工業(yè)機(jī)器人集成與應(yīng)用-第5章-工業(yè)機(jī)器人通信功能應(yīng)用

第5章工業(yè)機(jī)器人通信功能應(yīng)用5.3末端工具輸入/輸出接口本章目錄5.1AUBO-i系列控制柜電氣接口簡(jiǎn)介5.4安全輸入/輸出接口5.2通用輸入/輸出接口5.8思考與練習(xí)5.5系統(tǒng)內(nèi)部輸入/輸出接口5.6AUBO-i系列通用I/O控制應(yīng)用5.7SCARA機(jī)器人控制柜I/O接口介紹本章要求

知識(shí)目標(biāo)了解AUBO-i系列安全I(xiàn)/O電器特性；了解AUBO-i系列通用輸入輸出I/O電器特性；了解AUBO-i系列末端I/O電器特性；了解AUBO-i系列通信接口；了解SCARA機(jī)器人I/O接口特性。本章要求

技能目標(biāo)掌握機(jī)器人各類接口的接線方式；掌握機(jī)器人各接口作用；掌握通過(guò)通過(guò)程序控制I/O信號(hào)的應(yīng)用。5.1AUBO-i系列控制柜電氣接口簡(jiǎn)介工業(yè)機(jī)器人通信功能應(yīng)用5.1AUBO-i系列控制柜電氣接口簡(jiǎn)介AUBO機(jī)器人i系列控制柜提供多種電氣接口，用來(lái)連接外部設(shè)備及工具端，用戶可方便地使用這些接口。控制柜的電氣接口主要分為安全I(xiàn)/O和通用I/O?？刂乒裆瞎灿?6個(gè)通用數(shù)字輸入接口、16個(gè)通用數(shù)字輸出接口、4對(duì)模擬電壓輸入接口、2對(duì)模擬電壓輸出接口以及2對(duì)模擬電流輸出接口，其電氣誤差在±1%。5.2通用輸入/輸出接口工業(yè)機(jī)器人通信功能應(yīng)用5.2.1通用輸入/輸出接口功能介紹表1和表2列出了各個(gè)I/O的功能定義，表3和表4給出各個(gè)接口的電氣特性。其中，電壓輸入/輸出范圍為0~+10V，精度為±1%；電流輸出范圍為0~20mA，精度為±1%。用戶使用時(shí)務(wù)必按照表中的要求。此外，控制柜面板上的按鈕和開關(guān)占用了部分I/O，使用時(shí)請(qǐng)注意。5.2通用輸入/輸出接口表1聯(lián)動(dòng)模式I/O功能定義輸入LI00聯(lián)動(dòng)-程序啟動(dòng)輸入LI03聯(lián)動(dòng)-回初始位置輸入LI01聯(lián)動(dòng)-程序停止輸入LI04遠(yuǎn)程開機(jī)LI02聯(lián)動(dòng)-程序暫停輸入LI05遠(yuǎn)程關(guān)機(jī)輸出LO00聯(lián)動(dòng)-程序運(yùn)行輸出LO02聯(lián)動(dòng)-暫停輸出LO01聯(lián)動(dòng)-程序停止輸出LO03聯(lián)動(dòng)-回初始位置輸出輸入DI00DI01DI02DI03DI04DI05DI06DI07DI10DI11DI12DI13DI14DI15DI16DI17輸出DO00DO01DO02DO03DO04DO05DO06DO07DO10DO11DO12DO13DO14DO15DO16DO17表2用戶通用數(shù)字輸入/輸出5.2.1通用輸入/輸出接口功能介紹表1和表2列出了各個(gè)I/O的功能定義，表3和表4給出各個(gè)接口的電氣特性。其中，電壓輸入/輸出范圍為0~+10V，精度為±1%；電流輸出范圍為0~20mA，精度為±1%。用戶使用時(shí)務(wù)必按照表中的要求。此外，控制柜面板上的按鈕和開關(guān)占用了部分I/O，使用時(shí)請(qǐng)注意。5.2通用輸入/輸出接口表3用戶通用數(shù)字輸入/輸出接口電氣參數(shù)表4用戶可用通用模擬輸入/輸出特性DI輸入信號(hào)形式漏型輸入無(wú)電壓觸點(diǎn)輸入NPN開集電極晶體管輸入方式輸入信號(hào)電流電氣規(guī)格5mA/DC24VDO輸出形式晶體管（漏型）電氣規(guī)格300mA/DC24V輸入VI0模擬電壓輸入VI2模擬電壓輸入VI1模擬電壓輸入VI3模擬電壓輸入輸出VO0模擬電壓輸出CO0模擬電流輸出VO1模擬電壓輸出CO1模擬電流輸出5.2.2通用輸入輸出接線舉例本小節(jié)詳細(xì)介紹通用輸入/輸出接口的配置和使用。1.