獨(dú)立站與視覺(jué)營(yíng)銷

獨(dú)立站視覺(jué)營(yíng)銷概述一、獨(dú)立站概述二、獨(dú)立站與視覺(jué)營(yíng)銷

獨(dú)立站顧名思義就是具有獨(dú)立域名的網(wǎng)站。

國(guó)外買家的消費(fèi)習(xí)慣與國(guó)內(nèi)不同，加上歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家支付信用和風(fēng)控體系比較健全，買家不必?fù)?dān)心付款安全問(wèn)題，同時(shí)海外社交平臺(tái)普及率較高，因此，海外買家習(xí)慣于通過(guò)獨(dú)立站和社交媒體進(jìn)行線上消費(fèi)。一、獨(dú)立站概述、“一、獨(dú)立站概述、“一、獨(dú)立站概述、“一、獨(dú)立站概述、“平臺(tái)站獨(dú)立站優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)建站模式標(biāo)準(zhǔn)化打造，有利于快速入門規(guī)則限制較多，且持續(xù)變化個(gè)性化打造，裝修風(fēng)格由自己定義，凸顯品牌特色起點(diǎn)較高，需要較專業(yè)的技術(shù)支撐流量獲取自帶流量，新店往往有流量?jī)A斜同行集中，競(jìng)爭(zhēng)激烈，一般需要額外購(gòu)買站內(nèi)流量獨(dú)享流量沒(méi)有基礎(chǔ)流量，需大力推廣來(lái)引流交易傭金

交易傭金從8%～15%不等，扣除交易傭金后利潤(rùn)率低視建站系統(tǒng)而定，交易傭金沒(méi)有或較低

客戶資源

無(wú)法獲取客戶資源擁有客戶資源，形成品牌忠誠(chéng)度

獨(dú)立站與平臺(tái)站優(yōu)劣比較二、

獨(dú)立站與視覺(jué)營(yíng)銷、“01獨(dú)立站視覺(jué)營(yíng)銷的重要性、“

與第三方電商平臺(tái)相比，獨(dú)立站視覺(jué)營(yíng)銷尤為重要，因?yàn)楠?dú)立站就像一座空房子，里面的布局、裝修、擺設(shè)等都需要跨境企業(yè)自行來(lái)規(guī)劃與設(shè)計(jì)，還要持續(xù)定期地更新，因此將面臨更大的挑戰(zhàn)。02獨(dú)立站整體結(jié)構(gòu)布局、“

不管是B2B獨(dú)立站，還是B2C獨(dú)立站，首先基于海外買家的需求來(lái)開(kāi)展獨(dú)立站結(jié)構(gòu)布局設(shè)計(jì)，目的是讓買家能輕易地讀懂，并找到他想要的，最終解決其痛點(diǎn)。03獨(dú)立站整體視覺(jué)設(shè)計(jì)、“

獨(dú)立站的整體視覺(jué)設(shè)計(jì)要求主題突出，色彩統(tǒng)一，符合目標(biāo)市場(chǎng)的審美風(fēng)格，吸引海外買家停留更多時(shí)間。03獨(dú)立站整體視覺(jué)設(shè)計(jì)、“文字圖片視頻品牌名稱品牌廣告語(yǔ)品牌故事公司簡(jiǎn)介產(chǎn)品賣點(diǎn)產(chǎn)品描述新聞客戶案例……Logo首頁(yè)Banner品牌形象圖公司圖片產(chǎn)品圖片活動(dòng)圖片客戶案例圖片……品牌宣傳片公司宣傳片產(chǎn)品介紹片活動(dòng)宣傳片活動(dòng)紀(jì)錄片客戶案例……獨(dú)立站主要內(nèi)容小結(jié)“獨(dú)立站概述獨(dú)立站與視覺(jué)營(yíng)銷謝

謝

觀

看！

（二）GPS特點(diǎn)

