機(jī)器人可靠性分析研究平臺(tái)需求說(shuō)明

機(jī)器人可靠性分析研究平臺(tái)需求說(shuō)明一、項(xiàng)目基本信息針對(duì)國(guó)產(chǎn)大負(fù)載六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人故障預(yù)測(cè)難題，開(kāi)展技術(shù)攻關(guān)，服務(wù)區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展，提升學(xué)校科研實(shí)力，擴(kuò)大學(xué)校為企業(yè)提供技術(shù)服務(wù)的影響力，為國(guó)產(chǎn)替代戰(zhàn)略提供智力支撐；隨著國(guó)產(chǎn)機(jī)器人在新能源汽車(chē)行業(yè)的進(jìn)口替代深入，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)的產(chǎn)品壽命和可靠性是最大短板；通過(guò)對(duì)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)性的分析，其可靠性的短板在內(nèi)部線(xiàn)纜、平衡缸、齒輪傳動(dòng)、RV減速機(jī)、電機(jī)等需存在嚴(yán)重挑戰(zhàn)，而在產(chǎn)業(yè)應(yīng)用中若是發(fā)生故障停機(jī)對(duì)產(chǎn)線(xiàn)的影響巨大（產(chǎn)品報(bào)廢，產(chǎn)能浪費(fèi)等）研究機(jī)器人故障診斷與壽命預(yù)測(cè)對(duì)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的預(yù)維保有顯著的社會(huì)價(jià)值和經(jīng)濟(jì)價(jià)值；二、貨物需求明細(xì)序號(hào)采購(gòu)計(jì)劃編號(hào)貨物名稱(chēng)數(shù)量單位備注1大負(fù)載六關(guān)節(jié)樣機(jī)2臺(tái)2大負(fù)載六關(guān)節(jié)測(cè)試監(jiān)測(cè)平臺(tái)2套3大負(fù)載樣機(jī)控制柜與用戶(hù)示教器系統(tǒng)2套4RV減速機(jī)耐久測(cè)試平臺(tái)1套5平衡缸耐久測(cè)試與力矩監(jiān)控平臺(tái)1套6測(cè)試儀器1套三、技術(shù)要求序號(hào)貨物技術(shù)參數(shù)1大負(fù)載六關(guān)節(jié)樣機(jī)1.1大負(fù)載六關(guān)節(jié)樣機(jī)，機(jī)器人本體樣機(jī)可用于基于新能源汽車(chē)整車(chē)及鋰電池pack端搬運(yùn)場(chǎng)景的效率測(cè)試下，機(jī)器人系統(tǒng)各部件在機(jī)器人運(yùn)行生命周期過(guò)程中部件的監(jiān)控；1.2機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式需為垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu)；1.3機(jī)器人軸數(shù)不低于6軸；1.4機(jī)械臂最大運(yùn)動(dòng)半徑不低于2700mm；1.5機(jī)器人重復(fù)定位精度正負(fù)誤差不大于0.10mm；1.6機(jī)器人腕部負(fù)載最大值不低于220kg；1.7各關(guān)節(jié)最大運(yùn)動(dòng)速度：J1軸100~120°/s，J2軸90~105°/s，J3軸80~110°/s，J4軸100~140°/s，J5軸100~140°/s，J6軸160~220°/s；1.8腕部允許的最大慣量不低于：J4軸147kg*㎡，J5軸147kg*㎡J，6軸82kg*㎡；1.9設(shè)備滿(mǎn)足不小于IP54防護(hù)等級(jí)；1.10為提高機(jī)器人可靠性研究在機(jī)器人本體精度上的先進(jìn)性；1.11為提高機(jī)器人可靠性研究機(jī)器人軌跡速度曲線(xiàn)的平滑性；1.12為保證機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)控制能力；2大負(fù)載六關(guān)節(jié)測(cè)試監(jiān)測(cè)平臺(tái)2.1系統(tǒng)平臺(tái)具備16位數(shù)字I/O帶MOS隔離；2.2系統(tǒng)平臺(tái)需支持四顯示輸出DP+HDMI+VGA+DVI-D和任意三口的異步三顯；2.3網(wǎng)絡(luò)具備6*RJ45:LAN1i219V，LAN2用i226-LM支持Vpro等；2.4.