2019年軟考（中級）嵌入式系統(tǒng)設(shè)計師下午真題

2019年軟考（中級）嵌入式系統(tǒng)設(shè)計師下午真題(總分：75.00，做題時間：120分鐘)一、案例分析題(總題數(shù)：5，分?jǐn)?shù)：75.00)1.閱讀下列說明和圖，回答問題1至問題3，將解答填入對應(yīng)欄內(nèi)?！菊f明】服務(wù)型智能掃地機(jī)器人因其低廉的價格和高效的工作能力，越來越受到消費者的認(rèn)可，目前已逐漸進(jìn)入家庭生活代替人們的清潔工作，具有廣闊的市場。服務(wù)型智能掃地機(jī)器人需要具有自主運動規(guī)劃和導(dǎo)航功能，在其工作過程中，需要通過對環(huán)境信息的融合感知進(jìn)行行為決策。掃地機(jī)器人—般具備的主要功能包括:(1)緊急狀態(tài)感知:包括碰撞檢測、跌落檢測和離地檢測等功能，防止與障礙物碰撞、前方臺階跌落危險以及掃地機(jī)器人離地等，實現(xiàn)掃地機(jī)器人運動中的自我保護(hù)。(2)姿態(tài)感知:包括運動里程計數(shù)和航向測量等功能，需要獲取掃地機(jī)器人的運動速度、行走距離、航向角度等信息。(3)視覺感知:包括單目視覺避障系統(tǒng)和單目視覺定位系統(tǒng)等，需要通過視覺信息探測障礙物，視覺信息來自兩個單目攝像頭系統(tǒng)。在某些設(shè)計中，也可結(jié)合紅外測距傳感器進(jìn)行障礙物探測。(4)自動充電:在工作過程中，需要實時監(jiān)控掃地機(jī)器人的電量，且在電量少于一定閾值時自動返回電源處進(jìn)行充電。(5)掃地及吸塵單元:使用電機(jī)控制刷子實現(xiàn)清掃，使用抽灰電機(jī)實現(xiàn)吸塵。(6)運動執(zhí)行:對機(jī)器人的運動進(jìn)行控制。(7)監(jiān)控系統(tǒng):通過無線網(wǎng)絡(luò)傳遞掃地機(jī)器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)及視頻圖像等信息到遠(yuǎn)程客戶端，客戶端參與到掃地機(jī)器人的運動監(jiān)視及控制中，實現(xiàn)信息交互，監(jiān)控掃地機(jī)器人的實時狀態(tài)?？蛻舳税≒C客戶端和手機(jī)客戶端兩種。(8)信息處理中心:用于接收各種傳感器信息和視覺信息，通過分析處理進(jìn)行掃地機(jī)器人的運動控制，且負(fù)責(zé)和后臺監(jiān)控中心通信。服務(wù)型智能掃地機(jī)器人選用ARM+STM32雙核架構(gòu)模式，分別處理數(shù)據(jù)量較大的圖像信息和短促型的非圖像信息。STM32選用STM32F103VET6芯片，用于實現(xiàn)非圖像以外的眾多傳感器的驅(qū)動以及數(shù)據(jù)采集，并控制車輪電機(jī)的運動;ARM選用S5PV210處理器實現(xiàn)攝像頭圖片的采集、在監(jiān)控系統(tǒng)中接入無線網(wǎng)絡(luò)、對STM32串口傳過來的傳感器數(shù)據(jù)以及圖像定位和避障信息做綜合處理，生成運動決策，發(fā)送給STM32，執(zhí)行掃地機(jī)的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等。【問題1】圖1-1是本題的服務(wù)型智能掃地機(jī)器人典型的功能結(jié)構(gòu)圖，請根據(jù)說明的描述，填寫(1)～(5）空白處，完成該功能結(jié)構(gòu)圖。請將(1)~(5)的內(nèi)容填在相應(yīng)的位置中?！締栴}2】為了實現(xiàn)服務(wù)型智能掃地機(jī)器人的功能，就需要多種傳感器來感知工作環(huán)境信息。王工在對傳感器進(jìn)行選型時，選擇了如下類型的傳感器:1.USB攝像頭;2.開關(guān)式傳感器;3.槽型光耦模塊;4.數(shù)字式防跌落傳感器;5.紅外測距傳感器;6.GGPMO1A單軸角度陀螺儀（傳感器);7.霍爾碼盤傳感器。請根據(jù)傳感器的功能完成表1-1，請將(1)~(6)的內(nèi)容填在相應(yīng)的位置中。【問題3】由于該服務(wù)型智能掃地機(jī)器人的硬件采用雙處理器架構(gòu)，即ARM+STM32雙核架構(gòu)模式，選用串口方式在處理器之間傳遞數(shù)據(jù)，如圖1-2所示。假設(shè)在本串行傳輸中的數(shù)據(jù)格式為:8位數(shù)據(jù)位、1位起始位、1位停止位，無校驗位。(1)當(dāng)波特率為9600b/s時，每秒鐘傳送的有效數(shù)據(jù)是多少字節(jié)?(2)）為保證數(shù)據(jù)收發(fā)正確(每個字節(jié)數(shù)據(jù)傳輸中的累計誤差不大于1/4bit)，試分析發(fā)送方和接收方時鐘允許的誤差范圍,并以百分比形式給出最大誤差。請將答案填寫在對應(yīng)欄中。