（1）能全球、全天候?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)定位。

（2）覆蓋范圍廣，能覆蓋全球98%的范圍。

（3）定位精度高。相對(duì)精度可達(dá)6～10m。

（4）觀測(cè)時(shí)間短，靜態(tài)定位觀測(cè)效率高。

（5）可提供全球統(tǒng)一的三維地心坐標(biāo)，可同時(shí)精確測(cè)定用戶位置和高程。

（6）應(yīng)用廣泛。

GPS定位在使用中有著成本低的優(yōu)勢(shì)；但需要在天空無(wú)遮擋環(huán)境下才能定位，且定位精度僅為米級(jí)，有待進(jìn)一步提高至厘米級(jí)。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

二、RTK（實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)）定位技術(shù)（差分GPS）

為提高GPS定位精度，通常采用差分GPS技術(shù)，差分GPS通常包括位置差分和距離差分。其中距離差分又分為兩類，即偽距差分和載波相位差分。RTK（Real-TimeKinematic）技術(shù)就是采用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分技術(shù)。如百度、小馬等公司產(chǎn)品均采用這項(xiàng)技術(shù)。RTK技術(shù)是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)基準(zhǔn)站載波相位觀測(cè)量的差分方法，即將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)送給用戶接收機(jī)，通過(guò)求差解算得到坐標(biāo)，如圖6-3所示。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定圖6-3RTK定位技術(shù)

差分GPS技術(shù)，通過(guò)建立基準(zhǔn)站（固定站）進(jìn)行GPS觀測(cè)，利用已知的基準(zhǔn)站精確坐標(biāo)，與觀測(cè)值進(jìn)行比較，從而得出一修正數(shù)，并對(duì)外發(fā)布。流動(dòng)站（移動(dòng)站，如無(wú)人駕駛汽車）收到該修正數(shù)后，與自身的觀測(cè)值進(jìn)行比較，消去大部分誤差，得到一個(gè)比較準(zhǔn)確的位置。實(shí)驗(yàn)表明，利用差分GPS，定位精度可提高到厘米級(jí)。

在RTK定位模式下，基準(zhǔn)站通過(guò)數(shù)據(jù)鏈將其觀測(cè)值和基準(zhǔn)站坐標(biāo)信息，一起傳送給流動(dòng)站。流動(dòng)站不僅通過(guò)數(shù)據(jù)鏈接收來(lái)自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測(cè)數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測(cè)值進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，同時(shí)給出厘米級(jí)定位結(jié)果，歷時(shí)不足1s。流動(dòng)站可處于靜止?fàn)顟B(tài)，也可處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；可在固定點(diǎn)上先進(jìn)行初始化后再進(jìn)入動(dòng)態(tài)作業(yè)，也可在動(dòng)態(tài)條件下直接開(kāi)機(jī)，并在動(dòng)態(tài)環(huán)境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周模糊度解固定后，即可進(jìn)行每個(gè)歷元的實(shí)時(shí)處理，只要能保持4顆以上衛(wèi)星相位觀測(cè)值的跟蹤，和必要的幾何圖形，則流動(dòng)站可隨時(shí)給出厘米級(jí)定位結(jié)果。

RTK定位優(yōu)缺點(diǎn)如下：

（1）需要使用GPS衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行定位。

（2）定位精度非常高。

（3）需要移動(dòng)站和基準(zhǔn)站進(jìn)行實(shí)時(shí)通信。

（4）基準(zhǔn)站距離移動(dòng)站距離不能太遠(yuǎn)（最好5km以內(nèi)）。

（5）使用成本較高。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

三、組合導(dǎo)航技術(shù)

