàn)象發(fā)生；開關(guān)槍指令后的延時(shí)設(shè)置根據(jù)每個(gè)膠段的出膠情況進(jìn)行相應(yīng)設(shè)置。Bin11（EIN）=3本段膠涂完，調(diào)用下一膠段參數(shù)號(hào)，對(duì)于一段膠中需要膠有粗有細(xì)，可粗細(xì)各設(shè)置一個(gè)參數(shù)號(hào)，根據(jù)要求相應(yīng)調(diào)用。涂膠點(diǎn)涂膠結(jié)束點(diǎn)在最后一個(gè)膠段結(jié)束點(diǎn)的后一點(diǎn)，添加Makro181，并對(duì)模擬量1和2進(jìn)行復(fù)位。FOLGE124（）E20預(yù)選更換位E21預(yù)選參考位E166預(yù)選膠槍1E163預(yù)選沖洗服務(wù)程序清膠子程序標(biāo)準(zhǔn)中UP120中沒有添加Makro182清膠開始僅有Makro183，但能夠?qū)崿F(xiàn)清膠功能。UP201只有UP112需加bin19（EIN）=51，UP201和206不需要加參數(shù)號(hào)程序號(hào)設(shè)定涂膠量數(shù)量監(jiān)控下限數(shù)量監(jiān)控下限定量機(jī)剩余膠量實(shí)際涂膠量定量機(jī)材料預(yù)壓力材料量顯示渦旋量顯示系統(tǒng)故障顯示系統(tǒng)狀態(tài)顯示到菜單參數(shù)邊限值設(shè)定需將311鑰匙打到編程位置實(shí)線涂列表到菜單下一頁(yè)生產(chǎn)菜單的主界面三、涂膠機(jī)參數(shù)設(shè)置生產(chǎn)界面參數(shù)使用當(dāng)前的程序號(hào)配置參數(shù)集號(hào)初始?jí)毫ο禂?shù)，用于優(yōu)化初始參數(shù)材料系數(shù)，用于優(yōu)化材料流量漩渦系數(shù)（沒采用）退出至菜單生產(chǎn)材料流量，默認(rèn)值10V，材料系數(shù)100%初始?jí)毫?，用在啟?dòng)/關(guān)閉膠槍信號(hào)時(shí)生產(chǎn)界面邊限值設(shè)置調(diào)用的參數(shù)號(hào)設(shè)定的材料量材料的邊限值超出極限值會(huì)報(bào)故障UPPERLIMIT壓力監(jiān)控，設(shè)定了下限和上限的壓力實(shí)線涂膠退出鍵邊限制：對(duì)每個(gè)主程序的膠量監(jiān)控。決定每個(gè)主程序在被調(diào)用后涂膠量的監(jiān)控。

上下限設(shè)定后，超出范圍會(huì)報(bào)警。為能控制供膠系統(tǒng)的供膠量，需了解涂膠機(jī)參數(shù)的意義程序號(hào)：從0-255我們從1開始使用BIN10參數(shù)號(hào)：從0-255我們從1開始使用BIN11預(yù)壓力：膠槍將要打開時(shí)膠槍內(nèi)需要達(dá)到的壓力。決定涂膠起始時(shí)的涂膠量。

按照起始時(shí)涂膠量的多少來(lái)調(diào)整參數(shù)。膠料流量：在涂膠過(guò)程中以參數(shù)的流量來(lái)出膠。決定涂膠過(guò)程中的涂膠量。

按照要求的涂膠量來(lái)調(diào)整參數(shù)。參數(shù)：此區(qū)域中的數(shù)值都是百分比出現(xiàn)的。對(duì)應(yīng)右邊的預(yù)壓力、膠料流量等。

決定每個(gè)子程序需要用多少涂膠量來(lái)調(diào)整參數(shù)。另外，對(duì)參數(shù)進(jìn)行修改有時(shí)需要一定權(quán)限，對(duì)于一般參數(shù)311鑰匙扳下便可以修改對(duì)于需要更改SCA涂膠機(jī)設(shè)置則需要登錄專家7或8登錄權(quán)限8方法：311鑰匙扳下——按權(quán)限按鍵——輸入密碼（密碼為年份加運(yùn)行小時(shí)數(shù)組成的六位數(shù)密碼）——按登錄鍵——311鑰匙扳回再扳下服務(wù)專家層面系統(tǒng)參數(shù)加料壓差壓料壓力電機(jī)轉(zhuǎn)矩膠槍打開時(shí)反應(yīng)時(shí)間膠槍關(guān)閉時(shí)反應(yīng)時(shí)間材料最小模擬值極限定量機(jī)裝置空極限對(duì)于材料最小模擬值極限0.5v，最好改為0，若模擬量設(shè)置不好，涂膠過(guò)程中膠料瞬時(shí)流量為0，膠槍關(guān)斷，涂膠機(jī)報(bào)涂膠中斷而影響下一次涂膠過(guò)程。四、視覺檢測(cè)顯示器圖像處理器相機(jī)涂膠頭設(shè)備控制柜機(jī)械手控制柜光源PLC光源連接線圖像處理器與PLC通訊網(wǎng)線相機(jī)觸發(fā)板光源控制器相機(jī)連接線檢測(cè)機(jī)操作臺(tái)外部觸發(fā)線拍照觸發(fā)采用機(jī)器人到達(dá)預(yù)定位置后發(fā)出拍照信號(hào)（2113）給涂膠檢測(cè)系統(tǒng)，檢測(cè)系統(tǒng)拍照完畢后發(fā)出檢測(cè)狀態(tài)信號(hào)給PLC，以便PLC進(jìn)行后續(xù)控制以及監(jiān)控。觸發(fā)信號(hào)在第一段膠的前一點(diǎn)發(fā)0.5S脈沖