（分?jǐn)?shù)：15.00）__________________________________________________________________________________________

正確答案：(【問題1】(1）緊急狀態(tài)感知(2）跌落檢測(3）航向測量(4)單目視覺避障系統(tǒng)(5）掃地及吸塵單元【問題2】(1)紅外測距傳感器(2）數(shù)字式防跌落傳感器(3）開關(guān)式傳感器(4）槽型光耦模塊(5)GGPM01A單軸角度陀螺儀(6）霍爾碼盤傳感器或給出編號:(1)5(2)4(3)2(4)3(5)6(6)7【問題3】(1)960字節(jié)。(2)】數(shù)據(jù)位8位、起始位1位、停止位1位，無校驗位，累積的最大誤差為(8+1+1)△，該值應(yīng)小于1/4位，即(8+1+1)△≤1/4，所以最大誤差為2.5%。)解析：本題考查嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的相關(guān)知識。根據(jù)題干中的功能需求的描述，可以獲得相關(guān)信息。服務(wù)型智能掃地機(jī)器人需要具有自主運動規(guī)劃和導(dǎo)航功能，在其工作過程中，需要通過對環(huán)境信息的融合感知進(jìn)行行為決策。掃地機(jī)器人—般具備的主要功能包括:(1）緊急狀態(tài)感知(2）姿態(tài)感知(3）視覺感知(4）自動充電(5）掃地及吸塵單元(6)運動執(zhí)行(7）監(jiān)控系統(tǒng)(8)信息處理中心等。每秒鐘傳送的有效數(shù)據(jù):9600/(1+8+1)=960字節(jié)。假設(shè)最大誤差為x，可以得到公式:(8+1+1)*x=1/4，可以求得最大誤差為2.5%。2.閱讀下列說明和圖，回答問題1至問題4，將解答填入對應(yīng)欄內(nèi)。【說明】在服務(wù)型智能掃地機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計中，李工設(shè)計的掃地機(jī)器人硬件系統(tǒng)接口如圖2-1所示，其中STM32單片機(jī)負(fù)責(zé)進(jìn)行各個傳感器的數(shù)據(jù)采集，包括利用GPIO進(jìn)行各種傳感器數(shù)據(jù)的獲取、利用ADC進(jìn)行紅外測距儀數(shù)據(jù)的獲取、利用IIC進(jìn)行陀螺儀（角度）傳感器數(shù)據(jù)的獲取，通過串口將數(shù)據(jù)發(fā)送給主處理器S5PV210，并利用脈沖計數(shù)進(jìn)行掃地機(jī)器人運動速度、距離等信息的獲取。主處理器S5PV210通過USB接口采集實時視頻，利用PWM進(jìn)行云臺控制，同時利用USB接口通過WIFI和后臺主機(jī)實現(xiàn)信息交互。STM32單片機(jī)有BOOT1和BOOT0兩個啟動方式選擇管腳，包括三種不同的啟動方式，如表2-1所示。李工在STM32單片機(jī)的啟動電路設(shè)計時，采用跳線帽形式進(jìn)行啟動方式選擇，對應(yīng)電路如圖2-2所示。