（一）GPS

GPS是一種相對(duì)精準(zhǔn)的定位傳感器，能為車輛提供精度為米級(jí)的絕對(duì)定位，差分GPS更可以為車輛提供精度為厘米級(jí)的絕對(duì)定位，但GPS的更新頻率低（10Hz），在車輛快速行駛時(shí)很難給出精準(zhǔn)的實(shí)時(shí)定位。在隧道或者建筑物遮擋嚴(yán)重的區(qū)域，也不能實(shí)時(shí)獲得良好的GPS信號(hào)。因此，必須借助其他傳感器來(lái)輔助定位，增強(qiáng)定位的精度，其中最常用的就是慣性傳感器（InertialMeasurementUnit，IMU）。

（二）慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（InertialNavigationSystem，INS）是以陀螺儀和加速度計(jì)為敏感器件的導(dǎo)航參數(shù)解算系統(tǒng)，該系統(tǒng)根據(jù)陀螺儀的輸出建立導(dǎo)航坐標(biāo)系，根據(jù)加速度計(jì)輸出解算出運(yùn)載體在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度和位置。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)也稱作慣性參考系統(tǒng)，是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量（如無(wú)線電導(dǎo)航那樣）的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其工作環(huán)境不僅包括空中、地面，還可以在水下。慣性導(dǎo)航的基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過(guò)測(cè)量載體在慣性參考系中的加速度，將它對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，就能夠得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

（三）組合導(dǎo)航

組合導(dǎo)航是以計(jì)算機(jī)為中心，將多個(gè)導(dǎo)航傳感器的信息加以綜合和最優(yōu)化數(shù)學(xué)處理，然后綜合輸出導(dǎo)航結(jié)果。組合導(dǎo)航是近代導(dǎo)航理論和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果，每種導(dǎo)航系統(tǒng)都有各自的獨(dú)特性能和局限性。把幾種不同的系統(tǒng)組合在一起，就能利用多種信息源，互相補(bǔ)充，構(gòu)成一種有冗余度和導(dǎo)航準(zhǔn)確度更高的多功能系統(tǒng)。因此，將慣性導(dǎo)航、無(wú)線電導(dǎo)航、天文導(dǎo)航或衛(wèi)星導(dǎo)航等兩種或多種系統(tǒng)組合在一起，形成的綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，稱為組合導(dǎo)航系統(tǒng)。

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定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）能夠提供移動(dòng)載體的實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)信息，是完全自主的導(dǎo)航方式，但是INS導(dǎo)航定位誤差隨時(shí)間累加而越來(lái)越大。20世紀(jì)末發(fā)展起來(lái)的GPS具有定位和測(cè)速精度高的優(yōu)勢(shì)，且基本不受時(shí)間、地區(qū)的限制，已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。但是，在衛(wèi)星信號(hào)受到屏蔽或遮擋時(shí)，接收機(jī)就無(wú)法定位。兩者的組合不僅可以充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，而且隨著組合程度的加深，GPS/INS組合系統(tǒng)的總體性能不低于各自獨(dú)立系統(tǒng)，如圖6-4所示。

慣性傳感器IMU相對(duì)于GPS來(lái)說(shuō)，雖然定位誤差會(huì)隨著運(yùn)行時(shí)間增長(zhǎng)而增大，但由于其是高頻傳感器，在短時(shí)間內(nèi)可以提供穩(wěn)定的實(shí)時(shí)位置更新。因此我們可以將兩種傳感器信號(hào)進(jìn)行融合，各取所長(zhǎng)，兼具兩種傳感器的優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)組合導(dǎo)航就可以得到比較實(shí)時(shí)與精準(zhǔn)的定位。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定圖6-4GNSS/INS組合

1.衛(wèi)星組合導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)

（1）極大地豐富了衛(wèi)星信號(hào)源，增加了觀測(cè)量，提高了衛(wèi)星星座的幾何結(jié)構(gòu)和導(dǎo)航定位的精確性。

（2）彌補(bǔ)了單一衛(wèi)星信號(hào)體制的人為干擾和欺騙，多衛(wèi)星信號(hào)組合更容易探測(cè)和診斷某類衛(wèi)星信號(hào)的干擾和欺騙，并及時(shí)予以排除，提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的安全性。

