《車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)規(guī)范》編制說明

1《車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)規(guī)范》編制說明團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)《面向智能制造的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)技由華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院提出，經(jīng)廣東省機(jī)械工業(yè)質(zhì)量管理協(xié)會2.參與起草單位：華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院、佛山大學(xué)、佛山工作。成立標(biāo)準(zhǔn)工作組并分配任務(wù)，在前期的基礎(chǔ)上，對標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容和核心技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行深入討論，向廣東省機(jī)械工業(yè)質(zhì)量管理協(xié)會提出2會后標(biāo)準(zhǔn)工作組按照立項(xiàng)會上專家意見，對標(biāo)準(zhǔn)草案進(jìn)行了修改，并根據(jù)專家組提出的建議，將《面向智能制造的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)名稱更改為《車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系本文件規(guī)定了車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)（以下簡稱“調(diào)度系統(tǒng)”）的術(shù)語和定義、縮略語、組成、分類、功能本文件適用于面向車間作業(yè)的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)。本文件本文件不適用于人機(jī)協(xié)作移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)、室外移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)、空中和水中的移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)以及特殊本部分規(guī)定了移動機(jī)器人集群、移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)、調(diào)度軟件、訂單、任務(wù)、狀態(tài)、狀態(tài)碼、地圖、導(dǎo)航標(biāo)記物、多機(jī)編隊(duì)、機(jī)載、微基站、上行、下行、上位系統(tǒng)、聯(lián)動設(shè)備、任務(wù)分配、路徑3通信層、執(zhí)行層和感知層。根據(jù)不同的分類方法，對調(diào)度系統(tǒng)類型進(jìn)行了規(guī)范的劃分。對調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)具備的多模式運(yùn)行、參數(shù)設(shè)置、智能調(diào)度系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)符合兼容性、并發(fā)性、實(shí)時性、擴(kuò)展性、可靠性、安全性、易用性和容錯性的原則。對各原則對應(yīng)的要求作出了具對計(jì)算機(jī)設(shè)備、通信設(shè)備、移動機(jī)器人、電源、其他設(shè)備等設(shè)備和操作系統(tǒng)、Web服務(wù)器軟件、數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)、安全軟件、上位系對調(diào)度軟件開發(fā)相關(guān)的坐標(biāo)系和地圖約定、主要核心算法、各階4對移動機(jī)器人的單機(jī)運(yùn)行狀態(tài)及其代碼、集群運(yùn)行狀態(tài)（停機(jī)狀態(tài)、暫停狀態(tài)、等待任務(wù)狀態(tài)、任務(wù)不足狀態(tài)、正常運(yùn)行狀態(tài)、局部規(guī)定了移動機(jī)器人的狀態(tài)變量、約束條件（可通行約束、最小間距約束、剩余電量約束、負(fù)載重量約束、速度和加速度約束）和性能優(yōu)化指標(biāo)（行駛總里程、行駛總耗時、行駛總能耗、總效用函數(shù)），調(diào)度系統(tǒng)的主要技術(shù)指標(biāo)包括：調(diào)度并發(fā)量、總存儲容量、無線信號強(qiáng)度、作業(yè)面積、位置控制精度、數(shù)據(jù)傳輸RTT、響應(yīng)時間、丟包率、容錯率和任務(wù)執(zhí)行成功率，給出了以上技術(shù)指標(biāo)的規(guī)定值。對于上述技術(shù)指標(biāo)的選取，主要以使用功能（調(diào)度并發(fā)量、作業(yè)面積、位置控制精度）、數(shù)據(jù)存儲（總存儲容量）、數(shù)據(jù)通信（無線信號強(qiáng)度、數(shù)據(jù)傳輸RTT、丟包率）、系統(tǒng)性能（響應(yīng)時間、容錯率、任務(wù)對于外購的設(shè)備和軟件，其主要功能、主要性能、主要技術(shù)參數(shù)應(yīng)不低于本文件要求，并附有合格證和說明書。使用外購設(shè)備或軟件前，應(yīng)對照產(chǎn)品說明書進(jìn)行設(shè)備性能試驗(yàn)或軟件試用，在確認(rèn)設(shè)備或軟件運(yùn)行正常后才方可投入使用。無特殊情況，無須對合格的外購設(shè)5對于調(diào)度軟件應(yīng)進(jìn)行基本功能、調(diào)度效率、兼容性、并發(fā)性、實(shí)規(guī)定了調(diào)度系統(tǒng)的運(yùn)行試驗(yàn)可選擇在虛擬場景、模擬場景或真實(shí)規(guī)定了調(diào)度并發(fā)量、總存儲容量、無線信號強(qiáng)度、作業(yè)面積、位置控制精度、數(shù)據(jù)傳輸RTT、響應(yīng)時間、丟包率、容錯率和任務(wù)執(zhí)行通過制定《車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)規(guī)范》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)一步規(guī)范車間作業(yè)移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)的術(shù)語和定義、縮略語、組成、分類、功能、設(shè)計(jì)原則、設(shè)計(jì)要求、運(yùn)行維護(hù)要求、性能和技術(shù)指標(biāo)以及檢驗(yàn)和試驗(yàn)方法等，有利于明確移動機(jī)器人集群調(diào)度系統(tǒng)的發(fā)展方向，規(guī)范相關(guān)技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用，確保相關(guān)技術(shù)發(fā)展的規(guī)范性、兼容性、有序性和可控性，對于推動技術(shù)進(jìn)步、提升產(chǎn)品本文件在起草和編制過程