黑龍江工程學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁黑龍江工程學(xué)院

《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是2、在ROS中，用于發(fā)布機(jī)器人關(guān)節(jié)角度的話題名稱通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan3、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機(jī)制是（）A.服務(wù)B.話題C.動(dòng)作D.參數(shù)4、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個(gè)功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning5、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人姿態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是6、以下哪個(gè)不是ROS中的避障算法？A.人工勢場法B.動(dòng)態(tài)窗口法C.A*算法D.冒泡排序7、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作客戶端可以取消正在執(zhí)行的動(dòng)作請(qǐng)求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是8、在ROS中，用于執(zhí)行一次性請(qǐng)求-響應(yīng)通信的是（）A.話題B.服務(wù)C.動(dòng)作D.節(jié)點(diǎn)9、ROS中的機(jī)器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是10、以下哪個(gè)是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是11、以下哪個(gè)不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制12、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++13、在ROS中，如何訂閱一個(gè)話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是14、以下哪個(gè)不是ROS中的語音識(shí)別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL15、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器（ActionServer）主要用于處理哪種類型的任務(wù)？（）A.一次性任務(wù)B.周期性任務(wù)C.長時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)D.以上都不是16、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動(dòng)程序C.Gazebo插件D.以上都是17、在ROS中，用于創(chuàng)建工作空間的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit18、ROS中的動(dòng)作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動(dòng)作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動(dòng)作是一次性的D.服務(wù)是異步的19、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是20、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的故障診斷和恢復(fù)機(jī)制。2、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主標(biāo)定？3、（本題10分）ROS中的智能導(dǎo)航模塊優(yōu)化。4、（本題10分）解釋ROS中的插件機(jī)制及其優(yōu)勢。三、設(shè)計(jì)題（本