李工在利用ADC進(jìn)行紅外測距儀數(shù)據(jù)的采集設(shè)計中，采用STM32內(nèi)置的12bit逐次比較型ADC，參考電壓Vref為3.3V，ADC的采集數(shù)字輸出為:為獲取掃地機(jī)器人在移動過程中的距離、速度等信息，李工將霍爾傳感器模塊分別安裝在左右車輪驅(qū)動電機(jī)的軸上，通過兩個計數(shù)器采集左右驅(qū)動電機(jī)軸上的霍爾傳感器脈沖數(shù)，以此來計算獲取掃地機(jī)器人的移動距離、旋轉(zhuǎn)角度等信息。圖2-3為掃地機(jī)器人的圓形機(jī)身和左右兩輪的示意圖。已知左右車輪轉(zhuǎn)動一圈時，霍爾傳感器輸出564個脈沖(表示為n0)，那么計數(shù)器采集到的脈沖數(shù)和左右輪的移動距離關(guān)系可以表示為(R為車輪距中心半徑，r為左右輪的半徑，nx為當(dāng)前計數(shù)器從開始到現(xiàn)在采集到的脈沖數(shù)):【問題1】如果STM32的選擇從主Flash啟動，那么圖2-2中的跳線帽應(yīng)該連接管腳1和管腳2還是管腳2和管腳3?【問題2】當(dāng)紅外測距儀數(shù)據(jù)模擬電壓Vin為2.4V時，ADC的輸出值是多少?(用十進(jìn)制數(shù)表示)【問題3】假設(shè)掃地機(jī)器人的車輪距中心半徑R=30cm，左右輪的半徑r=5cm。當(dāng)左輪PWM脈沖計數(shù)數(shù)目為2256時，左輪從脈沖計數(shù)開始到現(xiàn)在，移動的距離是多少厘米?(T取3.14)【問題4】李工在掃地機(jī)器人設(shè)計中加入了陀螺儀模塊，通過陀螺儀可以獲取不同時刻之間的偏轉(zhuǎn)角，進(jìn)而與霍爾傳感器相融合，使得運動控制器能夠直接快速得到系統(tǒng)當(dāng)前的偏轉(zhuǎn)角。陀螺儀和STM32之間通過IC接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，陀螺儀和STM32之間還有一個信號線(STM32的GPIO9）和陀螺儀芯片復(fù)位線(STM32的GPIO8，低電平為復(fù)位，高電平為非復(fù)位)。在STM32通過IC接口獲取陀螺儀數(shù)據(jù)前，需要先對陀螺儀復(fù)位并查詢信號線的有效性(GPIO9高為有效，低為無效)，有效時再通過IC接口讀取陀螺儀的數(shù)據(jù)。李工設(shè)計了通過IIC接口獲取陀螺儀數(shù)據(jù)的流程圖(圖2-4)，請選擇合適的項進(jìn)行補(bǔ)全。圖2-4中(1)~(4)備選答案:A.GPIO9和GPIO8都設(shè)置為輸入B.GPIO9和GPIO8都設(shè)置為輸出C.GPIO9設(shè)置為輸入，GPIO8設(shè)置為輸出D.GPIO9設(shè)置為輸出，GPIO8設(shè)置為輸入E.GPIO9設(shè)置為高,持續(xù)—段時間，GPIO9設(shè)置為低F.GPIO9設(shè)置為低，持續(xù)—段時間，GPIO9設(shè)置為高G.GPIO8設(shè)置為低，持續(xù)—段時間，GPIO8設(shè)置為高H.GPIO8設(shè)置為高，持續(xù)—段時間，GPIO8設(shè)置為低l.GPIO9為高電平J.GPIO9為低電平K.GPIO8為高電平L.GPIO8為低電平M.通過IIC讀取數(shù)據(jù)N.通過lIC寫入數(shù)據(jù)