數(shù)字輸入端控制柜上16個(gè)用戶可用通用數(shù)字輸入端（后面以“DI端”表示數(shù)字輸入端），其都以NPN的方式工作，就是說(shuō)DI端與地導(dǎo)通可觸發(fā)動(dòng)作，DI端與地?cái)嚅_則不觸發(fā)動(dòng)作。DI端可讀取開關(guān)按鈕、傳感器、PLC或者其他AUBO機(jī)器人的動(dòng)作信號(hào)。1）DI端連接按鈕開關(guān)DI端可通過(guò)常開按鈕連接到地（G），當(dāng)按鈕按下時(shí)，DI端和GND導(dǎo)通，觸發(fā)動(dòng)作。當(dāng)沒有按下按鈕時(shí)，DI端和GND斷開，則不觸發(fā)動(dòng)作。5.2通用輸入/輸出接口5.2.2通用輸入輸出接線舉例本小節(jié)詳細(xì)介紹通用輸入/輸出接口的配置和使用。1.數(shù)字輸入端2）DI端連接二端傳感器如圖所示，DI端和GND之間連有傳感器，若傳感器工作時(shí)OUT端和GND端電壓差很小，可觸發(fā)動(dòng)作當(dāng)傳感器不工作時(shí)，回路斷開，不觸發(fā)動(dòng)作。其中，單個(gè)DI端輸入電壓最小值為0V，最大值為24V。5.2通用輸入/輸出接口5.2.2通用輸入輸出接線舉例2.數(shù)字輸出端控制柜上16個(gè)用戶通用數(shù)字輸出端（后面以“DO端”表示數(shù)字輸出端）都以NPN的形式工作。DO端的工作過(guò)程如圖5-4所示，當(dāng)給定邏輯“1”時(shí)，DO端和GND導(dǎo)通；當(dāng)給定邏輯“0”時(shí)，DO端和GND斷開。DO端可直接和負(fù)載相連，也可和PLC或者其他機(jī)器人通信。5.2通用輸入/輸出接口5.2.2通用輸入輸出接線舉例2.數(shù)字輸出端DO端接負(fù)載5.2通用輸入/輸出接口5.2.2通用輸入輸出接線舉例3.模擬輸入端接口板上有4對(duì)模擬電壓輸入接口（后面以“VI端”表示模擬電壓輸入端），輸入電壓范圍為0V~+10V。外部傳感器接線如圖所示，其中VI端的電氣參數(shù)如表所示。5.2通用輸入/輸出接口參數(shù)項(xiàng)最小值最大值單位輸入電壓0+10V輸入電阻100KΩVI采樣分辨率12BITSVI采樣精度10BITS5.2.2通用輸入輸出接線舉例4.模擬輸出端控制器上包含2個(gè)模擬電壓輸出端和2個(gè)模擬電流輸出端，分別以“VO”和“CO”表示。其中單個(gè)VO端輸出電壓最小值0V，最大值10V。單個(gè)CO端輸出電流最小值0mA，最大值20mA。模擬電壓輸出的接線方法如上圖所示。模擬電流輸出的接線方法如下圖所示。5.2通用輸入/輸出接口模擬電壓輸出連接驅(qū)動(dòng)設(shè)備模擬電流輸出連接電流源5.3末端工具輸入/輸出接口工業(yè)機(jī)器人通信功能應(yīng)用5.3末端工具輸入/輸出接口末端工具有一個(gè)8引腳小型連接器，可為機(jī)器人末端特定工具（夾持器等）提供電源和控制信號(hào)，其電氣誤差在±10%左右，末端工具的線序如圖所示5.3.1末端工具連接線纜5.3末端工具輸入/輸出接口電纜選用LumbergRKMV8-354工業(yè)電纜，內(nèi)部8條不同顏色的線分別代表不同功能，其各項(xiàng)匹配的參數(shù)如表5-6所示。其中模擬端的電氣參數(shù)為：電壓輸入模擬量AI0和電壓輸入模擬量AI1最小電壓均為0V，最大電壓均為10V。5.3.2末端工具線纜電氣參數(shù)5.4安全輸入/輸出接口工業(yè)機(jī)器人通信功能應(yīng)用5.4安全輸入/輸出接口5.4.1安全輸入/輸出接口功能介紹AuBO-i5的控制柜外部I/O面板上安全I(xiàn)/O接口均為橙色，其安全I(xiàn)/O功能定義如下表。輸入SI00SI10外部緊急停止SI04SI14三態(tài)開關(guān)SI01SI11防護(hù)停止輸入SI05SI15操作模式SI02SI12縮減模式輸入SI06SI16拖動(dòng)示教使能SI03SI13防護(hù)重置SI07SI17系統(tǒng)停止輸入輸出SO00SO10系統(tǒng)緊急停止SO04SO14非縮減模式SO01SO11機(jī)器人運(yùn)動(dòng)SO05SO15系統(tǒng)錯(cuò)誤SO02SO12機(jī)器人未停止SO06SO16備用（用戶不可用）SO03SO13縮減模式SO07SO17備用（用戶不可用）安全I(xiàn)/O功能定義5.4安全輸入/輸出接口5.4.1安全輸入