支持串口RS232/485，且串口數(shù)量不低于6個(gè)；2.5大負(fù)載機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)可采集電流數(shù)據(jù)、振動(dòng)數(shù)據(jù)、速度、定位精度等數(shù)據(jù)，并能通過(guò)平臺(tái)進(jìn)行分析；2.6控制測(cè)試監(jiān)測(cè)平臺(tái)主板HIT-613;CPU不低于I7-6700;內(nèi)存不低于2*8G，硬盤(pán):SATA-1T+256GSSD5千兆網(wǎng)卡；2.7系統(tǒng)支持變量監(jiān)控、IO監(jiān)控、AD監(jiān)控、全局變量監(jiān)控，所有變量及IO監(jiān)控支持中文備注；3大負(fù)載樣機(jī)控制柜與用戶(hù)示教器系統(tǒng)3.1樣機(jī)控制柜：大負(fù)載機(jī)器人專(zhuān)用控制柜，用于控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)、軸線(xiàn)等運(yùn)動(dòng)部位；具備機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法，確保機(jī)器人能夠?qū)嶋H模擬出機(jī)器人在新能源汽車(chē)及鋰電PACK離散組裝場(chǎng)景的軌跡動(dòng)作；3.2具備高防護(hù)等級(jí)≥IP54,并支持拓展外部傳感器接口，能夠處理機(jī)器人外圍環(huán)境信號(hào)，輔助機(jī)器人進(jìn)行適應(yīng)性動(dòng)作和決策；3.3需具備外部電源線(xiàn)進(jìn)線(xiàn)口、散熱孔、進(jìn)風(fēng)濾網(wǎng)、防塵濾網(wǎng)、動(dòng)力重載連接器、穿墻板、信號(hào)重載連接器、示教器航插口；3.4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式：PTP,CP；3.5最大控制軸數(shù)：6（機(jī)器人軸）+3（外部軸）；3.6程序存儲(chǔ)空間：?jiǎn)蝹€(gè)程序最大行數(shù)2000；3.7單個(gè)程序文件最大存儲(chǔ)空間不低于500kb；3.8最大點(diǎn)位數(shù)量不高于9999個(gè)點(diǎn)；3.9樣機(jī)控制柜尺寸不低于700*460*1100mm；3.10輸出最大功率：不低于19kw；3.11用戶(hù)示教器系統(tǒng)：具備大負(fù)載機(jī)器人在運(yùn)行下的編程調(diào)試、自定義運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、機(jī)器人本體運(yùn)行的監(jiān)控與告警、通信與連接、外部傳感器與內(nèi)部傳感器系統(tǒng)；3.12具備大負(fù)載機(jī)器人工作的測(cè)試數(shù)據(jù)的直觀監(jiān)控；3.13支持對(duì)關(guān)節(jié)自由插補(bǔ)，單關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)，機(jī)器運(yùn)行故障信息監(jiān)控；3.14支持車(chē)身焊接預(yù)測(cè)性維護(hù)工藝研究、涂裝工藝預(yù)測(cè)性研究，碼垛；3.15為保證機(jī)器人運(yùn)行控制的嵌入式系統(tǒng)控制的先進(jìn)性和穩(wěn)定性；4RV減速機(jī)耐