（分?jǐn)?shù)：15.00）__________________________________________________________________________________________

正確答案：(【問題1】管腳1和管腳2【問題2】2978【問題3】125.6厘米【問題4】(1)C(2)G(3)l(4)M)解析：此題考查嵌入式系統(tǒng)硬件設(shè)計的相關(guān)知識。【問題1】如果STM32的選擇從主Flash啟動，從表2-1可以看出，BOOT0為0，BOOT1任意值，所以，圖2-2中的跳線帽應(yīng)該連接管腳1和管腳2?！締栴}2】當(dāng)紅外測距儀數(shù)據(jù)模擬電壓Vin為2.4V時，代入公式可以計算得到DC的輸出值是2978。注意要轉(zhuǎn)化為十進(jìn)制?！締栴}3】根據(jù)公式,r=5cm,n0=564,nx=2256，將這些值代入公式就可以得到需要的距離數(shù)值?！締栴}4】需要注意的是，流程已經(jīng)在題干中說明了∶1.陀螺儀和STM32之間通過IIC接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，陀螺儀和STM32之間還有一個信號線(STM32的GPIO9）和陀螺儀芯片復(fù)位線(STM32的GPIO8，低電平為復(fù)位，高電平為非復(fù)位)。2.在STM32通過IC接口獲取陀螺儀數(shù)據(jù)前，需要先對陀螺儀復(fù)位并查詢信號線的有效性(GPIO9高為有效，低為無效)，有效時再通過lIC接口讀取陀螺儀的數(shù)據(jù)。3.閱讀下列說明，回答問題1至問題3，將解答填入對應(yīng)欄內(nèi)。【說明】在服務(wù)型智能掃地機(jī)器人的軟件設(shè)計中，為了更好地記錄機(jī)器人的個體信息和工作信息，設(shè)計了信息數(shù)據(jù)庫。數(shù)據(jù)庫主要完成收集服務(wù)型智能掃地機(jī)器人反饋信息的作用，記錄機(jī)器人的所有工作記錄，方便了使用者對機(jī)器人的管理及對機(jī)器人狀態(tài)的掌握，并且在機(jī)器人發(fā)生運行故障時，可以根據(jù)數(shù)據(jù)庫存儲的信息分析產(chǎn)生故障的原因。數(shù)據(jù)庫收集服務(wù)型智能掃地機(jī)器人反饋信息的流程如下:服務(wù)端接收反饋信息:1.第一次解析判斷反饋信息類型是否正確。如果正確繼續(xù)執(zhí)行2，否則執(zhí)行3。2.第二次解析判斷反饋信息內(nèi)容是否正確。如果正確執(zhí)行4，否則執(zhí)行3。3.調(diào)用錯誤信息處理函數(shù)后執(zhí)行4.4.將反饋信息存入數(shù)據(jù)庫?！締栴}1】在本軟件測試過程中，測試人員為了設(shè)計測試用例，根據(jù)題目中的說明，畫出了機(jī)器人反饋信息收集軟件的流程圖，如圖3-1所示。請在下列選項中，為圖3-1中的(1)~(3）選擇正確的描述內(nèi)容，將答案填寫在對應(yīng)欄中。空(1)備選答案:A.反饋格式是否正確B.反饋長度是否正確C.反饋類型是否正確D.反饋內(nèi)容是否正確空(2)備選答案:A.標(biāo)記錯誤信息B.錯誤信息處理C.錯誤信息糾正D.錯誤信息報告空(3）備選答案:A.信息存入內(nèi)存B.信息存入文件C.信息存入數(shù)據(jù)庫D.信息存入軟件【問題2】軟件的結(jié)構(gòu)覆蓋率是度量測試完整性的一種手段，也是度量測試有效性的一種手段。在嵌入式軟件白盒測試過程中，通常以語句覆蓋率和分支覆蓋率作為度量指標(biāo)。在實現(xiàn)題目說明的反饋信息接收功能時，設(shè)計人員采用了下列算法:請完成表3-1中的（1)和(2)空白，指出對上述算法達(dá)到100%語句覆蓋和100%分支覆蓋所需的最少測試用例數(shù)目。請將答案填寫在對應(yīng)欄中?！締栴}3】為了測試軟件功能，測試人員設(shè)計了表3-2所示的測試用例，請?zhí)顚懺摫碇械目瞻?1)~(5)。請將答案填寫在對應(yīng)欄中。