（3）多導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)誤差具有互補(bǔ)性，可以彌補(bǔ)單一衛(wèi)星信號(hào)的系統(tǒng)誤差（單一衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)易受衛(wèi)星軌道誤差、衛(wèi)星鐘差等系統(tǒng)誤差影響，在多種衛(wèi)星體制中，單一衛(wèi)星的系統(tǒng)誤差有可能成為偶然誤差，各類衛(wèi)星的系統(tǒng)誤差具有相互抵償性）。

2.GNSS/INS組合的優(yōu)點(diǎn)

GNSS/INS組合導(dǎo)航可以控制INS誤差積累，降低系統(tǒng)對(duì)慣性器件精度的依賴，進(jìn)而降低整個(gè)系統(tǒng)成本；可發(fā)現(xiàn)并標(biāo)校慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差，提高導(dǎo)航精度；可彌補(bǔ)衛(wèi)星導(dǎo)航的信號(hào)缺損問(wèn)題，提高導(dǎo)航連續(xù)性；可提高衛(wèi)星導(dǎo)航載波相位的模糊度搜索速度，提高導(dǎo)航信號(hào)周跳的檢測(cè)能力，提升組合導(dǎo)航可靠性；可提高接收機(jī)對(duì)信號(hào)的捕獲能力，提高導(dǎo)航效率；可增加觀測(cè)冗余度，提高異常誤差的監(jiān)測(cè)能力，以及提高系統(tǒng)的容錯(cuò)能力；可提高導(dǎo)航系統(tǒng)的抗干擾、抗欺騙能力，提高系統(tǒng)完好性。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

四、組合導(dǎo)航的安裝標(biāo)定

（一）組合導(dǎo)航安裝

1.任務(wù)說(shuō)明

通過(guò)安裝組合導(dǎo)航，使組合導(dǎo)航能夠獲取高精度實(shí)時(shí)定位信息，了解對(duì)位置、速度、姿態(tài)的測(cè)量，熟悉組合導(dǎo)航的安裝步驟以及安裝注意事項(xiàng)。

2.任務(wù)目標(biāo)

1）技能目標(biāo)

（1）能夠進(jìn)行組合導(dǎo)航的正確安裝。

（2）掌握組合導(dǎo)航安裝注意事項(xiàng)。

2）情感目標(biāo)

（1）樹(shù)立效率意識(shí)、規(guī)范意識(shí)；強(qiáng)化人際溝通、團(tuán)隊(duì)合作的能力；

（2）利用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，培養(yǎng)制訂工作計(jì)劃、獨(dú)立決策的能力。

3.設(shè)備及工具

（1）組合導(dǎo)航1套。

（2）自動(dòng)駕駛小車教學(xué)平臺(tái)1套。

（3）安裝工具1套。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

4.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟

（1）取出組合導(dǎo)航，如圖6-5所示。

（2）安裝蘑菇頭天線，如圖6-6所示。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定圖6-5組合導(dǎo)航

圖6-6安裝蘑菇頭天線

（3）測(cè)量、調(diào)整蘑菇頭天線的距離和水平位置，如圖6-7所示。測(cè)量和調(diào)整參數(shù)見(jiàn)表6-1。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定圖6-7蘑菇頭天線安裝位置

2）技能目標(biāo)

（1）能熟練對(duì)無(wú)人駕駛汽車上電。

（2）能熟練操作無(wú)線遙控器。

（3）能熟練操作ubuntu系統(tǒng)終端和指令。

（4）能熟練操作cutecom軟件對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行配置。

（5）能熟練操作Apollo平臺(tái)，對(duì)定位效果進(jìn)行檢查。

（6）能解決ubuntu系統(tǒng)、Apollo平臺(tái)操作中遇到的一些小問(wèn)題。

3）情感目標(biāo)

