機(jī)械制造行業(yè)搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)和仿真

機(jī)械制造行業(yè)搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)和仿1962Versatran該機(jī)械手的中央??1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種位誤差可小于±1??8（注：故障前40015000.11970KnKa1969機(jī)械手后，大力研究機(jī)械手的研究。據(jù)報(bào)道，197919794431453522219786760%199055電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingsystem)和柔性制造單元(FlexibleManufacturingCell)中重要一環(huán)。75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）160t多。如沈陽低壓開關(guān)廠200t環(huán)類沖床磁力起重器殼體下料機(jī)械手和天京拖拉機(jī)廠120t40t（多為回轉(zhuǎn)型，因腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮?700）,并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出臂部手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包驅(qū)動機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同,工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。ADAMS常見的工業(yè)機(jī)械手根據(jù)手臂的動作形態(tài),按坐標(biāo)形式大致可以分為以下4種:(1)直角坐標(biāo)型機(jī)械手;(2)圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手;(3)球坐標(biāo)(極坐標(biāo))型機(jī)械手;(4)多關(guān)此本設(shè)計(jì)采用圓柱坐標(biāo)。圖1.1圖1.1（2）腕部，采用一個(gè)回轉(zhuǎn)液壓缸實(shí)現(xiàn)手部回 于AB。 得 式中——安全系數(shù)，通常1.22.0；液壓缸工作壓力液壓缸工作壓力66 3.380mm180mm。 100mm，1000mm，60Kg220mm，120mm，G=3.14

表4-1液壓缸的內(nèi)徑系列（JB826- 4.1表4.2標(biāo)準(zhǔn)液壓缸外徑（JB1068- 液壓缸內(nèi)20454.24.3tPZ=8所 Q235（）螺釘?shù)闹?于是 Df d=12mm.M12，摩擦力的計(jì)算不同的配置和不同的導(dǎo)向截面形狀，其摩擦阻力是不同的，要根圖5.1式 參與運(yùn)動的零部件所受的總重力（含工件（N；a——導(dǎo)向支撐的長度L=1.69-10Mpa。液壓缸處密封的總摩擦阻力可以近似為：。F=6210N3.1P=2MPa5.25.2故 （無桿腔 （有桿腔 F=6210N根據(jù)表4-1（JB826-66，選擇標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列，選擇7mm，活塞桿的尺寸要滿足活塞（或液壓缸）Ld156.1

（，（式 ——回轉(zhuǎn)零件的重心的轉(zhuǎn)動慣量

置起動角度=180，則起動角速度=0.314，0.1s。經(jīng)過以上的計(jì)算d=50mm,則回轉(zhuǎn)缸的內(nèi)徑通過下列計(jì)算：150mm4.2180mm(不是最4.38Mpat80mm,根（612。d=20mm.M20150mm，230mm，50mm6.26.2。連接螺釘一般為偶數(shù)，對稱安裝，Dfd=14mm.M146.3現(xiàn)在對機(jī)械手手臂做粗略估算：總共

因此在設(shè)計(jì)中必須考慮到??G

V=4;t=0.02s;286.1Kg;將數(shù)據(jù)帶5.3ADAMS851%份額。ADAMS3:ADAMS/ViewADAMS//Exchange(接口模塊)、MechanismFroPro/