（分?jǐn)?shù)：15.00）__________________________________________________________________________________________

正確答案：(【問題1】(1)D(2)B(3)C【問題2】(1)3(2)3【問題3】(1）報告信息類型不正確/錯誤(2)報告信息內(nèi)容不正確/錯誤(3）正確(4）不正確/錯誤(5）典型類型3)解析：本題主要考查軟件測試的—些基本概念和方法在測試實踐中的應(yīng)用?！締栴}1】根據(jù)題干中的需求:1.第一次解析判斷反饋信息類型是否正確。如果正確繼續(xù)執(zhí)行2，否則執(zhí)行3。2.第二次解析判斷反饋信息內(nèi)容是否正確。如果正確執(zhí)行4，否則執(zhí)行3。3.調(diào)用錯誤信息處理函數(shù)后執(zhí)行4。4.將反饋信息存入數(shù)據(jù)庫。空(1)的內(nèi)容應(yīng)該在第2條描述中，空(2)的內(nèi)容應(yīng)該在第3條描述中?？?3)的內(nèi)容在第4條內(nèi)容描述。第4條描述內(nèi)容為"4.將反饋信息存入數(shù)據(jù)庫。"從第4條內(nèi)容可知，空(3)的內(nèi)容應(yīng)該為信息存入數(shù)據(jù)庫?！締栴}2】語句覆蓋要求設(shè)計適當(dāng)數(shù)量的測試用例，運行被測程序，使得程序中每一條語句至少被運行一遍，語句覆蓋在測試中主要發(fā)現(xiàn)錯誤語句。分支覆蓋要求設(shè)計適當(dāng)數(shù)量的測試用例，運行被測程序，使得程序中每個真值分支和假值分支至少執(zhí)行一次，分支覆蓋也稱判定覆蓋。if