（1）樹(shù)立效率意識(shí)、規(guī)范意識(shí)；強(qiáng)化人際溝通、團(tuán)隊(duì)合作的能力。

（2）培養(yǎng)愛(ài)崗、敬業(yè)的職業(yè)道德，自我管理、自我修正的態(tài)度。

（3）培養(yǎng)制訂工作計(jì)劃、獨(dú)立決策的能力。

（4）培養(yǎng)運(yùn)用多方資源，解決實(shí)際問(wèn)題的能力。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

3.設(shè)備及工具

（1）自動(dòng)駕駛汽車1套：

①自動(dòng)駕駛汽車1輛；

②配套鼠標(biāo)、鍵盤1套；

③無(wú)線遙控器1個(gè)（已配對(duì)）。

（2）RTK賬號(hào)1個(gè)：

①千尋位置服務(wù)。含賬號(hào)、密碼、IP、端口、掛載點(diǎn)信息，需要在服務(wù)期內(nèi)。

②自建基站。需要在基站5km半徑范圍內(nèi)，基站需要連接互聯(lián)網(wǎng)。

4.操作方法及步驟

1）條件要求

（1）已完成車輛集成（已完成組合導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件連接）、Apollo系統(tǒng)安裝。

（2）配置參數(shù)時(shí)可以在室內(nèi)進(jìn)行。

（3）定位檢查需要在戶外、周邊無(wú)遮擋的環(huán)境進(jìn)行。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

2）系統(tǒng)上電

（1）打開(kāi)無(wú)人駕駛汽車尾部的“預(yù)充電開(kāi)關(guān)”，使開(kāi)關(guān)的“O”標(biāo)識(shí)朝上。

（2）在“液晶屏”顯示為藍(lán)色背光時(shí)，或打開(kāi)“預(yù)充電開(kāi)關(guān)”5s后，將“電源開(kāi)關(guān)”旋轉(zhuǎn)到“開(kāi)/ON”；

（3）在無(wú)人駕駛汽車側(cè)面，用鑰匙打開(kāi)工控機(jī)的控制面板，并按下面板上的“POWER”開(kāi)關(guān)，打開(kāi)工控機(jī)電源。

3）進(jìn)入Apollo平臺(tái)

（1）進(jìn)入工控機(jī)操作系統(tǒng)界面，操作鼠標(biāo)打開(kāi)終端（terminal）。

（2）在終端中輸入以下命令，輸入完成后點(diǎn)擊“回車”，安裝“cutecom”軟件:sudoaptinstallcutecom

備注：

該命令僅在工控機(jī)第一次進(jìn)行“組合導(dǎo)航系統(tǒng)配置”時(shí)輸入。

（3）在終端中輸入以下命令，輸入完成后點(diǎn)擊“回車”，打開(kāi)“cutecom”軟件：sudocutecom模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

（4）在彈出的軟件界面中，“Device”選項(xiàng)選擇“ttyACM0”，點(diǎn)擊“Open”打開(kāi)設(shè)備，如圖6-42所示。

（5）在cutecom軟件的“input”窗口內(nèi)，輸入以下指令進(jìn)行“桿臂值”配置，輸入完成后點(diǎn)擊回車鍵，發(fā)送給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)：

＄cmd，set，leverarm，gnss，x_offset，y_offset，z_offset*ff模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定圖6-42cutecom軟件界面

備注：

①桿臂值，指的是主天線與組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)中心點(diǎn)之間的相對(duì)坐標(biāo)值。

②主天線一般為無(wú)人駕駛汽車的后天線，組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)的天線接口標(biāo)注有“PRI”。

③以組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)的中心點(diǎn)作為原點(diǎn)（X、Y、Z都是0）；X、Y以主機(jī)殼體上標(biāo)注有“+”的方向?yàn)檎?，另外一個(gè)方向?yàn)樨?fù)值；Z則是朝上為正值，朝下為負(fù)值。