久測(cè)試平臺(tái)4.1機(jī)器人關(guān)鍵核心部件RV減速機(jī)的在高速應(yīng)用場(chǎng)景下其關(guān)鍵特性如精度、摩擦力、鐵粉濃度、噪聲等外特性，需采集數(shù)據(jù)；4.2測(cè)試平臺(tái)具備機(jī)器人基于真實(shí)應(yīng)用場(chǎng)景的壽命評(píng)價(jià)測(cè)試；4.3測(cè)試平臺(tái)，包含人機(jī)界面、運(yùn)動(dòng)控制器及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)+D16；4.4平臺(tái)包含溫度及濕度控制系統(tǒng)；4.5數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集通道，個(gè)數(shù)和內(nèi)容靈活設(shè)置，默認(rèn)可設(shè)置反饋電流、反饋轉(zhuǎn)速、d軸電流、d軸電流瞬時(shí)值、U、V、W相電流等；多個(gè)通道必須同步采集，采樣頻率相同；4.6采樣頻率，靈活設(shè)置，默認(rèn)可設(shè)置為2560Hz；4.7采樣間隔，靈活設(shè)置，默認(rèn)可設(shè)置為24h；4.8采樣時(shí)段和觸發(fā)條件，采樣時(shí)段要能夠靈活設(shè)置，每次采樣時(shí)段相同；采樣時(shí)段若不好靈活設(shè)置，則默認(rèn)采集完整3個(gè)循環(huán)工況的數(shù)據(jù)；4.9每隔24h后并不一定在起始采集點(diǎn)，系統(tǒng)要自動(dòng)識(shí)別到起始采集點(diǎn)再開(kāi)始采集系統(tǒng)能夠保存至少1個(gè)月的數(shù)據(jù)；4.10系統(tǒng)要能夠方便移植，數(shù)據(jù)要能夠?qū)С鰜?lái)，供算法研究，當(dāng)機(jī)器人軌跡是隨機(jī)的，不是周期往復(fù)的時(shí)候，要能夠設(shè)定一條自檢軌跡，固定采集這條自檢軌跡的數(shù)據(jù)；4.11在線(xiàn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)

具備數(shù)據(jù)采集后監(jiān)測(cè)，快速采集20-60條正常狀態(tài)的數(shù)據(jù)，根據(jù)正常狀態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算參考狀態(tài)；采集一次數(shù)據(jù)，通過(guò)和參考狀態(tài)聯(lián)合運(yùn)算，計(jì)算得到狀態(tài)指標(biāo)，通過(guò)狀態(tài)指標(biāo)和閾值進(jìn)行對(duì)比，判斷是否有異常；4.12機(jī)器人數(shù)據(jù)采樣需具備多樣性；5平衡缸耐久測(cè)試與力矩監(jiān)控平臺(tái)5.1需具備平衡缸特性研究趨勢(shì)功能，研究彈簧平衡缸在實(shí)際產(chǎn)業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景中彈力等關(guān)鍵特性的變化趨勢(shì)；5.2測(cè)試平臺(tái)需包含人機(jī)界面、運(yùn)動(dòng)控制器及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；5.3承載能力測(cè)試需通過(guò)施加不同代銷(xiāo)的負(fù)載來(lái)測(cè)試彈簧平衡缸的承載能力功能；5.4行程測(cè)試功能需具備檢測(cè)彈簧平衡缸的實(shí)際行程是否與設(shè)計(jì)要求的行程一致；5.5平臺(tái)測(cè)試彈簧平衡缸包括彈簧的補(bǔ)償力是否能夠平衡負(fù)載、是否能夠穩(wěn)定支撐負(fù)載等；5.6需具備壽命測(cè)試功能，測(cè)試彈簧平衡缸在長(zhǎng)時(shí)間使用過(guò)程中的壽命和可靠性；5.7需具備環(huán)境適應(yīng)性測(cè)試功能，測(cè)試彈簧平衡缸在不同環(huán)境條件下的工作表現(xiàn)，如