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第五節(jié)反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)一、系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)二、系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)研究控制系統(tǒng)的性能,主要的傳遞函數(shù)為:三、系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)第二章自動控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型第五節(jié)反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)一、系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu):開環(huán)傳遞函數(shù):系統(tǒng)反饋量與誤差信號的比值E(s)B(s)Gk(s)=E(s)B(s)=G1(s)G2(s)H
(s)=G
(s)H
(s)
二、系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)1.給定信號R(s)作用_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu):D
(s)=0典型結(jié)構(gòu)圖可變換為:_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù):R(s)C(s)Ф
(s)==1+G(s)H(s)G(s)2.擾動信號D(s)作用R
(s)=0D(s)
動態(tài)結(jié)構(gòu)圖轉(zhuǎn)換成:前向通道:G1(s)H(s)G2(s)D(s)C(s)反饋通道:閉環(huán)傳遞函數(shù)為:D(s)C(s)Фd(s)==1+G1(s)G2(s)H(s)G2(s)第五節(jié)反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)_R(s)E(s)H(s)G2(s)G1(s)三、系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)1.給定信號R(s)作用
R(s)作用下誤差輸出的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖:_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)
前向通道:
反饋通道:R(s)E(s)D
(s)=0R(s)E(s)Фer(s)==1+G1(s)G2(s)H(s)1第五節(jié)反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)+D(s)G1(s)G2(s)-H(s)E(s)2.擾動信號D(s)作用_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)
R(s)作用下誤差輸出的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖:
前向通道:
反饋通道:D(s)E(s)R
(s)=0D(s)E(s)Фed(s)=
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