/輸出接口功能介紹安全I(xiàn)/O功能定義安全輸入功能極限情況檢測(cè)時(shí)間（ms）斷電時(shí)間（ms）反應(yīng)時(shí)間（ms）外部緊急停止10012001300防護(hù)停止輸入100——1200縮減模式輸入100——1200防護(hù)重置100——1200三態(tài)開關(guān)100——1200操作模式100——1200示教器急停10012001300系統(tǒng)停止輸入100——1200安全輸出極限情況反應(yīng)時(shí)間（ms）安全輸出極限情況反應(yīng)時(shí)間（ms）系統(tǒng)緊急停止1000縮減模式1000機(jī)器人運(yùn)動(dòng)1000非縮減模式1000機(jī)器人未停止1000系統(tǒng)錯(cuò)誤1000安全I(xiàn)/O電氣輸出特性5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例1.默認(rèn)安全配置出廠的機(jī)器人均進(jìn)行了默認(rèn)安全配置，機(jī)器人可在不添加附加安全設(shè)備的情況下安全使用。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例2.外部急停輸入需使用一個(gè)或多個(gè)額外的緊急停止按鈕時(shí)，用戶可參考如圖所示的方式連接緊急停止按鈕。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例3.防護(hù)停止輸入用戶可通過(guò)此接口，連接外部安全設(shè)備（如安全光幕、安全激光掃描儀等），控制機(jī)械臂進(jìn)入防護(hù)停止?fàn)顟B(tài)，停止運(yùn)動(dòng)。在配置可自動(dòng)重置的防護(hù)停止時(shí)，用戶可參考如圖所示的連接方式，使用安全光幕連接至防護(hù)停止輸入接口。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例3.防護(hù)停止輸入操作員進(jìn)入安全地帶后，機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)并保持2類停機(jī)狀態(tài)。操作員離開安全地帶后，機(jī)械臂從停止點(diǎn)開始，自動(dòng)運(yùn)行。此過(guò)程中，無(wú)需使用防護(hù)重置輸入。注意使用此類配置時(shí)，用戶需通過(guò)AUBOPE選擇重置防護(hù)停止為自動(dòng)重置。在配置帶重置設(shè)備的防護(hù)停止時(shí)，用戶可參考如圖所示的方式，使用安全光幕連接至防護(hù)停止輸入接口，并使用安全重置按鈕連接至防護(hù)重置輸入接口。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例4.縮減模式輸入用戶可通過(guò)此接口控制機(jī)械臂進(jìn)入縮減模式。在縮減模式下，機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)參數(shù)（如關(guān)節(jié)速度、TCP（TransmissionControlProtocol）速度）將被限制在用戶定義的縮減模式范圍內(nèi)。用戶可參考如圖所示的方式，使用安全墊連接至縮減模式輸入接口。操作員進(jìn)入安全地帶后，機(jī)械臂進(jìn)入縮減模式。操作員離開安全地帶后，機(jī)械臂退出縮減模式，進(jìn)入正常模式，機(jī)械臂正常運(yùn)行。注意使用此類配置時(shí)，用戶需通過(guò)AUBOPE配置縮減模式運(yùn)動(dòng)參數(shù)。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例5.防護(hù)重置輸入在配置帶重置設(shè)備的防護(hù)停止時(shí)，用戶可通過(guò)此接口連接外部重置設(shè)備（如重置按鈕等）。參考如圖的接線方式，用安全光幕連接至防護(hù)停止輸入接口，并使安全重置按鈕連接至防護(hù)重置輸入接口。操作員進(jìn)入安全地帶后，機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)并保持2類停機(jī)狀態(tài)。