(

(信息有效==TRUE))&&(信息類型正確==TRUE){解包信息內(nèi)容;if

(

(信息內(nèi)容正確==TRUE)){信息存入數(shù)據(jù)庫;}------------語句塊1else{錯誤信息處理;信息存入數(shù)據(jù)庫;}------語句塊2}else{錯誤信息處理;信息存入數(shù)據(jù)庫;}-------語句塊3語句覆蓋的測試用例設(shè)計如下表所示:故為了使問題2中的三個語句塊各執(zhí)行—次，最少需要3個測試用例來覆蓋。分支覆蓋的測試用例設(shè)計如下表所示:故問題2最少需要3個測試用例來滿足分支覆蓋要求?！締栴}3】此題考查測試用例的設(shè)計能力，主要包括輸入數(shù)據(jù)的設(shè)計，及輸入數(shù)據(jù)所對應(yīng)的預(yù)期輸出的確定，特別需要考慮測試用例的充分性。需要結(jié)合其他空的填寫，來進(jìn)行輸入和輸出數(shù)據(jù)的設(shè)計。比如第1空，輸入反饋類型不正確，那輸出什么呢?可以根據(jù)序號2中，當(dāng)輸入為反饋類型和內(nèi)容均不正確，其對應(yīng)輸出為報告信息類型和內(nèi)容均不正確，錯誤信息存入數(shù)據(jù)庫。根據(jù)這條信息可以得到第1空應(yīng)該是報告信息類型不正確/錯誤。4.閱讀下列說明和圖，回答問題1至問題3，將解答填入對應(yīng)欄內(nèi)。【說明】服務(wù)型智能掃地機(jī)器人涉及了眾多傳感器，通過對環(huán)境信息的融合感知進(jìn)行行為決策。同時也設(shè)計了豐富的多媒體人機(jī)交互系統(tǒng)，實現(xiàn)輸入輸出功能?！緄問題1】服務(wù)型智能掃地機(jī)器人的輸入輸出終端采用觸摸屏技術(shù)，李工設(shè)計了一款具有觸摸功能的顯示單元，該顯示單元的主板采用X86架構(gòu)的處理器，觸摸控制板的核心是控制芯片，當(dāng)觸摸筆點擊觸摸面板時，將通過輸入端點上傳數(shù)據(jù)報文，格式如圖4-1所示。數(shù)據(jù)報文按照小端字節(jié)順序發(fā)送，第一個Byte表示觸摸筆的狀態(tài)，Ox70表示Down，0x30表示up，后四個Byte包含觸摸筆點擊位置的坐標(biāo)值，Byte1和Byte2表示X軸坐標(biāo)，Byte3和Byte4表示Y軸坐標(biāo)。觸摸板左上角坐標(biāo)值為（0，0)，右下角坐標(biāo)值為(1022，766)。當(dāng)觸摸筆在觸摸板中心位置按下時，觸摸屏發(fā)送的數(shù)據(jù)報文內(nèi)容是_(1)_、_(2)(3)_、_(4)_、_(5)_，請將答案填寫在對應(yīng)欄中?！締栴}2】該機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部集成眾多傳感器，通過現(xiàn)場總線互聯(lián)起來，構(gòu)成了底層的網(wǎng)絡(luò)，選用的CAN控制器內(nèi)含二個接收緩沖器、三個發(fā)送緩沖器，具有靈活的中斷管理能力。李工設(shè)計了一種采用中斷方式的數(shù)據(jù)接收程序，每當(dāng)接收寄存器接收到數(shù)據(jù)時，中斷寄存器的接收中斷使能，并產(chǎn)生中斷信號通知CPU，中斷處理程序在讀取數(shù)據(jù)后，清空中斷標(biāo)識位，等待下一次中斷。由于兩個接收器共享一個中斷號，在調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)，當(dāng)短時間(毫秒級）接收大量數(shù)據(jù)時，丟包現(xiàn)象比較嚴(yán)重。李工對上述流程進(jìn)行了改進(jìn)，當(dāng)產(chǎn)生一次中斷時，依次查詢兩路接收器的狀態(tài)，這樣大大提高了數(shù)據(jù)接收處理能力，減少了系統(tǒng)開銷，其處理流程如圖4-2所示。請將上述改進(jìn)后的雙通道數(shù)據(jù)接收流程圖補(bǔ)充完整，將答案填寫在對應(yīng)欄中。【問題3】該機(jī)器人系統(tǒng)按照圖4-2的方式接收傳感器采集數(shù)據(jù)，并由上層應(yīng)用程序?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行處理。當(dāng)應(yīng)用訪問操作速度和底層硬件輸入的速度存在較大差異時，采用環(huán)形緩沖機(jī)制，可以起到良好的緩沖作用，減少丟包率。李工設(shè)計的環(huán)形緩沖是基于先進(jìn)先出(FIFO)的原則，并設(shè)計了環(huán)形緩沖的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，讀寫指針各自獨立，讀任務(wù)和寫任務(wù)可以同時訪問環(huán)形緩沖，無需互斥信號量的介入。但是，在運行多任務(wù)時，如果存在多個讀任務(wù)和多個寫任務(wù)同時操作環(huán)形緩沖，則需要應(yīng)用互斥操作機(jī)制。1.請簡述互斥操作的作用。2.為了在多任務(wù)環(huán)境中能正確使用環(huán)形緩沖，不發(fā)生讀寫沖突，增加了讀寫鎖進(jìn)行保護(hù)。應(yīng)用任務(wù)讀取環(huán)形緩沖的偽代碼如下，請完善其中空(1)~(3)處的內(nèi)容，將答案寫入對應(yīng)欄內(nèi)。