溫度變化、濕度變化環(huán)境等；5.8具備測(cè)試數(shù)據(jù)優(yōu)化功能，通過(guò)測(cè)試過(guò)程中的數(shù)據(jù)，對(duì)平衡缸進(jìn)行不斷的迭代優(yōu)化調(diào)整，最后保證彈簧平衡缸達(dá)到高可靠性要求；5.9為保證具備有搭建測(cè)試監(jiān)控平臺(tái)的能力；5.10為提高機(jī)器人可靠性研究的檢測(cè)精度；5.11配置豐富的通信接口，支持通訊協(xié)議包括但不限于TCP/IP、ModbusTCP、Ethernet/IP、MC、EtherCAT,支持RS232/RS485、USB2.0等通訊接口，實(shí)現(xiàn)更高擴(kuò)展性，支持機(jī)器人與系統(tǒng)間互聯(lián)互通；5.12支持多種控制方式：PC編程平臺(tái)控制、示教器控制、遠(yuǎn)程IO控制、遠(yuǎn)程Modbus控制、API控制；5.13具備機(jī)器人控制與調(diào)試功能；1）通過(guò)配置IP地址，可支持與不少于4個(gè)不同IP地址的機(jī)器人建立通信連接；2）支持機(jī)器人遠(yuǎn)程控制功能，包括但不限于控制權(quán)、復(fù)位、啟動(dòng)、暫停、停止、急停、使能；3）支持機(jī)器人遠(yuǎn)程調(diào)試功能，支持點(diǎn)位示教、點(diǎn)位執(zhí)行、點(diǎn)位上傳的功能；6測(cè)試儀器6.1激光測(cè)距儀參照距離：30mm，測(cè)試范圍：±5mm；6.2激光測(cè)距儀光源需為紅色半導(dǎo)體激光；6.3激光測(cè)距儀波長(zhǎng)不低于655mm(可見(jiàn)光)；6.4激光測(cè)距儀線(xiàn)性F.S.的誤差值不大于0.05%；6.5激光測(cè)距儀重復(fù)精度在±0.05um區(qū)間；6.6激光測(cè)距儀取樣率在20/50/100/200/500/1000us等；6.7LED顯示接近測(cè)量范圍中心，發(fā)綠色光在測(cè)量范圍內(nèi)發(fā)橙色光，在測(cè)量范圍外閃橙色光；6.8數(shù)據(jù)采集儀插槽主機(jī)具有內(nèi)置22bit位數(shù)字萬(wàn)用表和8種開(kāi)關(guān)及控制插入式模塊；6.9支持測(cè)量和轉(zhuǎn)換11種不同的輸入信號(hào):溫度(熱電偶、RTD和熱敏電阻);直流/交流電壓、2線(xiàn)和4線(xiàn)電阻、頻率和周期;直流/交流電流；6.10具備1GbitLAN、USB(34972A)、GPIB和RS-232接口(34970A)，可輕松連接至您的PC；6.11支持圖形Web界面，通過(guò)點(diǎn)擊的方式執(zhí)行監(jiān)測(cè)和控制(34972A)；6.12內(nèi)含軟件可配置和控制測(cè)試、顯示測(cè)量結(jié)果以及收集數(shù)據(jù)，以便進(jìn)行進(jìn)一步分析；6.13非易失存儲(chǔ)器可存儲(chǔ)不低于5萬(wàn)個(gè)讀數(shù)；6.14可支持提供多達(dá)96個(gè)矩陣交叉點(diǎn)或120個(gè)單端通道；6.15每個(gè)輸入通道的HI/LO告警極限值,以及4個(gè)TTL告警輸出；6.16具備原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為用戶(hù)定義單位的標(biāo)度功能；6.17實(shí)時(shí)信號(hào)分析儀壓電加速度計(jì)，靈敏度約41mV/m·s-2，頻率范圍：1Hz～80Hz，支持48dB～158dB，64k字節(jié)的FLASHRAM可以保存128組測(cè)量結(jié)果，也可將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)存到U盤(pán)中，240×160點(diǎn)陣LCD顯示器，有LED背光，具備數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)，穩(wěn)定性強(qiáng)；6.18數(shù)顯式推拉力計(jì)峰值保持時(shí)間（1~