操作員離開安全地帶，需從安全地帶外部，通過(guò)重置按鈕重置機(jī)械臂后，機(jī)械臂從停止點(diǎn)開始繼續(xù)運(yùn)行。此過(guò)程中，需使用防護(hù)重置輸入。注意使用此類配置時(shí)，用戶需通過(guò)AUBOPE選擇重置防護(hù)停止為手動(dòng)重置。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例6.三態(tài)開關(guān)輸入用戶可通過(guò)此接口連接外部安全設(shè)備（如三位置使能開關(guān)等），用于驗(yàn)證程序。用戶可參考如圖所示的連接方式，使用三位置使能開關(guān)連接三態(tài)開關(guān)輸入接口。在驗(yàn)證模式下，只有當(dāng)三位置使能開關(guān)處于使能位置（中間位置）時(shí)，機(jī)械臂開始運(yùn)動(dòng)。當(dāng)用戶松開或按緊三位置使能開關(guān)時(shí)，三位置開關(guān)處于非使能位置，機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)。注意使用此類配置時(shí)，用戶需確保機(jī)器人處于驗(yàn)證模式。用戶可通過(guò)AUBOPE配置操作模式為驗(yàn)證模式，也可通過(guò)操作模式輸入配置操作模式為驗(yàn)證模式。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例7.操作模式輸入用戶可通過(guò)此接口連接外部安全設(shè)備（模式選擇開關(guān)等）選擇機(jī)器人工作模式。用戶可參考如圖所示的方式，使用安全選擇開關(guān)連接操作模式輸入接口。當(dāng)用戶將選擇開關(guān)調(diào)至A檔位時(shí)，機(jī)器人進(jìn)入常規(guī)模式，用戶可正常使用機(jī)器人。當(dāng)用戶將選擇開關(guān)調(diào)至B檔位時(shí)，機(jī)器人進(jìn)入驗(yàn)證模式。在此模式下，只有三態(tài)開關(guān)輸入為有效時(shí)，機(jī)械臂執(zhí)行驗(yàn)證工程文件，然后正常運(yùn)行。當(dāng)三態(tài)開關(guān)輸入為無(wú)效時(shí)，機(jī)械臂立即停止運(yùn)動(dòng)。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例8.拖動(dòng)示教使能輸入用戶可通過(guò)此接口接收外部拖動(dòng)示教信號(hào)輸入，機(jī)械臂進(jìn)入可拖動(dòng)示教狀態(tài)。用戶可參考如圖所示的連接方式，在脫離示教器力控按鈕的情況下進(jìn)行拖動(dòng)示教。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例9.系統(tǒng)停止輸入用戶可通過(guò)此接口接收外部停止信號(hào)輸入，控制機(jī)器人進(jìn)入1類停機(jī)狀態(tài)。此輸入可用于多機(jī)協(xié)作狀態(tài)下，設(shè)置一條公用緊急停止線路，能與其他機(jī)器共享緊急停止。操作員可通過(guò)一臺(tái)機(jī)器的緊急停止按鈕控制整條線的機(jī)器進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)。用戶可參考如圖所示的連接方式，兩臺(tái)機(jī)器共享緊急停止功能。該線路中系統(tǒng)緊急停止輸出連接至系統(tǒng)停止輸入接口。當(dāng)其中一臺(tái)進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，另一臺(tái)也會(huì)立即進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)，實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)機(jī)器共享緊急停止功能。。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例10.系統(tǒng)緊急停止輸出當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，用戶可通過(guò)此接口對(duì)外部輸出緊急停止信號(hào)，外部報(bào)警燈亮。