④桿臂值的單位為“米”，精確到小數(shù)點(diǎn)后2位。

⑤指令中x_offset，y_offset，z_offset用實(shí)測(cè)值替代。如實(shí)測(cè)X=0.15m，Y=-0.26m，Z=0.40m；則指令為“＄cmd，set，leverarm，gnss，0.15，-0.26，0.40*ff”。

⑥將該配置指令發(fā)送給設(shè)備后，如果得到設(shè)備回復(fù)“＄cmd，config，ok*ff”字段，說(shuō)明配置成功；否則檢查指令是否正確，設(shè)備是否連接正常；針對(duì)本書(shū)接下來(lái)的配置指令，也需要得到設(shè)備回復(fù)配置成功，否則檢查指令輸入是否正確。模塊六

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（6）在“input”窗口內(nèi)，輸入以下指令進(jìn)行主天線“車頭車尾安裝”配置，輸入完成后點(diǎn)擊回車鍵，發(fā)送給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)：

＄cmd，set，headoffset，0*ff

備注：

本指令的配置為車尾安裝主天線。

（7）在“input”窗口內(nèi)，逐條輸入完成并點(diǎn)擊回車鍵，發(fā)送給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)：

＄cmd，set，navmode，F(xiàn)ineAlign，off*ff

＄cmd，set，navmode，coarsealign，off*ff

＄cmd，set，navmode，dynamicalign，on*ff

＄cmd，set，navmode，gnss，double*ff

＄cmd，set，navmode，carmode，on*ff

＄cmd，set，navmode，zupt，on*ff

＄cmd，set，navmode，firmwareindex，0*ff模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

備注：

各指令配置后的含義如下。

＄cmd，set，navmode，F(xiàn)ineAlign，off*ff精對(duì)準(zhǔn)—關(guān)閉

＄cmd，set，navmode，coarsealign，off*ff粗對(duì)準(zhǔn)—關(guān)閉

＄cmd，set，navmode，dynamicalign，on*ff動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn)—打開(kāi)

＄cmd，set，navmode，gnss，double*ffGNSS模式—雙天線

＄cmd，set，navmode，carmode，on*ff車載模式—打開(kāi)

＄cmd，set，navmode，zupt，on*ff零速校準(zhǔn)—打開(kāi)

＄cmd，set，navmode，firmwareindex，0*ff固件索引—0模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

（8）在“input”窗口內(nèi)，逐條輸入、發(fā)送以下指令給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)，用于設(shè)置組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)的局域網(wǎng)上網(wǎng)參數(shù)：

＄cmd，set，localip，192，168，0，123*ff

＄cmd，set，localmask，255，255，255，0*ff

＄cmd，set，localgate，192，168，0，1*ff

備注：

①各指令配置后的含義如下。

＄cmd，set，localip，192，168，0，123*ff設(shè)置局域網(wǎng)IP地址，“192，168，0，123”應(yīng)該設(shè)置為與所在網(wǎng)絡(luò)的路由器“同一網(wǎng)段”；

＄cmd，set，localmask，255，255，255，0*ff設(shè)置局域網(wǎng)子網(wǎng)掩碼，采用默認(rèn)的“255，255，255，0”即可；

＄cmd，set，localgate，192，168，0，1*ff設(shè)置局域網(wǎng)網(wǎng)關(guān)IP地址，“192.168.0.1”應(yīng)該設(shè)置為路由器的IP地址。

②注意以上指令中，各個(gè)數(shù)字段之間需要用英文輸入法的“，”（逗號(hào)）進(jìn)行分隔，而不是傳統(tǒng)的“.”來(lái)分隔。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

（9）在“input”窗口內(nèi)，逐條輸入、發(fā)送以下指令給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)，用于設(shè)置組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機(jī)的RTK賬號(hào)信息：

