懷化學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁懷化學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何查看一個話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub2、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode3、在ROS中，用于查看服務(wù)列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo4、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是5、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動RViz可視化工具的命令是？（）A.rvizB.roslaunchrvizrviz.launchC.rosrunrvizrvizD.以上都不是6、ROS中的動作目標(biāo)（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目標(biāo)狀態(tài)B.執(zhí)行時(shí)間C.兩者皆有D.以上都不是7、以下哪個不是ROS中的機(jī)器人驅(qū)動類型？（）A.電機(jī)驅(qū)動B.液壓驅(qū)動C.氣動驅(qū)動D.電磁驅(qū)動8、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個機(jī)器上運(yùn)行，通過（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是9、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode10、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于查看節(jié)點(diǎn)之間通信關(guān)系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是11、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的消息傳遞機(jī)制通常采用哪種方式？（）A.共享內(nèi)存B.消息隊(duì)列C.管道D.網(wǎng)絡(luò)通信12、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間結(jié)果C.狀態(tài)信息D.以上都是13、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是14、ROS中的服務(wù)請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是15、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是16、以下哪個是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是17、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件18、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機(jī)制是（）A.服務(wù)B.話題C.動作D.參數(shù)19、以下哪個不是ROS中的運(yùn)動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller20、以下哪個不是ROS中的運(yùn)動控制庫？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的藥物研發(fā)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)記錄機(jī)器人中的數(shù)據(jù)記錄格式。2、（本題10分）簡述ROS中的版本控制和代碼管理方法。3、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高效避障策略？4、（本題10分）解釋ROS中的運(yùn)動規(guī)劃算法評估指標(biāo)。三、設(shè)