用戶可參考如圖所示的連接方式，連接外部報(bào)警燈至系統(tǒng)緊急停止輸出接口。注意此功能用途廣泛，在任何情況下使用前，用戶需進(jìn)行完整風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例11.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)輸出當(dāng)機(jī)械臂正常運(yùn)動(dòng)時(shí)，用戶可通過(guò)此接口對(duì)外部輸出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)信號(hào)，外部機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)指示燈亮。用戶可參考如圖所示的連接方式，連接外部指示燈至機(jī)器人運(yùn)動(dòng)輸出接口。注意此功能用途廣泛，在任何情況下使用前，用戶需進(jìn)行完整風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例12.機(jī)器人未停止輸出當(dāng)機(jī)械臂接收到停止信號(hào)并在減速過(guò)程，還未完全停止時(shí)，用戶可通過(guò)此接口對(duì)外部輸出機(jī)器人未停止信號(hào)，外部機(jī)器人未停止?fàn)顟B(tài)指示燈亮。用戶可參考如圖所示的方式，連接外部指示燈至機(jī)器人運(yùn)動(dòng)輸出接口。注意此功能用途廣泛，在任何情況下使用前，用戶需進(jìn)行完整風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例13.縮減模式輸出當(dāng)機(jī)械臂進(jìn)入縮減模式時(shí)，用戶可通過(guò)此接口對(duì)外部輸出縮減模式信號(hào)，外部縮減模式指示燈亮。用戶可參考如圖所示的方式，連接外部指示燈至縮減模式輸出接口。注意此功能用途廣泛，在任何情況下使用前，用戶需進(jìn)行完整風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例14.非縮減模式輸出當(dāng)機(jī)械臂進(jìn)入非縮減模式時(shí)，用戶可通過(guò)此接口對(duì)外部輸出非縮減模式信號(hào)，外部非縮減模式指示燈亮。用戶可參考如圖所示的方式，連接外部指示燈至非縮減模式輸出接口。注意此功能用途廣泛，在任何情況下使用前，用戶需進(jìn)行完整風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。5.4安全輸入/輸出接口5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線舉例15.系統(tǒng)錯(cuò)誤輸出當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)錯(cuò)誤時(shí)，用戶可通過(guò)此接口對(duì)外部輸出系統(tǒng)錯(cuò)誤信號(hào)，外部系統(tǒng)錯(cuò)誤指示燈亮。用戶可參考如圖所示的方式，連接外部指示燈至系統(tǒng)錯(cuò)誤輸出接口。注意此功能用途廣泛，在任何情況下使用前，用戶需進(jìn)行完整風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。5.5系統(tǒng)內(nèi)部輸入/輸出接口工業(yè)機(jī)器人通信功能應(yīng)用5.5系統(tǒng)內(nèi)部輸入/輸出接口控制柜內(nèi)部I/O為內(nèi)部功能接口，提供控制器內(nèi)部接口板的I/O狀態(tài)顯示，不對(duì)用戶開放?？刂乒駜?nèi)部I/O狀態(tài)說(shuō)明表如右表所示。