＄cmd，set，netipport，111，112，113，114，8000*ff

＄cmd，set，netuser，username:password*ff

＄cmd，set，mountpoint，XMJL*ff

備注：

①各指令配置后的含義如下。

＄cmd，set，netipport，111，112，113，114，8000*ff設(shè)置RTK的IP地址和端口號(hào)，“111，112，113，114”應(yīng)替換為RTK賬號(hào)的“IP地址”，“8000”應(yīng)替換為RTK賬號(hào)的“端口號(hào)”；

＄cmd，set，netuser，username:password*ff設(shè)置RTK的賬號(hào)和密碼，“username”應(yīng)替換為RTK賬號(hào)的“賬號(hào)”，“password”應(yīng)替換為RTK賬號(hào)的“密碼”；

＄cmd，set，mountpoint，XMJL*ff用于設(shè)置RTK的掛載點(diǎn)，“XMJL”應(yīng)替換為RTK賬號(hào)的“掛載點(diǎn)”。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

②注意以上指令中：IP各個(gè)數(shù)字段之間需要用“，”（逗號(hào)，英文輸入法）進(jìn)行分隔，而不是傳統(tǒng)的“.”來(lái)分隔；賬號(hào)密碼之間用“:”（冒號(hào)，英文輸入法）分隔。

③RTK賬號(hào)信息需要購(gòu)買如“千尋位置”服務(wù)獲取到；也可以使用協(xié)助用戶自建的RTK基站的賬號(hào)信息。

④只有RTK基站距離無(wú)人駕駛汽車5km范圍內(nèi)，才能夠?qū)崿F(xiàn)比較快速的精確定位；并且此時(shí)無(wú)人車必須和RTK基站存在通信連接才可以使用。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定

在圖示瞬時(shí)，設(shè)質(zhì)點(diǎn)獲得加速度a，由牛頓第二定律，有：將式（a）移項(xiàng)，得：將-ma假想為一個(gè)力，以FI表示，則有：FI的大小等于質(zhì)點(diǎn)的質(zhì)量與加速度的乘積，方向與加速度的方向相反。FI與質(zhì)點(diǎn)的慣性有關(guān)，稱為質(zhì)點(diǎn)的慣性力。式（b）成為：

引入慣性力以后，在質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的任一瞬時(shí)，質(zhì)點(diǎn)實(shí)際所受的主動(dòng)力FA、約束反力FN和質(zhì)點(diǎn)的慣性力在形式上組成一個(gè)平衡力系，稱為質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗伯爾原理。

由于主動(dòng)力和約束反力都是實(shí)際上作用于質(zhì)點(diǎn)的，而慣性力是與質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)有關(guān)而加在質(zhì)點(diǎn)上的，因此，所得到的方程是形式上的平衡方程。利用質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗伯爾原理，借助靜力學(xué)的平衡理論和平衡方程求解質(zhì)點(diǎn)的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，即在分析質(zhì)點(diǎn)的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題時(shí)，分析質(zhì)點(diǎn)所受主動(dòng)力、約束反力，并加上質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的加速度引起的相應(yīng)慣性力，然后采用靜力學(xué)的平衡方程，建立起質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)和受力之間的關(guān)系，并由此求出待求的質(zhì)點(diǎn)所受的未知約束力或者質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的速度和加速度等，這種采用靜力學(xué)平衡方程求解動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的方法稱為稱為質(zhì)點(diǎn)的動(dòng)靜法。

2）關(guān)于慣性力的討論慣性力只是假想地加在做加速運(yùn)動(dòng)的質(zhì)點(diǎn)上的力，而不是真正作用于該質(zhì)點(diǎn)的力。因此，在圖14.1中，F(xiàn)I以虛線表示。在某些情況下，約束質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的施力物體受到的反作用力恰好等于慣性力。例如，如果用手握住繩子的一端O,在繩子的另一端系一質(zhì)量為m的小球M，當(dāng)小球以