（分?jǐn)?shù)：15.00）__________________________________________________________________________________________

正確答案：(【問題1】(1)Ox70(2)OxFF(3)Ox1或者1(4)Ox7F(5)Ox1或者1【問題2】(1)設(shè)備中斷使能(2）接收器0有數(shù)據(jù)(3）接收器1有數(shù)據(jù)(4）接收器0有數(shù)據(jù)(5)清除中斷標(biāo)識【問題3】1.互斥操作用來保證共享數(shù)據(jù)操作的完整性。通過互斥鎖保證任一時刻只能有一個應(yīng)用訪問共享對象。2.(1)bReadLock為真或bReadLock==TRUE(2)bReadLock=TRUE或等效形式(3)bReadLock=FALSE或等效形式)解析：本題考查嵌入式計算機(jī)的相關(guān)知識。

【問題1】根據(jù)題干可以得到當(dāng)前的位置為:(1022/12，766/2)=((511，388))，分別可以求得X軸的坐標(biāo)就是Ox1FF，Y軸的坐標(biāo)是Ox17F。由于是按照小端格式進(jìn)行存放（低字節(jié)存放在低地址)。X軸的低字節(jié)就是OxFF，X軸的高字節(jié)就是Ox1;;Y軸的低字節(jié)就是Ox7F，Y軸的高字節(jié)就是Ox1?！締栴}2】該題考查中斷方面的相關(guān)知識，根據(jù)流程圖填寫相關(guān)內(nèi)容?！締栴}3】該題考查操作系統(tǒng)中并發(fā)任務(wù)互斥操作的相關(guān)知識?；コ獠僮饔脕肀ＷC共享數(shù)據(jù)操作的完整性。通過互斥鎖保證任—時刻只能有—個應(yīng)用訪問共享對象。5.閱讀以下關(guān)于C語言的基本概念和編程方面的敘述，回答問題1至問題3，將解答填入對應(yīng)欄內(nèi)?！菊f明】服務(wù)型智能掃地機(jī)器人的信息處理中心，用于接收各種傳感器信息和視覺信息，通過分析處理進(jìn)行掃地機(jī)器人的運動控制，且負(fù)責(zé)和后臺監(jiān)控中心通信。信息處理中心基于嵌入式計算機(jī)實現(xiàn)?！締栴}1】在信息處理中心的計算機(jī)系統(tǒng)中，系統(tǒng)總是要用戶對變量或寄存器進(jìn)行位操作，下面程序1代碼中對給定整型變量a，實現(xiàn)了兩個函數(shù)，其中:set_bit3函數(shù)用于設(shè)置a的bit3(第3位)，clear_bit3函數(shù)用于清除a的bit3(第3位）。請補(bǔ)全程序1代碼的(1)和(2)，將正確代碼寫在相應(yīng)位置?！境绦?】【問題2】信息處理計算機(jī)采用中斷方式快速響應(yīng)外部事件。中斷是嵌入式系統(tǒng)中重要的組成部分，這使得很多編譯器開發(fā)商提供了標(biāo)準(zhǔn)C支持中斷的擴(kuò)展(使用關(guān)鍵字_interrupt)。下面程序2是王工設(shè)計的中