輸入接口板I/O狀態(tài)CI00狀態(tài)有效表示聯(lián)動(dòng)模式/狀態(tài)無(wú)效表示手動(dòng)模式CI01狀態(tài)有效表示主動(dòng)模式/狀態(tài)無(wú)效表示手動(dòng)模式CI02小型控制柜接觸器CI03小型控制柜急停CI10伺服上電CI11伺服斷電CI12小型控制柜接觸器CI13小型控制柜急停輸出接口板I/O功能及狀態(tài)CO00待機(jī)指示CO01急停指示CO02狀態(tài)有效表示聯(lián)動(dòng)模式/狀態(tài)無(wú)效表示手動(dòng)模式CO03上位機(jī)指示CO10備用CO11急停指示CO12備用CO13備用5.6AUBO-i系列通用I/O控制應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人通信功能應(yīng)用5.6AUBO-i系列通用I/O控制應(yīng)用（1）連接樣圖物料檢測(cè)開關(guān)到機(jī)器人輸入接口DI1，該物料檢測(cè)開關(guān)是一個(gè)光電開關(guān)，光電開關(guān)有三根接線，分別為電源正極，電源負(fù)極，信號(hào)線。分為在實(shí)訓(xùn)臺(tái)抽屜接線面板上用導(dǎo)線與機(jī)器人電源和信號(hào)輸入口連接。如表所示。序號(hào)連接線顏色A端連接B端連接功能模塊端口功能模塊端口1紅色機(jī)器人1輸出DO01外設(shè)信號(hào)電磁閥1紅色端口2黑色機(jī)器人1輸出0V外設(shè)信號(hào)電磁閥1黑色端口3紅色機(jī)器人1輸入24V外設(shè)信號(hào)光電開關(guān)1紅色端口4黑色機(jī)器人1輸出0V外設(shè)信號(hào)光電開關(guān)1黑色端口5黃色機(jī)器人1輸入DI01外設(shè)信號(hào)光電開關(guān)1黃色端口5.6AUBO-i系列通用I/O控制應(yīng)用（2）交叉進(jìn)行用手擋住、移開動(dòng)作，在示教器上信號(hào)檢測(cè)窗口，查看IO狀態(tài)。單擊“設(shè)置”>“I/O狀態(tài)”>擊“用戶IO”，查看“U_DI_01”后狀態(tài)指示，當(dāng)手遮擋光電時(shí)，綠色點(diǎn)亮為有信號(hào)輸入；當(dāng)手離開光電時(shí)，灰色為無(wú)信號(hào)輸入。5.6AUBO-i系列通用I/O控制應(yīng)用（3）單擊擊選擇“U_DO00”，單擊“輸出IO控制”，選擇“High”，單擊發(fā)送，查看電磁閥1線圈得電情況，選擇“Low”，點(diǎn)擊發(fā)送，通過(guò)電磁閥1線圈指示燈查看電磁閥線圈失電情況。5.7SCARA機(jī)器人控制柜I/O接口介紹工業(yè)機(jī)器人通信功能應(yīng)用5.7SCARA機(jī)器人控制柜I/O接口介紹實(shí)訓(xùn)平臺(tái)配置的天太TS5-450機(jī)器人控制柜通信端口如圖。5.7SCARA機(jī)器人控制柜I/O接口介紹腳號(hào)定義功能顏色腳號(hào)定義功能顏色1X00通用輸入黃色14X01通用輸入灰色2X02通用輸入黃白15X03通用輸入灰黑3X04通用輸入黃黑16X05通用輸入綠白4X06通用輸入橙色17X07通用輸入黑色5X08通用輸入橙黑18X09通用輸入紅色6X10通用輸入藍(lán)色19X11通用輸入白色7X12通用輸入藍(lán)黑20X13通用輸入白黑8X14通用輸入綠色21X15通用輸入紅白9X16通用輸入綠黑22X17通用輸入紅黑10X18通用輸入紫色23X19通用輸入淺綠色11X20通用輸入紫黑24X21通用輸入淺綠黑12X22通用輸入棕色250V公共端0V粉色13空

保留粉黑（1）輸入端口（INPUT）針腳定義5.7SCARA機(jī)器人控制柜I/O接口介紹規(guī)格說(shuō)明共23個(gè)輸入點(diǎn)，所有輸入都是低電平有效連接范例連接道川傳感器DNA10-N（1）輸入端口（INPUT）規(guī)格及范例說(shuō)明5.7SCARA機(jī)器人控制柜I/O接口介紹腳號(hào)定義功能顏色腳號(hào)定義功能顏色1Y00通用輸出黃色14Y01通用輸出灰色2Y02通用輸出黃白15Y03通用輸出灰黑3Y04通用輸出黃黑16Y05通用輸出綠白4Y06通用輸出橙色17Y07通用輸出黑色5Y08通用輸出橙黑18Y09通用輸出紅色6Y10通用輸出藍(lán)色19Y11通用輸出白色7Y12通用輸出藍(lán)黑20Y13通用輸出白黑8Y14通用輸出綠色21Y15通用輸出紅白9Y16通用輸出綠黑22Y17通用輸出紅黑10Y18通用輸出紫色23Y19通用輸出淺綠色11Y20通用輸出紫黑24Y21